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题名面向自动驾驶的驾驶环境视觉感知复杂度量化评估方法
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作者
余荣杰
赵岁阳
董浩然
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机构
同济大学道路与交通工程教育部重点实验室
新加坡国立大学土木工程系
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出处
《山东科学》
CAS
2022年第3期62-71,共10页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB0105205)
国家自然科学基金重点项目(U1764261)。
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文摘
为优选自动驾驶汽车开放测试、示范道路并支撑其驾驶环境的优化,提出面向自动驾驶的驾驶环境视觉感知复杂度量化评估方法。以百度街景地图作为驾驶环境数据源,运用脚本文件以及截图工具PicPick搭建自动化街景图像数据提取平台,并在不同区域、不同道路等级下采集上海市50条典型道路的驾驶环境数据;从行人、交通标志、交通标线、红绿灯、车辆5方面出发,构建驾驶环境要素感知平台,并开展感知精度的量化评估;在单要素感知准确率的基础上,采用熵权法确定多维感知要素权重,计算各道路综合感知准确率,并应用轮廓系数法与K-means++聚类算法进行视觉感知复杂度分级。结果表明,上海市典型道路的驾驶环境视觉感知复杂度分为三级,大部分道路的视觉感知复杂度属于2级;对比不同等级道路发现,支路的视觉感知复杂度总体上低于主干路。
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关键词
视觉感知复杂度
复杂度分级
感知关键要素
驾驶环境
自动驾驶汽车
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Keywords
visual perception complexity
complexity classification
perception key elements
driving environment
autonomous vehicles
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分类号
U471
[机械工程—车辆工程]
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