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多路径段平滑过渡的自适应前瞻位姿插补算法
被引量：
18
1
作者
王斌锐
王涛
+2 位作者
李正刚
陈立
陈迪剑
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期1211-1218,共8页
任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采...
任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.
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关键词
工业机器人
路径平滑过渡
自适应前瞻
非对称S曲线
位姿插补
轨迹规划
原文传递
改善机床运动的五轴刀轨光顺方法
被引量：
1
2
作者
李晓东
宁涛
陈志同
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期406-412,共7页
建立了五轴数控加工刀轨光顺优化模型,改善了线性插补方式下拐角过渡运动中的机床加速度情况。考虑了5个轴加速能力的差异,以轴加速度比,即轴实际达到的最大加速度与其允许最大加速度的比值,来衡量轴的加速度情况,以5个轴加速度比的平...
建立了五轴数控加工刀轨光顺优化模型,改善了线性插补方式下拐角过渡运动中的机床加速度情况。考虑了5个轴加速能力的差异,以轴加速度比,即轴实际达到的最大加速度与其允许最大加速度的比值,来衡量轴的加速度情况,以5个轴加速度比的平方平均数在整体上衡量机床的加速度情况,降低该值可提高机床运动平稳性。采用最短距离线法在初始刀轨的各切触点处建立了刀轴偏航角和俯仰角的可行域,使光顺后的刀轨满足残高和无过切要求。实例表明:该方法可有效光顺五轴数控加工刀轨,改善机床加速度情况,提高机床运动平稳性。
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关键词
五轴数控加工
刀轨光顺
拐角过渡运动
加速度比
最短距离线法
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职称材料
题名
多路径段平滑过渡的自适应前瞻位姿插补算法
被引量：
18
1
作者
王斌锐
王涛
李正刚
陈立
陈迪剑
机构
中国计量大学机电工程学院
杭州新松机器人自动化有限公司
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期1211-1218,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51575503)
国家重点研发计划项目(2017YFC0804609)
文摘
任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.
关键词
工业机器人
路径平滑过渡
自适应前瞻
非对称S曲线
位姿插补
轨迹规划
Keywords
industrial
robot
path
smoothing
transition
adaptive
look-ahead
asymmetrical
S-curve
position
and
orientation
interpolation
trajectory
planning
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
改善机床运动的五轴刀轨光顺方法
被引量：
1
2
作者
李晓东
宁涛
陈志同
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期406-412,共7页
基金
国家重大科技专项(2013ZX04011031)~~
文摘
建立了五轴数控加工刀轨光顺优化模型,改善了线性插补方式下拐角过渡运动中的机床加速度情况。考虑了5个轴加速能力的差异,以轴加速度比,即轴实际达到的最大加速度与其允许最大加速度的比值,来衡量轴的加速度情况,以5个轴加速度比的平方平均数在整体上衡量机床的加速度情况,降低该值可提高机床运动平稳性。采用最短距离线法在初始刀轨的各切触点处建立了刀轴偏航角和俯仰角的可行域,使光顺后的刀轨满足残高和无过切要求。实例表明:该方法可有效光顺五轴数控加工刀轨,改善机床加速度情况,提高机床运动平稳性。
关键词
五轴数控加工
刀轨光顺
拐角过渡运动
加速度比
最短距离线法
Keywords
5-axis
CNC
machining
tool
path
smoothing
corner
transition
motion
acceleration
ratio
the
shortest
lines
method
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多路径段平滑过渡的自适应前瞻位姿插补算法
王斌锐
王涛
李正刚
陈立
陈迪剑
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019
18
原文传递
2
改善机床运动的五轴刀轨光顺方法
李晓东
宁涛
陈志同
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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职称材料
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