空中三角测量成果位置精度检测创新方法与实践 被引量：1

1

作者 曹俊 张志艺 黄海英 《地理空间信息》 2023年第3期114-117,共4页

为快速保障新型基础测绘航空摄影数据质量检验工作,提升大范围空中三角测量成果质检工作效率,结合新型基础测绘空中三角测量成果检查与验收实际案例,探讨了空中三角测量成果位置精度检验的内容与方法;补充细化了内外业检测点采集、位置... 为快速保障新型基础测绘航空摄影数据质量检验工作,提升大范围空中三角测量成果质检工作效率,结合新型基础测绘空中三角测量成果检查与验收实际案例,探讨了空中三角测量成果位置精度检验的内容与方法;补充细化了内外业检测点采集、位置精度统计等现有检验标准相关内容;分析了影响空中三角测量成果质量的主要因素;针对发现的问题,提出了符合现阶段实际需求的质量控制方法,为后期类似成果质量检验提供了经验借鉴。 展开更多

关键词 空中三角测量 加密点 检查点

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倾斜摄影测量技术在大比例尺地形图测绘中的应用 被引量：162

2

作者 徐思奇 黄先锋 +3 位作者 张帆 雍小龙 夏志敏 王涛 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期111-115,共5页

作为国际测绘领域近些年新兴的高新技术,倾斜摄影测量技术已应用于城市快速三维建模中。由于目前常用的大比例尺地形图测绘方法不能同时满足快速成图的时间和成本要求,本文提出了一种利用倾斜摄影测量技术测绘大比例尺地形图方法,充分... 作为国际测绘领域近些年新兴的高新技术,倾斜摄影测量技术已应用于城市快速三维建模中。由于目前常用的大比例尺地形图测绘方法不能同时满足快速成图的时间和成本要求,本文提出了一种利用倾斜摄影测量技术测绘大比例尺地形图方法,充分发挥无人机倾斜摄影测量技术灵活、成本低、高效的优点,倾斜影像可自动生成三维模型和点云,简化了后续绘图工作。评定试验得到的岢岚县大比例尺地形图可知,成果平面精度达到0.140 m,高程精度达到0.150 m,符合大比例尺地形图精度要求,适合快速测绘小区域大比例尺地形图。 展开更多

关键词 倾斜摄影测量技术 大比例尺地形图 实景三维模型 点云 绘图工艺

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点云信息提取研究进展和展望 被引量：75

3

作者 张继贤 林祥国 梁欣廉 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1460-1469,共10页

点云是目前摄影测量、遥感、计算机视觉等多个领域广泛应用的数据源之一,而信息提取是点云处理、分析和应用的必经环节。为此,学术界已经提出了大量点云信息提取方法。本文从基元类型、提取特征、特征选择与分类器等3个视角概括了点云... 点云是目前摄影测量、遥感、计算机视觉等多个领域广泛应用的数据源之一,而信息提取是点云处理、分析和应用的必经环节。为此,学术界已经提出了大量点云信息提取方法。本文从基元类型、提取特征、特征选择与分类器等3个视角概括了点云信息提取的相关研究现状,总结出点云信息提取存在的5个主要问题,点明了点云信息提取的6个主要发展趋势,并着重介绍了"融合多基元的点云信息提取范式"。 展开更多

关键词 激光雷达点云 摄影测量点云 滤波 分类 多基元融合 信息提取

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三维激光扫描与倾斜摄影测量的高陡崖三维建模 被引量：46

4

作者 冯鸣 杨明龙 +1 位作者 夏永华 柏宏强 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第1期99-107,122,共10页

针对三维激光扫描仪在数据采集过程中,受到多重因素的限制,难以完整的获取物体表面三维数据的难题,该文采用融合多种数据源的方法来获取地物表面完整的三维数据。该文结合三维激光扫描技术和无人机倾斜摄影测量技术对大理苍山石门关世... 针对三维激光扫描仪在数据采集过程中,受到多重因素的限制,难以完整的获取物体表面三维数据的难题,该文采用融合多种数据源的方法来获取地物表面完整的三维数据。该文结合三维激光扫描技术和无人机倾斜摄影测量技术对大理苍山石门关世界地质公园的高陡崖进行三维数据采集。以地面三维激光点云数据为基础,融合无人机倾斜摄影测量点云数据,得到研究区域完整的三维点云,对融合后的多点云进行编辑处理、重建得到高陡崖完整的三维模型。文中对多点云融合建模("点云+点云"融合建模)及单一点云建模后模型融合("模型+模型"融合建模)进行模型比较分析,得出这两种方法所建三维模型基本一致,并总结了两种建模方法的优势和不足。这两种技术及方法的结合不仅解决了高陡崖数据采集的难题还为类似的工程提供参考。 展开更多

关键词 三维激光扫描技术 无人机倾斜摄影测量技术 多点云数据融合 高陡崖 三维模型融合

原文传递

当代航空摄影测量加密的几种方法 被引量：31

5

作者 袁修孝 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1001-1006,共6页

介绍了现行航空摄影测量加密的三种作业模式及其最基本的数学模型，利用自行研制的高精度航空摄影测量加密系统WuCAPS对带有POS数据的1：2500～1：60000各种摄影比例尺的覆盖多种地形的航摄影像实施加密，分析并比较了各种加密方法的加... 介绍了现行航空摄影测量加密的三种作业模式及其最基本的数学模型，利用自行研制的高精度航空摄影测量加密系统WuCAPS对带有POS数据的1：2500～1：60000各种摄影比例尺的覆盖多种地形的航摄影像实施加密，分析并比较了各种加密方法的加密精度。结果表明，三种加密方法均能满足我国现行航空摄影测量规范对航测生产的精度要求。并对如何选用合适的航空摄影测量加密方法对国家基础测绘、4D产品生产和基础地理信息的快速更新提出了建议。 展开更多

关键词 航空摄影测量加密 GPS 定位定姿系统(POS) 精度

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面向对象和SVM结合的无人机数据建筑物提取 被引量：23

6

作者 王旭东 段福洲 +2 位作者 屈新原 李丹 余攀锋 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2017年第1期97-103,共7页

建筑物提取时结合归一化数字表面模型(nDSM)的高度信息可以提高其提取精度。通常高度信息由LiDAR数据生成高精度3D点云获得。但由于获取成本较高,寻找替代LiDAR点云生成高度信息的数据至关重要,为此该文探讨摄影测量点云生成nDSM用于建... 建筑物提取时结合归一化数字表面模型(nDSM)的高度信息可以提高其提取精度。通常高度信息由LiDAR数据生成高精度3D点云获得。但由于获取成本较高,寻找替代LiDAR点云生成高度信息的数据至关重要,为此该文探讨摄影测量点云生成nDSM用于建筑物提取的可适用性。采用无人机影像作为单一数据源,选取汉旺镇和林扒镇2个研究区进行实验,利用面向对象技术与支持向量机(SVM)相结合的方法进行建筑物提取。首先,采用Pix4D Mapper生成摄影测量点云,通过基于不规则三角网加密滤波方法和反距离加权法插值生成nDSM影像;其次,对无人机RGB影像进行分割,选取9种属性特征(2种高度属性和7种光谱属性)作为建筑物的识别属性;最后,利用SVM分类器进行建筑物提取,采用形态学滤波方法进行后处理。研究结果表明,汉旺研究区提取的完整率为85.5%,正确率为83.9%;林扒研究区提取的完整率为92.5%,正确率为78.6%。摄影测量点云生成的nDSM在建筑物提取应用中适用性较好,可以有效提高建筑物的提取精度,并且大大降低了成本。 展开更多

关键词 无人机影像 Pix4D MAPPER 摄影测量点云 nDSM 面向对象 支持向量机(SVM) 建筑物提取

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融合点、对象、关键点等3种基元的点云滤波方法 被引量：17

7

作者 林祥国 张继贤 +2 位作者 宁晓刚 段敏燕 臧艺 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期1308-1317,共10页

基元是影响点云滤波精度和效率的关键因素之一。本文提出了一种基于多基元的三角网渐进加密(MPTPD)滤波方法。它包括点云分割、对象关键点提取、基于关键点的对象类别判别3个主要阶段,且3个阶段的基元分别为点、对象、关键点。使用了4... 基元是影响点云滤波精度和效率的关键因素之一。本文提出了一种基于多基元的三角网渐进加密(MPTPD)滤波方法。它包括点云分割、对象关键点提取、基于关键点的对象类别判别3个主要阶段,且3个阶段的基元分别为点、对象、关键点。使用了4景机载激光雷达和摄影测量点云数据对MPTPD、三角网渐进加密(TPD)、基于对象的三角网渐进加密(OTPD)3种滤波方法进行了性能测试。试验表明,MPTPD方法具有整体上最优的性能:在精度方面,MPTPD与OTPD两种方法的精度相当,MPTPD方法的一类误差I、总误差T比TPD的相应误差分别低约22.07%和8.44%;在效率方面,多数情况下TPD、MPTPD、OTPD方法的效率依次降低,且MPTPD的平均耗时是OTPD平均耗时的57.93%。 展开更多

关键词 滤波 激光雷达点云 摄影测量点云 对象 三角网

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无人机航测项目实施中像控点布设方法探讨 被引量：12

8

作者 郭世敏 朱大明 王凯 《价值工程》 2016年第21期136-139,共4页

结合像控点布设在国道219线(马关—西畴)段航测项目中的应用,对测区地形复杂、作业难度较大的航空摄影测量像控点布设方案、像控点的选取、采集以及精度评定等方面进行阐述。针对无明显标志点、作业难度较大的测区,提出可在航飞前制作... 结合像控点布设在国道219线(马关—西畴)段航测项目中的应用,对测区地形复杂、作业难度较大的航空摄影测量像控点布设方案、像控点的选取、采集以及精度评定等方面进行阐述。针对无明显标志点、作业难度较大的测区,提出可在航飞前制作并采集地标式外业像控点,待航飞结束后,再根据已布设像控点的分布情况、空三质量及测图精度要求选取特征点的像控布设方法,供类似项目应用参考。 展开更多

关键词 摄影测量 无人机航测 像控点布设 精度分析

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GPS PPK技术在像控点测量中的应用及精度分析 被引量：8

9

作者 郭保 《测绘与空间地理信息》 2014年第11期161-162,165,共3页

PPK是利用载波相位进行事后差分的GPS定位技术,不需要数据链,具有较强的灵活性,在通信条件受到限制的情况下能发挥巨大的作用,很好地弥补了RTK的不足。本文结合实际案例介绍了PPK技术在像控点测量中的应用及精度分析。

关键词 GPS PPK 像控点 应用 精度分析

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面向城市场景异源多时相点云的自动配准 被引量：2

10

作者 杨泽鑫 叶勤 +1 位作者 王旭飞 Ravi Peters 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期203-213,共11页

异源多时相点云数据是建设数字城市和智慧社会的关键空间数据支撑,其准确配准是开展各类后续应用的前提。针对异源多时相点云配准任务中数据规模大、结构差异大、场景变化大的难点,本文提出了一种自动的无控配准方法。首先将城市场景的... 异源多时相点云数据是建设数字城市和智慧社会的关键空间数据支撑,其准确配准是开展各类后续应用的前提。针对异源多时相点云配准任务中数据规模大、结构差异大、场景变化大的难点,本文提出了一种自动的无控配准方法。首先将城市场景的整体点云数据过分割为平面区块,交汇相邻的平面生成稳定而特异的对象级虚拟关键点;然后将关键点间的刚体几何空间关系编码为图结构间的距离约束,匹配获取待配点云与目标点云间的同名点对;最后利用同名点对求取刚体转换参数,并应用转换参数将待配点云转换至目标点云的坐标系中。选择荷兰鹿特丹市某一典型城市场景地块的异源多时相点云数据验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文方法能够自动、准确、高效地实现城市场景异源多时相点云的无控配准,具有较高的工程应用价值。 展开更多

关键词 遥感 点云配准 刚体运动学 异源多时相点云 激光雷达 摄影测量点云

原文传递

密集点云的数字表面模型自动生成方法 被引量：6

11

作者 闫利 陈长海 +1 位作者 费亮 张奕戈 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2017年第5期1-7,共7页

针对机载航空多视影像密集匹配得到的原始点云存在大量的噪声和空洞,难以直接用于城市数字表面模型重建的问题,提出一种结合增强点云进行法向量优化的泊松表面重建方法。首先通过反投影误差约束和点云距离分布统计分析方法剔除尽可能多... 针对机载航空多视影像密集匹配得到的原始点云存在大量的噪声和空洞,难以直接用于城市数字表面模型重建的问题,提出一种结合增强点云进行法向量优化的泊松表面重建方法。首先通过反投影误差约束和点云距离分布统计分析方法剔除尽可能多的噪声,并通过k邻域均值采样填补点云空缺得到增强点云,及采用固定视点法简化法向量一致化。其次,针对重建表面数据冗余的问题,在保持特征的前提下,引入最短边准则剔除大量的狭长三角形。最后采用ISPRS倾斜下视航空影像及无人机影像进行了实验。结果表明,该方法相比二维狄洛尼构网算法和快速三角化方法在表面重建效果上有一定的改进,对于多视影像的DSM自动生成是可行的。 展开更多

关键词 多视影像 数字表面模型 摄影测量点云 表面重建 噪声剔除

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基于随机森林的倾斜影像匹配点云分类研究 被引量：6

12

作者 赵利霞 王宏涛 +1 位作者 郭增长 管建军 《测绘工程》 CSCD 2018年第12期13-18,共6页

针对由无人机倾斜影像匹配所生成的高密度三维彩色点云,文中提出一种基于随机森林的点云分类方法。在提取彩色点云几何特征和光谱特征的基础上,首先采用变量重要性评分策略进行特征的重要性评估,进而确定一组用于分类的最优特征子集,最... 针对由无人机倾斜影像匹配所生成的高密度三维彩色点云,文中提出一种基于随机森林的点云分类方法。在提取彩色点云几何特征和光谱特征的基础上,首先采用变量重要性评分策略进行特征的重要性评估,进而确定一组用于分类的最优特征子集,最后采用随机森林算法将点云分为建筑物、树木以及低矮植被三类。实验结果表明,该方法可以将匹配点云中提取的几何特征和光谱特征有机融合,并在减少冗余特征的基础上,有效提高倾斜影像匹配点云的分类精度和效率。 展开更多

关键词 倾斜影像匹配点云 随机森林 特征提取 特征选择

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地面激光扫描点云与无人机影像点云融合应用

13

作者 彭仪普 李剑 +3 位作者 邹魁 汤致远 李子超 韩衍群 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2804-2814,共11页

通过建立高精度的桥梁三维点云模型,检查桥梁病害情况并拟合绘制出桥梁线形。首先以无人机近景摄影、环绕飞行、井字飞行获取某双线特大桥梁主体与细部纹理数据,然后将不同航线采集的数据在Context Capture软件里面进行三维重建,将桥梁... 通过建立高精度的桥梁三维点云模型,检查桥梁病害情况并拟合绘制出桥梁线形。首先以无人机近景摄影、环绕飞行、井字飞行获取某双线特大桥梁主体与细部纹理数据,然后将不同航线采集的数据在Context Capture软件里面进行三维重建,将桥梁主体与细部影像融合生成完整桥梁点云1。运用Trimble SX12仪器完成对桥梁一体化扫描,获得完整桥梁点云2。提出基于双向KD-tree优化的ICP(Iterative Closest Point)算法对无人机航摄桥梁点云1与地面激光扫描桥梁点云数据2进行配准融合,加密后的桥梁点云用于建立运营铁路双线特大桥精细化三维实景建模。提出基于KD-tree的PCA(Principal Component Analysis)算法完整提取出桥梁吊索点云,运用最小二乘法拟合出桥梁拱轴线线形、RANSAC算法拟合出桥面线形。通过与单一无人机、单一地面激光扫描精度及完整性对比分析,以验证融合建模的有效性。研究结果表明:融合建模的模型水平精度1.71 cm、垂直方向精度1.25 cm,较单一无人机建模精度在水平与竖直方向分别提升16.59%与20.89%;融合建模的完整性为98.17%,纹理效果更加真实,并检查出桥墩存在蜂窝麻面、渗水等病害,拱肋存在涂装锈蚀、破裂等病害。该研究可为桥梁三维点云模型应用研究提供思路参考,具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 运营铁路桥梁线形 倾斜摄影测量 地面激光扫描 点云数据融合 桥梁病害检测

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应用精密单点定位技术进行1:10000基础测绘像控点测量的可行性分析 被引量：5

14

作者 刘涛 《测绘与空间地理信息》 2007年第4期116-120,共5页

结合工程实例论述了国内外精密单点定位技术的研究现状,采用精密单点定位软件TriP处理静态观测数据,分析结果表明精密单点定位技术的定位精度和作业方法非常适合1∶10 000比例尺地形图测绘工作,将在新疆基础测绘工作中得到广泛应用。

关键词 像控点测量 GPS 精密单点定位 静态定位 精度

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摄影测量系统精度测试新方法 被引量：5

15

作者 陈新 冯其强 李宗春 《测绘工程》 CSCD 2010年第2期53-55,58,共4页

根据经纬仪测量系统点位真实精度的经验值和分别用工业摄影测量系统与经纬仪测量系统测量出的点位进行公共点转换得出的差值,来估计工业摄影测量系统测量的点位精度,从而提供一种检测工业摄影测量系统精度的新方法。分别使用INCA3与Niko... 根据经纬仪测量系统点位真实精度的经验值和分别用工业摄影测量系统与经纬仪测量系统测量出的点位进行公共点转换得出的差值,来估计工业摄影测量系统测量的点位精度,从而提供一种检测工业摄影测量系统精度的新方法。分别使用INCA3与Nikon D2H相机试验,发现INCA3相机的精度大约是Nikon D2H精度的2倍。 展开更多

关键词 工业摄影测量系统 精度测试 公共点转换 INCA3相机 NIKON D2H相机

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大面积区域网像片控点的布设方法 被引量：4

16

作者 郑小兵 李爱华 《电力勘测设计》 2004年第2期30-31,共2页

电力建设采用先进的全数字摄影测量技术后,对勘测提出了新的要求。

关键词 输电线路 区域网 《架空送电线路航空摄影测量技术规程》 DL/T5138-2001

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基于无人机多光谱影像的松材线虫病单木尺度监测 被引量：3

17

作者 王补 谭伟 +1 位作者 王贵林 蒲秀青 《林业资源管理》 北大核心 2022年第5期107-117,共11页

松材线虫病是最具危害性的森林病害之一,亟需采取精准的监测手段来确定病疫木的株数和位置,实现松材线虫病的高效防控。利用多光谱无人机获取贵州省榕江县忠诚镇松材线虫病疫区图像,以无人机多光谱及其衍生点云作为数据源。首先,通过点... 松材线虫病是最具危害性的森林病害之一,亟需采取精准的监测手段来确定病疫木的株数和位置,实现松材线虫病的高效防控。利用多光谱无人机获取贵州省榕江县忠诚镇松材线虫病疫区图像,以无人机多光谱及其衍生点云作为数据源。首先,通过点云分割算法对研究区单木进行定位识别和树冠轮廓分割;然后,以分割单元提取光谱特征,并通过随机森林与递归特征消除相结合(RF-RFE)筛选出最佳特征集;最后,基于筛选特征集用于随机森林(RF)和支持向量机(SVM)检测模型构建,并评价模型检测性能,同时,使用RF和SVM对研究区进行感病情况反演,绘制松材线虫病空间分布图。结果表明:1)基于摄影测量点云单木分割效果较好,整体F-score为82.21%;经过特征筛选构建的RF模型,其OA和Kappa分别为84.4%和0.74,SVM的为76.09%和0.66。2)在树木健康、早期、中期和晚期4个阶段的检测中,RF的F-score值分别为78.43%,69.23%,83.33%和94.12%;SVM的为80.7%,55.81%,70.18%和84.13%。综合比较,RF的检测性能最好。研究表明,采用无人机多光谱影像和摄影测量点云相结合进行松材线虫病单木尺度监测具有可行性。通过研究,以期为低成本和精准的松材线虫病遥感监测提供参考。 展开更多

关键词 松材线虫病 无人机多光谱 摄影测量点云 单木分割

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一种更严密的双介质立体摄影测量折射改正算法 被引量：3

18

作者 曹斌 朱述龙 +1 位作者 邱振戈 曹彬才 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1182-1192,共11页

提出一种更严密的双介质立体摄影测量物方坐标折射改正算法。该算法用水下目标的空中同名直线光线公垂线段的中点作为摄影测量交会点的理论位置,解决了空中同名直线光线延长线不相交情况下摄影测量交会点不存在导致的点位关系不确定性问... 提出一种更严密的双介质立体摄影测量物方坐标折射改正算法。该算法用水下目标的空中同名直线光线公垂线段的中点作为摄影测量交会点的理论位置,解决了空中同名直线光线延长线不相交情况下摄影测量交会点不存在导致的点位关系不确定性问题,使摄影测量交会点到真实物点的坐标折射改正公式能够严格推导出来。分析了空中同名直线光线不相交情况对物方大地坐标折射改正的不利影响,研究了摄影测量交会点与水下真实物点的相互位置关系,推导了水下目标点的水深和大地坐标计算公式(即折射改正公式),通过WorldView-2立体影像浅海海底地形测量试验对算法的正确性和测量精度进行验证。研究表明,不论水下目标的空中同名直线光线延长线是否相交,该算法都是适用的,且能显著改善水下目标的高程测量精度。 展开更多

关键词 双介质立体摄影测量 折射改正 摄影测量交会点 真实物点 水下目标定位

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航测在高精度地籍加密点位中的应用 被引量：3

19

作者 李德仁 袁修孝 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 1990年第3期44-51,共8页

地籍测量发展到今天,需要用高精度测量方法提供所有地界点在国家统一坐标系中的坐标。利用摄影测量加密方法可以快速而又高精度地加密大量地界点的坐标,但至今尚未在我国得到广泛的应用。 本文介绍了高精度摄影测量加密方法用于测定地... 地籍测量发展到今天,需要用高精度测量方法提供所有地界点在国家统一坐标系中的坐标。利用摄影测量加密方法可以快速而又高精度地加密大量地界点的坐标,但至今尚未在我国得到广泛的应用。 本文介绍了高精度摄影测量加密方法用于测定地界点坐标的原理、特点及武汉测绘科技大学航测与遥感系新近研制的可用于地界点加密的联合平差程序WuCAPS系统,并给出了“用摄影测量方法进行高精度地界点加密”在西安地籍测区的试验结果。试验结果达到了实地上±6～7cm的精度,显示了摄影测量高精度加密方法在地籍测量中的应用前景。 展开更多

关键词 地籍 加密点位 航空 摄影 测量

原文传递

融合图注意力的摄影测量点云语义分割研究 被引量：2

20

作者 徐俊 杜宣萱 +3 位作者 宋俊锋 陆佳炜 程振波 肖刚 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2022年第7期1464-1470,共7页

随着无人机倾斜摄影测量技术的发展,通过密集影像匹配可以快速获得类比激光扫描数据精度的大规模室外点云,但是这些点云存在着不规则、遮挡严重、数据量庞大的特点,同时因为缺乏对象信息无法深入进行语义分析.针对上述问题,本文提出一... 随着无人机倾斜摄影测量技术的发展,通过密集影像匹配可以快速获得类比激光扫描数据精度的大规模室外点云,但是这些点云存在着不规则、遮挡严重、数据量庞大的特点,同时因为缺乏对象信息无法深入进行语义分析.针对上述问题,本文提出一种融合图注意力的摄影测量点云语义分割方法.首先构建了一种新的图卷积模块,在网络的每一层动态的更新点云局部邻域图,将跨层点描述与上下文特征结合起来并逐层汇聚点云空间潜在语义信息;然后在每个网络层引入通道注意力机制使网络能够自适应学习通道间的权重,并由此建立基于一种新的图注意模块的点云语义分割网络,实现复杂点云的细粒度语义分割.通过在两个公开的室外点云基准数据集上的实验结果表明,该方法能够显著提升网络对局部拓扑特征信息的学习能力,且对复杂场景点云语义分割具有良好的泛化能力. 展开更多

关键词 摄影测量点云 局部邻域图 通道注意池 语义分割

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