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基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法 被引量:4
1
作者 张丹凤 李斌 常健 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期788-794,833,共8页
为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径,提出基于角度对称性调节的路径跟随方法.根据运动学分析可知,若关节角度对称变化,则机器人运动方向不发生改变;否则,其运动方向可以发生改变.基于该思想,在力矩控制中设置一个参... 为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径,提出基于角度对称性调节的路径跟随方法.根据运动学分析可知,若关节角度对称变化,则机器人运动方向不发生改变;否则,其运动方向可以发生改变.基于该思想,在力矩控制中设置一个参数,可根据目标点与机器人的位置进行调节,并控制关节角度的对称性.将目标点设置在期望路径上,并且随着机器人的运动,目标点沿着期望路径不断地更新.当机器人没有沿着期望路径运动时,方向参数呈不对称变化.通过负反馈控制使其不对称程度减小直至消失,从而使机器人沿着期望路径运动.最后在不同未知摩擦系数的地面上进行了仿真,得到的轨迹和误差结果显示机器人能够根据期望路径调整运动方向,说明该方法不仅能跟随期望的直线和曲线路径,而且可以在发生侧滑时完成路径跟随任务. 展开更多
关键词 蛇形机器人 蜿蜒运动 期望路径 路径跟随 对称性
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基于跳点搜索算法的网格地图寻路 被引量:4
2
作者 邱磊 《中央民族大学学报(自然科学版)》 2014年第1期15-21,共7页
等价网格环境下的寻路问题普遍存在于机器人、电子游戏等应用领域.其中,最先进的技术都被分层寻路算法所主导,这些算法速度快且内存开销较小,但通常返回的路径都是次优的.本文提出了一个新颖的、特定于网格的搜索策略,该策略速度快、最... 等价网格环境下的寻路问题普遍存在于机器人、电子游戏等应用领域.其中,最先进的技术都被分层寻路算法所主导,这些算法速度快且内存开销较小,但通常返回的路径都是次优的.本文提出了一个新颖的、特定于网格的搜索策略,该策略速度快、最优且无需内存开销,其算法可以描述为一个宏算符,该宏算符识别和有选择地扩展网格地图上的仅仅某些节点,我们称之为跳点,连接两个跳点的路径上的中间节点将不再被扩展.我们将证明该方法计算出的解总是优解的;然后,进行了深入的实证分析,并将我们的方法与其他文献上的相关工作做对比.我们发现利用跳点进行搜索能将A*算法的速度提高一个数量级甚至更多;同时,我们报告了跳点搜索相对于当前最先进的技术而言有明显的改进. 展开更多
关键词 网格地图 寻路 跳点搜索 图修剪 路径对称性 最优路径
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基于打破对称性的快速寻路算法 被引量:3
3
作者 邱磊 《宁夏大学学报(自然科学版)》 CAS 2014年第3期216-220,共5页
基于Java实现了跳点搜索算法,给出了算法实现的过程.实验结果表明:跳点搜索算法找到了一条从起始节点到目标节点的最优路径,且能够有效地识别和消除网格地图上的路径对称性,大幅度减少了节点扩展的数量.对比A*、宽度优先搜索、最佳优先... 基于Java实现了跳点搜索算法,给出了算法实现的过程.实验结果表明:跳点搜索算法找到了一条从起始节点到目标节点的最优路径,且能够有效地识别和消除网格地图上的路径对称性,大幅度减少了节点扩展的数量.对比A*、宽度优先搜索、最佳优先搜索和Dijkstra可知,在所求解的路径长度一致的情况下,跳点搜索在平均搜索时间上显著快于其他算法.因此,跳点搜索是快速、高效的. 展开更多
关键词 网格地图 寻路 跳点搜索 路径的对称性
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移动机器人最优路径的表示、对称性及算法
4
作者 郭戈 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期204-207,共4页
针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长... 针对由两个轮子独立驱动的移动机器人,从最优速度模式的角度寻求最优路径,利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式,并解决了其跟踪控制问题.通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较,给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法,并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法.该方法大大降低了设计和计算的复杂性,简单实用. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 极大值原理 最优路径 对称性 算法
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群论在零件装配序列中的应用探讨
5
作者 吕北轩 熊峰 +2 位作者 渠国庆 吴祖伟 牛倩 《工业控制计算机》 2017年第7期105-106,共2页
为了提高工业产品的装配效率,其装配过程需要合理地规划,但传统的方法难以解决最优装配路径这一NP问题。利用群论在解决"对称问题"方面的优势,通过介绍机械零件方面的空间关系,进而分析了装配序列生成的多样性规律,建立了装... 为了提高工业产品的装配效率,其装配过程需要合理地规划,但传统的方法难以解决最优装配路径这一NP问题。利用群论在解决"对称问题"方面的优势,通过介绍机械零件方面的空间关系,进而分析了装配序列生成的多样性规律,建立了装配系统群模型,为日后利用基于对称群的装配路径生成算法,实现智能柔性装配产品打下了基础。 展开更多
关键词 群论 最优路径 对称问题
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大面积TFT液晶显示屏的振动应力分析及其抗振加固 被引量:12
6
作者 吴金华 王军义 潘书山 《光电子技术》 CAS 北大核心 2009年第1期60-65,共6页
通过对液晶屏结构及其液晶材料光电特性分析,研究液晶显示屏光程差、光透过率、对比率及图形质量的相互关系,分析了大面积TFT液晶显示屏在振动情况下的应力对显示质量影响的机理。针对大面积TFT液晶显示屏的抗振加固,提出了双面对称复... 通过对液晶屏结构及其液晶材料光电特性分析,研究液晶显示屏光程差、光透过率、对比率及图形质量的相互关系,分析了大面积TFT液晶显示屏在振动情况下的应力对显示质量影响的机理。针对大面积TFT液晶显示屏的抗振加固,提出了双面对称复合加固的技术方案。 展开更多
关键词 光程差 透过率 振动 应力 双面对称玻璃复合加固
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从驱动-路径图式看“V+上/下”的对称与不对称 被引量:9
7
作者 周红 《新疆大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 2015年第6期121-127,134,共8页
基于驱动-路径图式理论,从历时和共时角度对"V+上/下"的对称与不对称性进行分析。研究认为,"V+上/下"最初表达受动者在施动者的作用下发生了相对于参照体的由低及高或由高及低的垂直向空间位移,表达返身致使或外向... 基于驱动-路径图式理论,从历时和共时角度对"V+上/下"的对称与不对称性进行分析。研究认为,"V+上/下"最初表达受动者在施动者的作用下发生了相对于参照体的由低及高或由高及低的垂直向空间位移,表达返身致使或外向致使。路径"向量"、"距量"与"标量"特征是分析"上/下"由空间到状态、时间认知域投射路径的重要因素,也与驱动的方向性特征具有双向选择关系。两者在空间域上具有上向与下向、依附与脱离、前向与后向的语义对立,在状态域与时间域上对称性较弱。两者产生中立化的语用选择性在于"上"具有难达成性,"下"具有易控制性。 展开更多
关键词 “V+上/下” 驱动-路径图式 认知域 对称与不对称 语义体系
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一种层状介质条件下射线的全路径迭代追踪法 被引量:3
8
作者 王祯祥 高尔根 +1 位作者 徐果明 刘同庆 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期57-60,共4页
从射线在整条路径上满足Fermat原理出发 ,采用一阶Taylor展开等办法 ,推出一个适用于任意层状地质结构下近似求解射线路径的对称正定三对角矩阵方程 ,通过求解该方程并结合迭代技术 ,从而实现对整条射线路径的全路径迭代计算。模型计算... 从射线在整条路径上满足Fermat原理出发 ,采用一阶Taylor展开等办法 ,推出一个适用于任意层状地质结构下近似求解射线路径的对称正定三对角矩阵方程 ,通过求解该方程并结合迭代技术 ,从而实现对整条射线路径的全路径迭代计算。模型计算表明 ,本方法对于任意复杂结构和随机速度分布情况 ,其计算速度比传统的打靶法快 ,精度可根据需要预先确定 。 展开更多
关键词 射线追踪 全路径迭代 对称正定三对角矩阵方程 层析成像 地震波 走时 地震数据
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Light-Front Hamiltonian, Path Integral and BRST Formulations of the Chern-Simons-Higgs Theory in the Broken Symmetry Phase
9
作者 Usha Kulshreshtha Daya S. Kulshreshtha James P. Vary 《Journal of Modern Physics》 2013年第4期38-48,共11页
In the present work we study the Hamiltonian, path integral and BRST formulations of the Chern-Simons-Higgs theory in two-space one-time dimensions, in the so-called broken symmetry phase of the Higgs potential (where... In the present work we study the Hamiltonian, path integral and BRST formulations of the Chern-Simons-Higgs theory in two-space one-time dimensions, in the so-called broken symmetry phase of the Higgs potential (where the phase φ(xμ) of the complex matter field Φ(xμ) carries the charge degree of freedom of the complex matter field and is akin to the Goldstone boson) on the light-front (i.e., on the hyperplanes defined by the fixed light-cone time). The theory is seen to possess a set of first-class constraints and the local vector gauge symmetry. The theory being gauge-invariant is quantized under appropriate gauge-fixing conditions. The explicit Hamiltonian and path integral quantization is achieved under the above light-cone gauges. The Heisenberg equations of motion of the system are derived for the physical degrees of freedom of the system. Finally the BRST quantization of the system is achieved under appropriate BRST gauge-fixing, where the BRST symmetry is maintained even under the BRST light-cone gauge-fixing. 展开更多
关键词 LIGHT-FRONT QUANTIZATION HAMILTONIAN QUANTIZATION path Integral QUANTIZATION BRST QUANTIZATION Constrained Dynamics Gauge symmetry Chern-Simons-Higgs Theory Broken symmetry Phase HIGGS Potential Spontaneous symmetry Breaking
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String Gauge Symmetries in the Conformally Gauge-Fixed Polyakov D1 Brane Action in the Presence of Background Gauge Fields 被引量:1
10
作者 Usha Kulshreshtha Daya Shankar Kulshreshtha 《Journal of Modern Physics》 2012年第1期110-115,共6页
Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) and the light-front quantization (LFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action using the Hamiltonian and path integral formulations. The IFQ... Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) and the light-front quantization (LFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action using the Hamiltonian and path integral formulations. The IFQ is studied in the equal world-sheet time framework on the hyperplanes defined by the world- sheet time σ0 = τ = constant and the LFQ in the equal light-cone world-sheet time framework, on the hyperplanes of the light-front defined by the light-cone world-sheet time . The light-front theory is seen to be a constrained system in the sense of Dirac in contrast to the instant-form theory. However, owing to the gauge anomalous nature of these theories, both of these theories are seen to lack the usual string gauge symmetries defined by the world-sheet reparametrization invariance (WSRI) and the Weyl invariance (WI). In the present work we show that these theories when considered in the presence of background gauge fields such as the NSNS 2-form gauge field or in the presence of gauge field and the constant scalar axion field , then they are seen to possess the usual string gauge symmetries (WSRI and WI). In fact, these background gauge fields are seen to behave as the Wess-Zumino/Stueckelberg fields and the terms containing these fields are seen to behave as Wess-Zumino or Stueckelberg terms for these theories. 展开更多
关键词 LIGHT-FRONT QUANTIZATION Hamiltonian QUANTIZATION path Integral QUANTIZATION Constrained Dynamics Constraint QUANTIZATION GAUGE symmetry STRING GAUGE symmetry STRING Theory D-BRANE Actions Polyakov Action Light-Cone QUANTIZATION
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Light-Front Hamiltonian and Path Integral Formulations of the Conformally Gauge-Fixed Polyakov D1 Brane Action 被引量:1
11
作者 Usha Kulshreshtha Daya Shankar Kulshreshtha 《Journal of Modern Physics》 2011年第5期335-340,共6页
In a recent paper we have studied the Hamiltonian and path integral quantizations of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action in the instant-form of dynamics using the equal world-sheet time framework on t... In a recent paper we have studied the Hamiltonian and path integral quantizations of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action in the instant-form of dynamics using the equal world-sheet time framework on the hyperplanes defined by the world- sheet time . In the present work we quantize the same theory in the equal light-cone world-sheet time framework, on the hyperplanes of the light-front defined by the light-cone world-sheet time , using the standard constraint quantization techniques in the Hamiltonian and path integral formulations. The light-front theory is seen to be a constrained system in the sense of Dirac, which is in contrast to the corresponding case of the instant-form theory, where the theory remains unconstrained in the sense of Dirac. The light-front theory is seen to possess a set of twenty six primary second-class contraints. In the present work Hamiltonian and path integral quantizations of this theory are studied on the light-front. 展开更多
关键词 LIGHT-FRONT QUANTIZATION HAMILTONIAN QUANTIZATION path Integral QUANTIZATION Constrained Dynamics Constraint QUANTIZATION GAUGE symmetry STRING GAUGE symmetry STRING Theory D-brane Actions Polyakov Action Light-Cone Quantization.
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光纤陀螺光路热致零漂误差机理与抑制方法
12
作者 张天乐 温坤华 +2 位作者 张翔 林蹉富 杨军 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第5期14-24,共11页
光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的... 光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的产生机理;从内因(几何对称性和物理对称性)和外因(环境影响和物理场激励)两方面归纳了影响零漂误差的不同因素;进一步讨论了对内因和外因的关键因素(如光路的应变和温度分布)检测的布里渊光时域分析(BOTDA)技术、光频域反射(OFDR)技术以及拉曼光时域反射(ROTDR)技术的研究现状;最后介绍了光纤环绕制工艺的优化、特种光纤的应用、尾纤长度的调整以及温度补偿技术等多种抑制热致零漂误差的措施和方法。上述研究为恶劣环境下导航级光纤陀螺测量精度和环境适应性的进一步提升奠定了基础。 展开更多
关键词 光纤陀螺 热致零漂 光路对称性 分布式测试 零漂误差抑制
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Global canonical symmetry in a quantum system 被引量:2
13
作者 李子平 《Science China Mathematics》 SCIE 1996年第7期738-747,共10页
Based on the phase-space path integral for a system with a regular or singular Lagrangian the generalized canonical Ward identities under the global symmetry transformation in extended phase space are deduced respecti... Based on the phase-space path integral for a system with a regular or singular Lagrangian the generalized canonical Ward identities under the global symmetry transformation in extended phase space are deduced respectively, thus the relations among Green functions can be found. The connection between canonical symmetries and conservation laws at the quantum level is established. It is pointed out that this connection in classical theories, in general, is no longer always preserved in quantum theories. The advantage of our formulation is that we do not need to carry out the integration over the canonical momenta in phase-space generating functional as usually performed. A precise discussion of quantization for a nonlinear sigma model with Hopf and Chern-Simons terms is reexamined. The property of fractional spin at quantum level has been clarified. 展开更多
关键词 path-INTEGRAL quantization constrained HAMILTONIAN system WARD identity symmetry and conservation laws.
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Light-Front Hamiltonian and Path Integral Formulations of the Conformally Gauge-Fixed Polyakov D1 Brane Action with a Scalar Dilation Field
14
作者 Usha Kulshreshtha Daya Shankar Kulshreshtha 《Journal of Modern Physics》 2011年第8期826-833,共8页
Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action with and without a scalar dilaton field using the Hamiltonian and path integral formulations in the ... Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action with and without a scalar dilaton field using the Hamiltonian and path integral formulations in the equal world-sheet time framework on the hyperplanes defined by the world- sheet time σ0=τ=constant . The light-front quantization (LFQ) of this theory without a scalar dilaton field has also been studied by us recently. In the present work we study the LFQ of this theory in the equal light-cone world-sheet time framework, on the hyperplanes of the light-front defined by the light-cone world-sheet time σ+=τ+σ=constant , using the Hamiltonian and path integral formulations. The light-front theory is seen to be a constrained system in the sense of Dirac. The light-front theory is seen to possess a set of twenty seven primary second-class contraints. In the present work Hamiltonian and path integral quantizations of this theory are studied on the light-front. 展开更多
关键词 LIGHT-FRONT QUANTIZATION HAMILTONIAN QUANTIZATION path Integral QUANTIZATION Constrained Dynamics Constraint QUANTIZATION GAUGE symmetry STRING GAUGE symmetry STRING Theory D-brane Actions Polyakov Action Light-Cone QUANTIZATION
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REAIZATION OF THE NEIGHBORING LOGIC SYMMETRY FOR BOOLEAN ORDERED SET
15
作者 林柏钢 《Journal of Electronics(China)》 1990年第4期306-311,共6页
By means of Logic symmetric relation,the single neighboring Logic path for Ndimensions Boolean ordered set is solved.A new method of determining any logic neighboringsubset in limited dimension is proposed.Its results... By means of Logic symmetric relation,the single neighboring Logic path for Ndimensions Boolean ordered set is solved.A new method of determining any logic neighboringsubset in limited dimension is proposed.Its results are intuitional and realizable for computer. 展开更多
关键词 BOOLEAN ORDERED SET Single neighboring path Logical symmetry
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Instant-Form and Light-Front Hamiltonian and Path Integral Formulations of the Conformally Gauge-Fixed Polyakov D1-Brane Action in the Presence of a Scalar Axion Field and an <i>U</i>(1) Gauge Field
16
作者 Usha Kulshreshtha Daya S. Kulshreshtha 《Journal of Modern Physics》 2013年第4期57-69,共13页
Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) and the light-front quantization (LFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action using the Hamiltonian and path integral formulations. The IFQ... Recently we have studied the instant-form quantization (IFQ) and the light-front quantization (LFQ) of the conformally gauge-fixed Polyakov D1 brane action using the Hamiltonian and path integral formulations. The IFQ is studied in the equal world-sheet time framework on the hyperplanes defined by the world-sheet time σ0=τ=constant and the LFQ in the equal light-cone world-sheet time framework, on the hyperplanes of the light-front defined by the light-cone world-sheet time σ+= (τ+σ) =constant. The light-front theory is seen to be a constrained system in the sense of Dirac in contrast to the instant-form theory. However, owing to the gauge anomalous nature of these theories, both of these theories are seen to lack the usual string gauge symmetries defined by the world-sheet reparametrization invariance (WSRI) and the Weyl invariance (WI). In the present work we show that these theories when considered in the presence of background gauge fields such as the NSNS 2-form gauge field Bαβ(σ,τ) or in the presence of U(1) gauge field Aα(σ,τ) and the constant scalar axion field C(σ,τ), then they are seen to possess the usual string gauge symmetries (WSRI and WI). In fact, these background gauge fields are seen to behave as the Wess-Zumino or Stueckelberg fields and the terms containing these fields are seen to behave as Wess-Zumino or Stueckelberg terms for these theories. 展开更多
关键词 Lagrangian and HAMILTONIAN Approach HAMILTONIAN QUANTIZATION path Integral QUANTIZATION LIGHT-FRONT QUANTIZATION Theory of Quantized Fields Constrained Dynamics D-Brane Actions Polyakov Action Strings and Branes String GAUGE symmetry GAUGE FIELD Theories
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具有高对称性的小世界网络模型研究 被引量:1
17
作者 张付仁 刘浩 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期112-114,117,共4页
在研究小世界网络和Cayley图的基础上,采用基于Cayley图的代数图论方法,给出一种具有高对称性的小世界网络模型,分析该模型的聚类系数和特征路径长度等小世界性质,给出其路由算法。分析结果表明,该模型聚类性高、网络直径小,具有小世界... 在研究小世界网络和Cayley图的基础上,采用基于Cayley图的代数图论方法,给出一种具有高对称性的小世界网络模型,分析该模型的聚类系数和特征路径长度等小世界性质,给出其路由算法。分析结果表明,该模型聚类性高、网络直径小,具有小世界特性。 展开更多
关键词 小世界 CAYLEY图 特征路径长度 聚类系数 对称性
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布尔序集相邻逻辑对称的实现 被引量:1
18
作者 林柏钢 《电子科学学刊》 EI CSCD 1990年第2期146-151,共6页
本文提出一种用逻辑对称轴的关系,解决N维布尔序集唯一相邻的逻辑路径问题。同时还给出一种限维内任一逻辑相邻子集的确定方法。其结果简单直观,适合于计算机实现。这种思想,对于二分树快速搜寻和二分树排序决策等,也具有一定意义。
关键词 布尔序集 逻辑对称轴 相邻路径
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从意象图式看“V+进/出”的对称与不对称 被引量:1
19
作者 周红 《湖州师范学院学报》 2019年第1期96-104,共9页
动趋结构"V+进/出"基于驱动-路径图式,表达施动者作用于受动者使其进入或离开容器,具有一定的致使性。该结构所在认知域由空间域到状态域,语义不断泛化,致使性减弱直至消失,终点焦点化发挥了重要作用。容器由处所容器到身体... 动趋结构"V+进/出"基于驱动-路径图式,表达施动者作用于受动者使其进入或离开容器,具有一定的致使性。该结构所在认知域由空间域到状态域,语义不断泛化,致使性减弱直至消失,终点焦点化发挥了重要作用。容器由处所容器到身体部位容器、实体容器、抽象容器,发生了本体隐喻和结构隐喻。句法上由带处所宾语到受事宾语、结果宾语,所搭配动词由位移动词到非位移动词,甚至性质形容词。"V+出"可以聚焦起点,也可以聚焦终点,其语义泛化范围比"V+进"广,这是因为聚焦终点的"由里及外"往往是人类的预期结果。 展开更多
关键词 V+进/出 驱动路径图式 容器图式 语义泛化 对称与不对称
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一维离散时间量子行走的路径分析法、概率分布与对称性
20
作者 林运国 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1323-1330,共8页
为了模拟长程的一维离散时间量子行走的演化过程以及降低计算复杂性,提出一种路径分析方法.首先分析系统到达某个位置的路径分块和路径数,将系统移位到某个位置演化算子进行分解,表示成二阶矩阵线性空间的一组基的线性组合;然后用超几... 为了模拟长程的一维离散时间量子行走的演化过程以及降低计算复杂性,提出一种路径分析方法.首先分析系统到达某个位置的路径分块和路径数,将系统移位到某个位置演化算子进行分解,表示成二阶矩阵线性空间的一组基的线性组合;然后用超几何级数进行化简,给出概率分布的计算方法;最后分析产生对称式概率分布的充分条件,表明对称性只与量子初态有关.实验结果表明,该方法能够有效模拟系统的长时间演化过程.相关结果可以推广到更一般类型的离散时间量子行走. 展开更多
关键词 离散时间量子行走 翻转算子 路径分析法 极限分布 概率分布 对称性
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