面向自动驾驶的动态路径规划避障算法 被引量：33

1

作者 周慧子 胡学敏 +2 位作者 陈龙 田梅 熊豆 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期883-888,共6页

针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和... 针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径。在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能。实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性。 展开更多

关键词 自动驾驶 动态路径规划 候选路径 路径选择 代价函数

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储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划方法 被引量：11

2

作者 唐东林 袁波 +2 位作者 胡琳 李茂扬 魏子兵 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期253-261,共9页

储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域。结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中。首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确... 储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域。结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中。首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确定机器人遍历基本路径;接着,建立栅格环境,对每个栅格赋予xi值以表示其栅格状态;其次,采用矩形分解法将工作环境划分为若干子区域,通过图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定各子区域的衔接顺序;最后,在子区域的遍历和切换过程中,引入方向函数yi来判断爬壁机器人是否陷入死区,结合xi值提出路径选择函数fi以引导爬壁机器人快速逃离死区。在虚拟环境中进行了仿真实验,仿真结果表明,该方法不仅能引导爬壁机器人以高覆盖率和低重复率遍历工作区域,而且能快速地逃离死区。全遍历路径规划的实现拓展了爬壁机器人在检测储罐罐壁中的应用。 展开更多

关键词 爬壁机器人 全遍历路径规划 深度优先搜索算法 邻接矩阵 方向函数 路径选择函数

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基于蚁群优化算法的大跨度预应力混凝土桥梁挠度预测 被引量：8

3

作者 黄腾 陈喜凤 刘岭 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期235-240,共6页

为了解决大跨径预应力混凝土桥梁挠度变形难以准确预测这一问题,提出采用适用于解决复杂、不确定性、非线性问题的蚁群优化算法.该算法中蚂蚁根据反映蚁群整体经验的信息函数和反映蚂蚁个体经验的启发函数计算转移概率,作为其进行路径... 为了解决大跨径预应力混凝土桥梁挠度变形难以准确预测这一问题,提出采用适用于解决复杂、不确定性、非线性问题的蚁群优化算法.该算法中蚂蚁根据反映蚁群整体经验的信息函数和反映蚂蚁个体经验的启发函数计算转移概率,作为其进行路径选择的依据,然后根据所选路径的优劣释放一定浓度的信息素以增加蚁群整体的累积经验,由此形成正反馈、自催化的路径选择机制.基于此模型,结合某大跨径预应力混凝土桥梁挠度变形实际情况,将挠度变形量视为蚂蚁进行路径选择和释放信息素的基本依据,通过合理确定信息函数、启发函数、信息素更新策略、蚂蚁搜索及预测机制,构建了挠度变形预测的蚁群优化算法模型.对该桥梁跨中沉降槽部分2个不同阶段的挠度变形预测结果表明,该模型预测精度较高,适用性较强,为类似桥梁挠度预测开辟了一条新的途径. 展开更多

关键词 蚁群优化 挠度预测 大跨径预应力混凝土桥梁 路径选择 信息函数 启发函数

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基于蚁群算法的地铁隧道沉降预测研究 被引量：7

4

作者 陈喜凤 刘岭 黄腾 《隧道建设》 2013年第6期462-468,共7页

紧邻大型深基坑的地铁隧道因影响因素极其复杂,难以准确预测其沉降变形,以致无法较早判定隧道的安全状况,亦无法根据其变形信息及时、有效地指导基坑施工。针对这一问题,立足TSP基本蚁群算法模型,结合地铁隧道沉降变形实际,在确定模型... 紧邻大型深基坑的地铁隧道因影响因素极其复杂,难以准确预测其沉降变形,以致无法较早判定隧道的安全状况,亦无法根据其变形信息及时、有效地指导基坑施工。针对这一问题,立足TSP基本蚁群算法模型,结合地铁隧道沉降变形实际,在确定模型路径选择机制的基础上,通过合理构建信息函数和启发函数,确立信息素更新机制以及蚂蚁搜索机制,最终建立了地铁隧道沉降预测的蚁群算法模型,并用实例验证了模型的预测效果,为运营中的地铁隧道特别是紧邻大型基坑的地铁隧道沉降预测开辟了一条新的途径。 展开更多

关键词 蚁群算法 地铁隧道 沉降预测 路径选择 信息函数 启发函数

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MPLS流量工程中的最小化抢占路径选择方法 被引量：4

5

作者 何晓明 唐宏 叶梧 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期19-23,共5页

建立了一种通用最小化抢占路径选择的数学模型,给出了最小化抢占路径选择的目标函数,并提出一种新的基于路径的最小化抢占方法.该方法考虑了被选择抢占的标记交换路径(LSP)跨越全网的链路数及与选定路径共享链路的程度,在每段需要抢占... 建立了一种通用最小化抢占路径选择的数学模型,给出了最小化抢占路径选择的目标函数,并提出一种新的基于路径的最小化抢占方法.该方法考虑了被选择抢占的标记交换路径(LSP)跨越全网的链路数及与选定路径共享链路的程度,在每段需要抢占的链路上选择被抢占的LSP时,总是优先选择那些共享选定路径的链路段数多、跨越全网的链路段数少的LSP,总体上表现出较低的路径抢占代价.仿真结果表明,该最小化抢占方法比只考虑单段链路的抢占最小化算法具有更小的抢占代价,能逼近目标函数的优化解,且具有更低的计算复杂度,易于在设备上实现. 展开更多

关键词 多协议标记交换流量工程 路径选择 最小化抢占 目标函数

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网络数据库数据查询中路径选择模型仿真 被引量：5

6

作者 张燕 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第3期438-441,共4页

由于网络数据库由多个数据库组成,数据类型与存储模式都有很大区别,所以不同数据库记录的查询路径也不同。传统的数据库查询过程,需要分析前期查询路径进而做出最优路径的决策,但是,由于数据库记录的查询路径不同,导致前期查询路径对后... 由于网络数据库由多个数据库组成,数据类型与存储模式都有很大区别,所以不同数据库记录的查询路径也不同。传统的数据库查询过程,需要分析前期查询路径进而做出最优路径的决策,但是,由于数据库记录的查询路径不同,导致前期查询路径对后期指导的借鉴性很小,最优路径选择过程存在较大缺陷。提出改进灰色理论算法的网络数据库数据查询路径选择方法。先描述数据查询过程中出现的多种因素间的函数关系,计算出多种因素间的概率密度函数关系,并作为数据查询路径优化选择的约束条件,将数据查询路径优化选择问题转换为在一定的约束条件下对路径选择的问题。依据排序的结果完成网络数据库中的数据查询路径优化选择。仿真结果证明,改进的网络数据库中数据查询路径优化选择方法准确率高。 展开更多

关键词 数据查询 路径优化选择 概率函数

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求解多目标点路径规划问题的离散头脑风暴算法 被引量：3

7

作者 陈强 马健 杨蘩 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期96-103,共8页

为保证移动机器人以最短路径遍历多目标点,该文提出一种基于离散头脑风暴的多目标点路径规划算法。首先,考虑障碍物对路径规划的影响,将目标点间的最短避障距离作为评判依据,提高规划路径合理性。其次,针对传统离散头脑风暴算法在解决... 为保证移动机器人以最短路径遍历多目标点,该文提出一种基于离散头脑风暴的多目标点路径规划算法。首先,考虑障碍物对路径规划的影响,将目标点间的最短避障距离作为评判依据,提高规划路径合理性。其次,针对传统离散头脑风暴算法在解决组合类优化问题时提前陷入局部最优的问题,提出一种启发式自适应路径优化策略,通过设计与迭代次数相关的适应度选择函数以及改进启发式交叉算子,增加路径多样性和提高算法收敛速度。基于栅格法建立地图模型,在不同环境地图中选取多个目标进行对比仿真,验证所提算法的有效性以及对不同环境的适应性。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 离散头脑风暴 组合类优化问题 局部最优 最短避障距离 适应度选择函数 启发式交叉算子

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基于大数据分析的激光通信网络数据传输最佳路径选择研究

8

作者 席奇 张翔 钟东波 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期164-168,共5页

激光的发散角很小,光束质量直接影响通信的可靠性和速率,导致增量大数据冗余,存在激光通信网络链路剩余负载率较低,丢包率较大的问题。由此提出了基于大数据分析的激光通信网络数据传输最佳路径选择方法。首先基于大数据分析技术计算激... 激光的发散角很小,光束质量直接影响通信的可靠性和速率,导致增量大数据冗余,存在激光通信网络链路剩余负载率较低,丢包率较大的问题。由此提出了基于大数据分析的激光通信网络数据传输最佳路径选择方法。首先基于大数据分析技术计算激光通信网络的光束质量增量,结合光束质量优化代价、链路传输效率、链路剩余负载率和链路带宽建立路由决策函数,并根据决策函数得到激光通信网络路由的最优路径,最后进行了性能测试实验。结果表明,本方法可以描述激光通信网络路由变化特点,链路丢包率小,激光通信网络数据传输效率高,并且提高了激光通信网络利用率。 展开更多

关键词 激光通信网络 大数据分析 光束质量优化代价 路径选择 代价增量 路由决策函数

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时延约束的链路选择平衡优化组播路由算法 被引量：4

9

作者 刘维群 李元臣 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第4期925-927,共3页

针对时延约束的最小代价组播树生成方法,提出一种快速有效的时延约束组播路由算法。该算法改进了KPP算法,设计了代价和时延动态优化的链路选择函数。在选择路径时,该算法综合考虑了时延和代价两个参数,保证了组播树的性能,降低了时间复... 针对时延约束的最小代价组播树生成方法,提出一种快速有效的时延约束组播路由算法。该算法改进了KPP算法,设计了代价和时延动态优化的链路选择函数。在选择路径时,该算法综合考虑了时延和代价两个参数,保证了组播树的性能,降低了时间复杂度低。仿真结果表明,该算法能正确地构造出时延约束组播树,同时还具有较低的代价和计算复杂度。 展开更多

关键词 组播通信 链路选择函数 路由 服务质量 STEINER树

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基于改进ACO的无线传感器网络节点定位算法 被引量：2

10

作者 樊荣 《湖南邮电职业技术学院学报》 2023年第3期1-4,21,共5页

为了优化节点定位算法,研究将节点定位问题转化为一个非常适合蚁群优化算法(ant colony optimization,ACO)的函数优化问题,提出了一种基于改进ACO的新型节点定位算法。该算法根据蚁群在上一次迭代中的路径选择,动态调整路径选择的概率... 为了优化节点定位算法,研究将节点定位问题转化为一个非常适合蚁群优化算法(ant colony optimization,ACO)的函数优化问题,提出了一种基于改进ACO的新型节点定位算法。该算法根据蚁群在上一次迭代中的路径选择,动态调整路径选择的概率和更新策略,从而避免算法陷入局部最优。在实验中,将提出的ACO定位算法与经典的无范围算法DV-Hop以及遗传算法进行了比较,结果表明,ACO算法在定位精度方面优于DV-Hop和遗传算法,同时,ACO定位算法表现出更强的稳定性和更快的收敛速度。 展开更多

关键词 蚁群算法 无线传感器 网络节点定位 路径选择 函数优化

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视觉表象融入乒乓球训练路径选择与作用研究 被引量：2

11

作者 孙成福 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2017年第12期20-23,共4页

视觉表象已经成为运动认知心理学的重要课题,关于视觉表象融入乒乓球运动实践方面的研究,均已经取得了很多丰富的研究成果。从视觉研究结论中已经证实了"视觉感知、视觉搜索与知觉技能的熟练程度"之间密切相关。因此,试就视... 视觉表象已经成为运动认知心理学的重要课题,关于视觉表象融入乒乓球运动实践方面的研究,均已经取得了很多丰富的研究成果。从视觉研究结论中已经证实了"视觉感知、视觉搜索与知觉技能的熟练程度"之间密切相关。因此,试就视觉表象融入乒乓球训练路径选择与训练作用展开讨论,阐述视觉感知对大脑中枢神经信息反射姿态的认知作用;视觉搜索对运动中信息快速处理协同的感知作用;视野能力对运动中信息时空范畴视觉甄别阈值的控制作用。为此,将视觉表象融入到乒乓球训练实践中,使其对视觉表象认知与转化实际训练效果等方面起到更大促进作用。 展开更多

关键词 视觉表象 乒乓球 路径选择 训练作用

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基于关键节点时延约束低代价组播路由算法 被引量：2

12

作者 王慧 王铮 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第2期585-587,共3页

针对时延约束下低代价组播树的构建方法,提出了一种基于关键节点的时延约束低代价组播路由算法。该算法对已有的动态时延优化的链路选择函数进行改进,并加入关键节点和关键次数的概念。在首次选择目的节点时,重点考虑关键节点和关键次... 针对时延约束下低代价组播树的构建方法,提出了一种基于关键节点的时延约束低代价组播路由算法。该算法对已有的动态时延优化的链路选择函数进行改进,并加入关键节点和关键次数的概念。在首次选择目的节点时,重点考虑关键节点和关键次数因素,降低了选择低代价链路的时间复杂性,再利用改进后的链路选择函数依次选择节点加入树中,进而产生满足要求的组播树。实验仿真结果表明,该算法不仅能正确构建出时延约束低代价组播树,且与其他算法相比,构成组播树所需平均时间更少。 展开更多

关键词 时延约束低代价组播树 组播路由算法 动态时延优化 关键节点 链路选择函数

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基于移动定位技术的电力应急物资调度系统 被引量：1

13

作者 周明志 邵海 +1 位作者 曹玲玲 马宁 《电气自动化》 2017年第2期86-87,91,共3页

目前电力应急物资调度仍然局限于决策者的主观分析,对此,将建立决策者与计算机智能分析相结合的电力应急物资调度系统。首先,结合地理信息系统(GIS)、卫星定位系统以及移动定位车确定电力受灾点和交通状况,同时根据车辆到达概率最大初... 目前电力应急物资调度仍然局限于决策者的主观分析,对此,将建立决策者与计算机智能分析相结合的电力应急物资调度系统。首先,结合地理信息系统(GIS)、卫星定位系统以及移动定位车确定电力受灾点和交通状况,同时根据车辆到达概率最大初步确定运输路径;然后,根据时间信息,物资存储和需求信息建立物资满意度函数;最后运用进化优化方法求解出最优物资分配方案。 展开更多

关键词 移动定位 物资调度 路径选择 满意度函数 进化算法

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廉洁教育在学生党建工作中的路径选择与功能分析 被引量：1

14

作者 李冠文 刘志永 《徐州建筑职业技术学院学报》 2011年第1期88-90,共3页

高校学生党建工作应体现党风的廉政建设.在高校学生党建工作中实施廉政教育可以有多种途径:注重中华传统廉洁文化的弘扬,采用生动活泼的宣传形式作为廉洁教育的载体,将廉洁教育内容纳入党校的培训课程等.高校学生党建工作中的廉洁教育... 高校学生党建工作应体现党风的廉政建设.在高校学生党建工作中实施廉政教育可以有多种途径:注重中华传统廉洁文化的弘扬,采用生动活泼的宣传形式作为廉洁教育的载体,将廉洁教育内容纳入党校的培训课程等.高校学生党建工作中的廉洁教育可使青年学子获得抵抗腐败的免疫力,确保他们成长为健康的社会主流力量. 展开更多

关键词 学生党建 廉洁教育 路径选择 功能分析

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哲学、技术和功能:传播史分期的思想来源和路径选择

15

作者 赵雪波 赵伦 《中国新闻传播研究》 2022年第1期181-194,共14页

传播史是整体历史的一部分,传播史分期理论的理论基础和思想来源是历史分期理论和历史哲学,要想对其深刻认识,必须回到历史学和历史哲学的深处追根溯源。传播史分期理论是传播学理论的重要组成部分,尽管已经有各种传播历史阶段的分期结... 传播史是整体历史的一部分,传播史分期理论的理论基础和思想来源是历史分期理论和历史哲学,要想对其深刻认识,必须回到历史学和历史哲学的深处追根溯源。传播史分期理论是传播学理论的重要组成部分,尽管已经有各种传播历史阶段的分期结论,但是把传播史分期理论作为一个研究对象的研究尚不多见,为此需要全面梳理、分析中外过往的各种传播史分期结论,指出其实质和特征,以及有关的哲学思辨。在总结前人的理论基础之上,本文从“传播本体功能”角度出发,提出“记录时代”“新闻时代”和“全息时代”三个时代构成的新传播史分期认识。 展开更多

关键词 传播史分期 思想来源 路径选择 技术 功能

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基于多维数据挖掘的智能机器人避障路径自适应选择 被引量：2

16

作者 王苗 李明倩 刘芳 《微型电脑应用》 2023年第10期192-196,共5页

针对当前智能机器人避障效果不佳的问题,提出基于多维数据挖掘的智能机器人避障路径自适应选择方法。通过固连坐标系描述机器人具体位置和作业姿态,获得机器人运动参数信息。采用可视图方式简化障碍物,建立作业环境模型,获取全局视图。... 针对当前智能机器人避障效果不佳的问题,提出基于多维数据挖掘的智能机器人避障路径自适应选择方法。通过固连坐标系描述机器人具体位置和作业姿态,获得机器人运动参数信息。采用可视图方式简化障碍物,建立作业环境模型,获取全局视图。利用视觉、超声波和红外传感器实现障碍物形状数据多维挖掘,结合数据挖掘结果检测机器人与障碍物间距。综合时间、路程和转弯次数最少三个约束条件,建立路径选择目标函数。将环境多维数据作为蚁群算法参数输入,设置状态转移规则,计算蚂蚁到达下个目标点的概率,更新全局和局部信息素,当满足最大迭代次数要求时输出最佳避障路径。仿真证明,该算法在静态和动态环境下都能选择出最佳路径,避免碰撞现象,实现快速收敛。 展开更多

关键词 多维数据挖掘 智能机器人 避障路径选择 蚁群算法 目标函数

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采用层次分解策略的多机协同航路规划 被引量：2

17

作者 叶文 赵建忠 +1 位作者 吕晓峰 刘华文 《现代防御技术》 2018年第4期21-26,共6页

针对多机同时到达的问题,采用层次分解的原则,应用小生境克隆选择算法可以为无人机生成满足要求的多条可选航路,同时引入协同变量和协同函数的概念,解决规划航路的时间协同问题。仿真结果表明,该方法能够有效地解决多机协同航路规划问题... 针对多机同时到达的问题,采用层次分解的原则,应用小生境克隆选择算法可以为无人机生成满足要求的多条可选航路,同时引入协同变量和协同函数的概念,解决规划航路的时间协同问题。仿真结果表明,该方法能够有效地解决多机协同航路规划问题,很好地满足了多机协同航路规划的协同控制要求。 展开更多

关键词 多机协同 航路规划 层次分解策略 小生境克隆选择算法 协同变量 协同函数

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一种满足时延和时延差约束的组播路由算法 被引量：1

18

作者 刘维群 李元臣 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第14期102-105,共4页

针对时延和时延差约束的组播路由优化问题,提出一种最优代价组播路由算法。基于Dijkstra最短路径树算法,通过指示函数调整新加入节点的优先级,利用局部信息构建低代价组播树,使其能较好地平衡组播树代价、时延和时延差之间的关系。仿真... 针对时延和时延差约束的组播路由优化问题,提出一种最优代价组播路由算法。基于Dijkstra最短路径树算法,通过指示函数调整新加入节点的优先级,利用局部信息构建低代价组播树,使其能较好地平衡组播树代价、时延和时延差之间的关系。仿真实验结果表明,该算法能正确构造出满足时延和时延差约束的组播树,同时具有时间复杂度低、求解成功率高等综合性能。 展开更多

关键词 组播路由 时延和时延差约束 Dijkstra最短路径树 服务质量 链路选择函数

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