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液压驱动式油茶果采摘机设计与试验 被引量：24
1
作者 饶洪辉 黄登昇 +2 位作者 王玉龙 陈斌 刘木华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期133-139,147,共8页
为提高电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器的采摘效率,设计了一种液压驱动式油茶果采摘机。通过分析油茶果与胶辊相互作用力的影响因素,确定了采摘机的主要工作参数。仿真分析了不同工作参数对油茶果与胶辊相互作用力的影响规律,并以上下... 为提高电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器的采摘效率,设计了一种液压驱动式油茶果采摘机。通过分析油茶果与胶辊相互作用力的影响因素,确定了采摘机的主要工作参数。仿真分析了不同工作参数对油茶果与胶辊相互作用力的影响规律,并以上下组胶辊间距、旋转架转速、胶辊直径为影响因素,以油茶果采摘率和花苞损伤率为评价指标,在江西省林科院和江西农业大学分别进行了室外、室内采摘试验。结果表明,影响采摘率的因素由大到小依次是上下组胶辊间距、旋转架转速和胶辊直径;影响花苞损伤率的因素由大到小依次是胶辊直径、上下组胶辊间距和旋转架转速。结合室内、室外试验,运用综合评分法得出油茶果采摘率较高且花苞损伤率较小的最佳参数组合为:上下组胶辊间距15 mm、旋转架转速55 r/min、胶辊直径30 mm。与电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器相比,液压驱动式油茶果采摘机旋转架转速提高了83. 33%,采摘效率明显提高,其平均采摘效率为210个/min。 展开更多
关键词 油茶果 液压驱动式 采摘机 采摘效率
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采摘机械手末端控制系统的设计——基于PLC和MCGS组态软件 被引量：22
2
作者 李慧 李丽 《农机化研究》 北大核心 2020年第6期202-206,共5页
为了提高采摘机械手末端控制系统的效率和精度,将PLC可编程控制器引入到了控制系统的设计上,对采摘机械手执行末端的上移、下移、左移、右移、抓紧和松开等动作功能进行了设计,实现了采摘机械手果实定位的自动化。为了验证方案的可行性... 为了提高采摘机械手末端控制系统的效率和精度,将PLC可编程控制器引入到了控制系统的设计上,对采摘机械手执行末端的上移、下移、左移、右移、抓紧和松开等动作功能进行了设计,实现了采摘机械手果实定位的自动化。为了验证方案的可行性,采用MCGS组态软件对机械手动作的准确性和响应时间进行了测试,结果表明:采用PLC控制系统后,采摘机械手执行末端的准确率较高,响应时间较短,控制系统具有较高的效率和精度。因此,PLC可编程控制器在采摘机械手末端控制系统中使用具有可行性。 展开更多
关键词 采摘机械手 控制系统 PLC可编程控制器 MCGS组态软件
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穿越策略下考虑相关性的货位优化方法 被引量：14
3
作者 李英德 鲁建厦 潘国强 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1424-1430,共7页
为研究品项相关性对拣货效率的影响规律,通过分析穿越策略下分区分批拣货时品项间相关性关系的特点,以批次拣货时间最短为目标建立了货位指派优化的数学模型,提出基于品项相关性的货位指派优化算法(SASC_C),该算法以COI法解为初始解,通... 为研究品项相关性对拣货效率的影响规律,通过分析穿越策略下分区分批拣货时品项间相关性关系的特点,以批次拣货时间最短为目标建立了货位指派优化的数学模型,提出基于品项相关性的货位指派优化算法(SASC_C),该算法以COI法解为初始解,通过货位逐次变换策略将相关性强的品项尽可能的指派到尽可能少的巷道中来提高拣货效率.算法测试结果表明:SASC_C算法的收敛速度明显快于不考虑相关性的随机型算法(SASR);求解质量平均改进约1.06%～10.6%,比COI法的解平均改进0.73%～14.6%;相关性强度越高,改进效果越明显;在穿越策略下,改进效果随访问巷道数的增多而减弱.充分利用品项间的相关性关系进行货位优化,有利于提高穿越策略下的拣货效率. 展开更多
关键词 货位化优 品项相关性 SASC_C算法 货位逐次变换策略 穿越策略 拣货效率
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配送中心单品拣货模式及其效能分析 被引量：4
4
作者 李诗珍 李莉 杜文宏 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期221-224,共4页
紧扣拣货作业的关键目标,介绍了8种低成本的单品拣货模式,并从生产力指标和人员配置两个方面对各种模式的效能进行了计算分析,能为配送中心拣货系统的设计和选择合适的单品拣货模式提供依据。
关键词 配送中心 单品拣货 模式 效能
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菜用大豆收获机械化发展现状 被引量：9
5
作者 刘志远 金诚谦 +1 位作者 冯玉岗 袁文胜 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第5期228-236,共9页
菜用大豆作为一种健康食品不仅在亚洲深受喜爱,在北美地区也逐渐风靡。伴随我国菜用大豆产业快速发展,传统手工采摘模式已经不能满足收获需求,急需高效率高质量的采摘机器。通过阐述国内外菜用大豆收获机器的发展历程,总结相关机器的工... 菜用大豆作为一种健康食品不仅在亚洲深受喜爱,在北美地区也逐渐风靡。伴随我国菜用大豆产业快速发展,传统手工采摘模式已经不能满足收获需求,急需高效率高质量的采摘机器。通过阐述国内外菜用大豆收获机器的发展历程,总结相关机器的工作原理及主要装置的研究现状,结合国内不同种植区域对菜用大豆收获机械的需求差异,对国内菜用大豆收获机械进行分类比较分析,得出目前我国菜用大豆收获机械存在机械化率低、关键采摘装置研究不足、收获质量低、地形适应性差的问题。通过系统总结和分析我国目前菜用大豆种植特点和机器发展趋势,提出菜用大豆收获机械化的发展重点在于深入研究采摘装置作用机理、增加机器对丘陵山区的地形适应能力、进一步深度融合农机农艺,以期为菜用大豆收获机械化发展提供参考依据。 展开更多
关键词 菜用大豆 弹齿 采摘效率 豆荚损失
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一种智能采摘机器人的电控系统设计研究 被引量：1
6
作者 谌爱珍 姜富宽 《农机化研究》 北大核心 2024年第9期138-142,共5页
为进一步提升我国农业采摘的作业效率及实现采摘装备的深度智能化,针对通用型采摘机器人的电控系统展开研究。以采摘机器人的作业原理及核心部件组成为设计基础,搭建电控系统输入参数与机构组件执行之间的数学模型,进行电控系统的软件... 为进一步提升我国农业采摘的作业效率及实现采摘装备的深度智能化,针对通用型采摘机器人的电控系统展开研究。以采摘机器人的作业原理及核心部件组成为设计基础,搭建电控系统输入参数与机构组件执行之间的数学模型,进行电控系统的软件功能优化与硬件配置实现。同时,展开基于电控系统设计优化的采摘机器人整机作业试验,结果表明:采摘机器人的系统动作响应迅速,系统响应率与采摘成功率分别可达98.53%及96.40%,结构协调度良好,实现了综合采摘效率相对提升5.69%的设计目标,且各采摘机构及装置运行稳定,具有较强的实践与推广价值。 展开更多
关键词 采摘机器人 电控系统 功能优化 系统响应率 采摘效率
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基于订单聚类的穿梭车智能拣选模式研究
7
作者 高跃峰 艾洁 +1 位作者 马茵 王丽娜 《物流研究》 2024年第3期68-73,共6页
针对汽车零部件物流中SPS拣选环节存在的拣选效率低、差错率高、劳动强度高等问题,本文提出了一个有效的“货到人”拣选方案。首先,提出将承担存储功能的穿梭车立体库改造为储分一体化的智能拣选设备。其次,为了进一步提高拣选效率、减... 针对汽车零部件物流中SPS拣选环节存在的拣选效率低、差错率高、劳动强度高等问题,本文提出了一个有效的“货到人”拣选方案。首先,提出将承担存储功能的穿梭车立体库改造为储分一体化的智能拣选设备。其次,为了进一步提高拣选效率、减少穿梭车出库频次,提出采用订单聚类算法将订单聚类后,分波次进行拣选,实现相似订单一同拣选。最后,通过实际场景验证了本文所提方案的可行性。 展开更多
关键词 汽车零部件物流 拣选效率 智能拣选设备 订单聚类算法
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我国果蔬采摘机器人技术发展现状及展望 被引量：2
8
作者 赵敬 杨化伟 +1 位作者 刘光辉 刘晓童 《农业装备与车辆工程》 2023年第7期23-28,共6页
针对现阶段国内果蔬采摘机器人的不同采摘品种进行综合性汇总,发现其中存在的问题,如缺乏总体规划、功能性单一、通用性灵活性差、果蔬损伤率高、人机交互不足等等,并提出完善功能构造,优化末端控制器,改善采摘算法逻辑,提高设备的通用... 针对现阶段国内果蔬采摘机器人的不同采摘品种进行综合性汇总,发现其中存在的问题,如缺乏总体规划、功能性单一、通用性灵活性差、果蔬损伤率高、人机交互不足等等,并提出完善功能构造,优化末端控制器,改善采摘算法逻辑,提高设备的通用性与可靠性,减少成本和操作难度,优化操作界面等建议,为未来的果蔬采摘机器人的发展提供思路。 展开更多
关键词 机器人 果蔬采摘 发展现状 采摘效率 功能优化
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我国油茶果采摘设备研究进展 被引量：2
9
作者 甄乾广 何萌 +3 位作者 王金鹏 陈青 周宏平 蒋雪松 《世界林业研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期101-106,共6页
为了应对油茶果采摘劳动力短缺、采摘效率低等问题,文中分类综述目前国内已研制的油茶果采摘设备,对其采摘效率、花苞损伤率、采净率等进行总结概括;通过对一些典型采摘设备的分类对比发现,目前油茶果机械化采摘普遍存在采摘效率低、花... 为了应对油茶果采摘劳动力短缺、采摘效率低等问题,文中分类综述目前国内已研制的油茶果采摘设备,对其采摘效率、花苞损伤率、采净率等进行总结概括;通过对一些典型采摘设备的分类对比发现,目前油茶果机械化采摘普遍存在采摘效率低、花苞损伤严重和无法适应复杂的采摘环境等问题;介绍了复杂环境下基于深度学习的油茶果识别算法;并针对提高采摘效率、适应采摘环境和提高油茶综合效益提出了若干应对策略,如多光谱预测、农机农艺融合和采摘设备创新性研究等;最后,对油茶果机械化采摘设备提出了一些设计思路和参考依据。 展开更多
关键词 油茶果 采摘设备 采摘效率
原文传递
基于无人机平台的气振式核桃采收机设计与试验
10
作者 郭关柱 杨李洋 +1 位作者 罗亚南 许光明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期55-64,共10页
针对云南山地种植的深纹核桃树体高大造成现有机械难于采收,而人工爬树用竹竿击打采收成本高且伤亡大的问题,提出了搭载无人机的气振式核桃采收原理及方法,基于深纹核桃成熟果实的果柄连接强度的测试与分析结果,进行了核桃脱落的气振流... 针对云南山地种植的深纹核桃树体高大造成现有机械难于采收,而人工爬树用竹竿击打采收成本高且伤亡大的问题,提出了搭载无人机的气振式核桃采收原理及方法,基于深纹核桃成熟果实的果柄连接强度的测试与分析结果,进行了核桃脱落的气振流动仿真分析,设计了搭载于六旋翼农业植保无人机上的气振式核桃采收机,分析了气振式核桃采收机在发射气振时的反冲稳定性,实施了气振式核桃采收机搭载无人机进行采收的试验验证,按效率优先和采净率优先两种采收模式,对气振式核桃采收机的采收效率和采净率做了预测分析。研究结果表明,核桃成熟度为80%、90%和100%时,使核桃果柄断裂实现落果的气振临界流速分别为77.5、69.0、58.5 m/s;气舱容积为20 L且气压为1 MPa时,气振式核桃采收机的气动喷口至核桃挂果位置的最佳距离为0.5 m,单次气振流动采收的最大有效面积的仿真值和试验值分别约为0.09 m^(2)和0.10 m^(2),最大有效采收面积随着到气动喷口距离增大而减小。 展开更多
关键词 深纹核桃 无人机 气振流动 采收机 采收效率
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VR技术在农业机器人操作上的应用 被引量：6
11
作者 张新昌 《农机化研究》 北大核心 2019年第11期210-215,共6页
为进一步提高农业机械对农作物收获的采摘效率和准确率,结合当前VR技术对农业机器人的操作过程进行了应用研究。在充分理解农业机器人操作原理的基础上,结合虚拟现实技术理论,从任务层、状态层与综合控制层形成基于VR技术的农业机器人... 为进一步提高农业机械对农作物收获的采摘效率和准确率,结合当前VR技术对农业机器人的操作过程进行了应用研究。在充分理解农业机器人操作原理的基础上,结合虚拟现实技术理论,从任务层、状态层与综合控制层形成基于VR技术的农业机器人操作控制流程,并选取机器人核心部件建立数学运动模型。同时,利用SolidWorks软件得到机器人物理模型,编制协调一致的作业软件控制程序,进行VR场景下农业机器人操作控制平台仿真试验。试验结果表明:在核心控制算法和指令动作反应算法的信息融合之下的农业机器人作业的避障率可达83%以上;在VR试验环境下,X向定位精度和Y向定位精度指标分别为97. 25%和96. 75%,整机准确避障率和路径执行准确率的指标分别为96. 95%和97. 05%,均满足设计要求。此研究思路可为农业机器人的深入研发提供一定参考。 展开更多
关键词 VR技术 机器人 采摘效率 综合控制层 定位精度 路径执行
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基于移动货架的智能仓库储位分配的优化研究 被引量：1
12
作者 王艺 张文娟 +2 位作者 李宣蓉 陈焰 崔南方 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 2023年第1期81-88,共8页
针对基于可移动货架的仓库订单拣选效率问题,以批次订单完成时间最小为目标建立整数规划数学模型,并提出基于亲和力的两阶段启发式求解方法CFLS。分别开展了基于不同储位分配策略、不同订单规模以及服从不同分布的订单的对比性仿真实验... 针对基于可移动货架的仓库订单拣选效率问题,以批次订单完成时间最小为目标建立整数规划数学模型,并提出基于亲和力的两阶段启发式求解方法CFLS。分别开展了基于不同储位分配策略、不同订单规模以及服从不同分布的订单的对比性仿真实验。结果表明:虽然AGV走行时间与商品拣选时间存在权衡关系,但CFLS方法在4项评估指标上表现优良;在不同订单规模的随机性实验中各项统计指标也均表现出较好的稳定性。同时,随着订单中商品数量的增加,单张订单的走行时间在总完成时间中占比下降,说明CFLS方法产生的储位分配结果具有鲁棒性。 展开更多
关键词 储位分配 拣选效率 启发式 可移动货架 人因工程
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基于语音识别技术在自动拣选系统中的应用 被引量：3
13
作者 刘迅玮 赵玉娥 《办公自动化》 2022年第23期17-19,共3页
随着人工智能的不断发展,语音识别技术作为人工智能的重要组成部分,它正在渐渐地改变着人们的生活,同时也进入各行各业中,发挥着巨大的作用。特别是现今疫情的爆发,为避免人群的密切接触,物流行业的拣选工作人员就不能过多,这就使得怎... 随着人工智能的不断发展,语音识别技术作为人工智能的重要组成部分,它正在渐渐地改变着人们的生活,同时也进入各行各业中,发挥着巨大的作用。特别是现今疫情的爆发,为避免人群的密切接触,物流行业的拣选工作人员就不能过多,这就使得怎样将货物的拣选效率提高变得尤为重要。本文主要对语音识别技术在自动拣选系统中的使用与相关的文献进行分析,通过与传统的“人到货”拣选模式和现今的“货到人”拣选模式对比,分析现阶段语音识别技术在自动拣选系统中的现状和不足,提出解决的措施,进一步选取更加高效的语音识别芯片融入自动拣选装置,实现拣选效率的升级。最后,总结目前国内、外语音识别技术在自动拣选系统中的发展前景。 展开更多
关键词 语音识别技术 自动拣选系统 拣选效率
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无人仓订单拣选效率影响因素分析
14
作者 吴志樵 兰永恒 秦恒乐 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1192-1202,共11页
自动引导车(automated guided vehicle, AGV)的应用极大优化了订单拣选过程中的货物搬运流程,同时也使员工行为以及员工与AGV的有效配合逐渐成为制约电商企业订单履约中心(order fulfillment center, OFC)拣选效率的关键因素.本文基于京... 自动引导车(automated guided vehicle, AGV)的应用极大优化了订单拣选过程中的货物搬运流程,同时也使员工行为以及员工与AGV的有效配合逐渐成为制约电商企业订单履约中心(order fulfillment center, OFC)拣选效率的关键因素.本文基于京东OFC运作业务与实时数据,首先从员工行为视角识别出了包含员工类型、工作时段、当日已连续工作时长等影响订单拣选效率的核心因素.进一步建立生存分析回归模型,分析了各因素对不同类型员工的拣选效率影响差异,指出员工类型是影响拣选效率的主要因素.最后基于仿真平台将员工行为因素引入拣选任务指派,验证了生存分析模型及影响因素的有效性,结果显示考虑员工行为因素下可提升约23%订单拣选效率. 展开更多
关键词 数据驱动 拣选效率 行为因素 生存分析
原文传递
基于串并行混合拣选策略的自动拣选系统品项分配优化 被引量：2
15
作者 刘德宝 吴耀华 +1 位作者 郭耀阳 王艳艳 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2015年第6期36-44,共9页
面向配送中心自动拣选系统的效率需求,提出了一种新型的串并行混合拣选策略,并设计了品项货位分配的优化方法。针对订单拣选作业,结合串、并行拣选策略的优点设计混合拣选策略:首先选择非干涉品项进行并行拣选,而后针对并行拣选后产生... 面向配送中心自动拣选系统的效率需求,提出了一种新型的串并行混合拣选策略,并设计了品项货位分配的优化方法。针对订单拣选作业,结合串、并行拣选策略的优点设计混合拣选策略:首先选择非干涉品项进行并行拣选,而后针对并行拣选后产生的间隙选择合适品项进行插空拣选,最后对剩余品项进行串行拣选。针对该拣选策略受品项货位分配影响较大的特点,设计了改进的小生境遗传算法对拣选系统的品项货位分配进行优化。仿真试验结果证明了串并行混合拣选策略和品项货位分配优化方法对提高自动拣选系统效率的有效性和可行性。 展开更多
关键词 自动拣选系统 串并行混合拣选策略 拣选效率 品项分配 小生境遗传算法
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果园远程机器人数字视频光纤传输系统——基于DWDM 被引量：3
16
作者 冷伟 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期209-212,217,共5页
随着设施农业的发展和农业机械化的要求,对作物的种植管理和收获模式的要求也越来越高。在规模化种植背景下,随着种植面积迅速增长,种植、管理和收获的劳动量也越来越大。研究开发果实收获机器人,实现机械化、自动化与智能化,是现代农... 随着设施农业的发展和农业机械化的要求,对作物的种植管理和收获模式的要求也越来越高。在规模化种植背景下,随着种植面积迅速增长,种植、管理和收获的劳动量也越来越大。研究开发果实收获机器人,实现机械化、自动化与智能化,是现代农业工程的重要课题。在果园采摘机器人自动化作业过程中,远程监控是关键,其不仅可以观测到采摘机器人的作业状态,对于机器人的远程控制也发挥重要的作用。为此,提出了一种基于DWDM光纤传输的采摘机器人远程监控系统,并对系统的性能进行了测试,包括数据传输性能和采摘机器人的作业性能。测试结果表明:采用DWDM光纤传输系统可以成功地将白天和夜间的作业场景图像传输到远程控制终端,在远程控制终端的协同控制作用下,采摘机器人具有较高的果实识别效率和采摘准确率。 展开更多
关键词 果园机器人 远程控制 DWDM光纤传输 采摘效率
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枣采摘装置的研制与实验 被引量：1
17
作者 王大力 赖思琦 郑翰琳 《机械工程与自动化》 2019年第6期134-135,139,共3页
针对枣类水果的采摘需要大量人力的问题,设计并研制了一套枣采摘装置,详细阐述了机械结构的设计以及工作原理,并对其性能进行了合理的验证。经大量实验表明:该装置能够有效达到果实采摘、果叶分离、果实回收等预期目标,同时能够保障采... 针对枣类水果的采摘需要大量人力的问题,设计并研制了一套枣采摘装置,详细阐述了机械结构的设计以及工作原理,并对其性能进行了合理的验证。经大量实验表明:该装置能够有效达到果实采摘、果叶分离、果实回收等预期目标,同时能够保障采摘效率与果实的质量。 展开更多
关键词 枣采摘 采摘效率 采摘装置
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一种多机械手编码控制系统的果蔬采摘机器人设计 被引量：2
18
作者 李素云 余长庚 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期187-191,共5页
为了提高果蔬的采摘效率,对果蔬采摘机器人进行了改进,设计了一种新的多机械手的编码控制采摘机器人。通过对机器人功能和结构的设计,使机器人具有了利用机器视觉技术的图像边缘提取来划分每个机械手的作业区间的功能,并可以利用编码器... 为了提高果蔬的采摘效率,对果蔬采摘机器人进行了改进,设计了一种新的多机械手的编码控制采摘机器人。通过对机器人功能和结构的设计,使机器人具有了利用机器视觉技术的图像边缘提取来划分每个机械手的作业区间的功能,并可以利用编码器对每个机械手进行编码,从而完成多机械手的协同作业。对机器人的采摘作业性能进行了测试,首先利用机器视觉模块完成了苹果采摘区间的划分,并预设了每个机械手的采摘作业轨迹,利用编码器对预设轨迹进行了追踪。通过测试发现:机器人多机械手的实际追踪轨迹和预设轨迹的误差很小,满足设计需求,多机械手的协同采摘平均速度可以达到80个/min以上,具有高效的果蔬采摘性能。 展开更多
关键词 多机械手 编码控制 采摘效率 轨迹追踪 协同作业
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便携式山核桃采摘振动器设计与试验研究 被引量：2
19
作者 许小锋 张蔚 +1 位作者 徐九华 杨林 《木材加工机械》 北大核心 2013年第1期19-22,共4页
为了提高山核桃的采摘效率,保证作业安全,减少对山核桃母树及叶芽的损坏,研制出了一种新型采摘设备—便携式山核桃采摘振动器,通过振动果枝的方式来采摘山核桃球果。基于试验研究结果显示,通过用频率为40Hz,振幅为15mm,10s为一振动周期... 为了提高山核桃的采摘效率,保证作业安全,减少对山核桃母树及叶芽的损坏,研制出了一种新型采摘设备—便携式山核桃采摘振动器,通过振动果枝的方式来采摘山核桃球果。基于试验研究结果显示,通过用频率为40Hz,振幅为15mm,10s为一振动周期的果枝振动器可有效获得90%以上的果实,且对山核桃果枝的损害很小,从果枝上落下来的叶片、叶芽及木枝的碎片也很少。如果选在最佳采摘季节收获果实,采净率更佳,同时对果树的伤害也最小。 展开更多
关键词 振动器 采摘效率 山核桃 果枝
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智能化水果采摘机的研究与开发 被引量：2
20
作者 张西顺 刘迪迪 +1 位作者 郑铎 李彩霞 《电子世界》 2014年第21期164-164,166,共2页
随着新型农业的不断推广和科学技术的不断进步，农业机器人已逐步应用到农业生产的各个领域，成为农业生产中强有力的主力军，并促进机械装备向智能化方向发展。为此，智能化水果采摘机将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合，实现... 随着新型农业的不断推广和科学技术的不断进步，农业机器人已逐步应用到农业生产的各个领域，成为农业生产中强有力的主力军，并促进机械装备向智能化方向发展。为此，智能化水果采摘机将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合，实现对水果的采摘、分类、装箱、运输等一系列工作，避免了水果采摘时因人员不足带来的损失，并且提高了水果的采摘效率，在水果产业中具有良好的发展前景和应用价值[1]。 展开更多
关键词 水果采摘 智能化 效率高
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