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题名轮式机器人环境建图计量评价方法研究
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作者
张昱
温聚英
姜延欢
崔佳慧
吴娅辉
田森
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机构
航空工业北京长城计量测试技术研究所计量与校准技术重点实验室
中国运载火箭技术研究院
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出处
《计测技术》
2023年第2期19-27,共9页
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基金
国家技术基础项目(KBC52102580)
航空工业计量所创新基金(ZC02201580)。
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文摘
针对移动机器人环境建图计量评价指标缺失和评价技术不完善的问题,本文以轮式机器人和FastSlam建图算法为研究对象,通过构造实物场景和标准数字地图,提取准确、有效、可靠的环境地图评价指标,全方位对激光雷达和其建图结果进行计量评价。本方法提出全局特征参数和局部特征参数等多种评价指标,为移动机器人环境建图质量和环境建图算法优越性的合理评价提供支撑。
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关键词
评价指标
激光雷达
实物验证平台
标准数字地图
环境建图
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Keywords
evaluation index
Lidar
physical verification platform
standard digital map
environmental mapping
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分类号
TB9
[一般工业技术—计量学]
TJ06
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名基于UVM的通信系统物理层验证的研究与工程实践
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作者
逯淑纳
戴显英
王熙铭
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机构
西安电子科技大学
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出处
《集成电路应用》
2022年第3期114-115,共2页
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文摘
阐述蓝牙5.0协议和WiFi的IEEE802.11ax协议为标准的物理层结构的待测设计,针对PHY模块算法的功能点搭建了多协议通用的UVM验证平台,满足多功能芯片的验证需求,多个协议共存的项目验证。
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关键词
物理层
蓝牙5.0
通用验证平台
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Keywords
physical layer
Bluetooth 5.0
general verification platform
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分类号
TN47
[电子电信—微电子学与固体电子学]
TP332.11
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名配电网信息物理系统的典型特征与联合测试验证
被引量：7
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作者
陈彬
黄建业
张功林
范元亮
王琦
汤奕
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机构
国网福建省电力有限公司电力科学研究院
东南大学电气工程学院
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出处
《电力建设》
北大核心
2017年第5期46-51,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(863计划)(2015AA050202)
国家自然科学基金项目(51577030)~~
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文摘
随着多通信方式网络、分布式电源等信息物理资源的加入,传统配电网的信息流和能量流特性发生了重要转变,因此迫切需要从信息物理融合的视角去研究相关运行及控制问题。首先阐述了配电网信息物理系统(cyber physical system,CPS)的5种典型特征;其次,为完整保留能量流和信息流交互过程,从数字与动模测试验证互补的角度,提出配电网CPS数模混合测试验证平台,以支撑该领域理论分析和控制方法研究;最后,基于分布式光伏无功优化控制算例验证了平台的有效性。
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关键词
信息物理系统(CPS)
测试验证平台
数模混合仿真
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Keywords
cyber physical system（CPS）
test verification platform
digital-analog simulation
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分类号
TM727
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名空间大型机械臂地面测试验证方案设计与实现
被引量：3
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作者
胡玉茜
刘宾
吴志红
周永辉
张思博
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机构
北京空间飞行器总体设计部
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出处
《航天器工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期151-158,共8页
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基金
国家重大科技专项工程。
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文摘
针对空间大型机械臂地面测试验证面临的覆盖性、充分性和有效性等难题,对空间大型机械臂测试验证方案进行研究,提出了基于半物理仿真与物理验证相结合的测试验证系统,解决了单一测试验证不完全的问题。该方案根据不同测试验证目的和策略,设计了半物理仿真测试、桌面软连接测试、2维气浮台测试和3维悬挂台7自由度测试4个测试验证阶段,具有验证模式全、动态验证充分的特点。对空间站大型机械臂的测试验证结果,表明文章提出方案的有效性和验证的合理性。
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关键词
空间大型机械臂
地面测试验证
半物理仿真验证
2维气浮台验证
3维悬挂台验证
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Keywords
large space manipulator
ground testing and verification
semi-physical simulation verification
2-dimension verification on air-floating platform
3-dimension verification in suspending platform
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分类号
V416
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名基于ZYNQ的通用算法半实物验证平台
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作者
张智维
陈鑫
陈凯
张颖
刘涛
王雷
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机构
南京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2022年第3期528-532,共5页
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基金
模拟集成电路重点实验室基金项目(61428020304)
国家自然科学基金项目(61106029)
航空科学基金项目(20180852005)。
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文摘
针对已有ZYNQ半实物验证平台存在移植性差的缺点,围绕Xilinx ZYNQ芯片,建立了一个通用性高的高速高可靠算法半实物验证平台。该平台主要包含可编程逻辑(PL),ARM处理系统(PS)、上位机,以及对应的接口模块。为实现数据传输稳定可靠,在PS和PL之间设计了适合高速通信的双向握手协议。针对单片机模式下TCP/IP长时间通信不稳定的问题,额外增设串口作为PS和上位机之间通信的控制接口。最后,基于该平台搭建了一个摄像头图像实时传输显示平台。实测结果表明,该验证平台工作稳定可靠,上行和下行数据传输速率分别达到144 Mbit/s和133 Mbit/s。
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关键词
ZYNQ
FPGA
ARM
算法
半实物验证平台
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Keywords
ZYNQ
FPGA
ARM
algorithm
half-physical verification platform
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分类号
TN919.6
[电子电信—通信与信息系统]
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题名USB2．0安全设备控制器物理层的设计与实现
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作者
石林
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机构
武警工程大学电子技术系
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出处
《武警工程大学学报》
2015年第2期54-58,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目（61379152）
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文摘
设计并实现了USB2．0安全设备控制器的物理层硬件模块。在此基础上，设计测试平台，搭建测试环境，对USB2．0物理层模块进行了全面的功能测试。实验结果表明，物理层模块能够配置在不同的工作模式下，并进行正确的数据发送与接收。
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关键词
USB2.0物理层收发器
测试平台
SignalTapII
逻辑分析仪
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Keywords
USB2.0 physical layer transceiver
verification platform
SignalTapII
analyzer
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分类号
TP309.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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