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基于改进RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
45
1
作者
尹高扬
周绍磊
吴青坡
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1764-1769,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根...
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹.
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关键词
无人机
快速扩展随机树
实时性
航迹距离约束
航迹平滑
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职称材料
基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划
被引量：
24
2
作者
李振娜
王涛
+2 位作者
王斌锐
郭振武
陈迪剑
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第4期655-661,共7页
针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法...
针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证。结果表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击。
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关键词
机械手
笛卡尔空间
S型速度曲线
路径长度约束
轨迹规划
插补算法
四元数
弧长增量法
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职称材料
基于循环寻优RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
4
3
作者
肖支才
尹高扬
闫实
《计算机与现代化》
2020年第2期16-20,共5页
针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机在线自主航迹规划中的寻优性问题,提出基于循环寻优RRT算法。将航迹长度代价约束作为启发条件引入RRT算法,可以有效地剪除搜索空间的无用节点,获得较优航迹。通过引入已规划可行航迹的航迹长度代价...
针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机在线自主航迹规划中的寻优性问题,提出基于循环寻优RRT算法。将航迹长度代价约束作为启发条件引入RRT算法,可以有效地剪除搜索空间的无用节点,获得较优航迹。通过引入已规划可行航迹的航迹长度代价约束作为下一次算法运行的启发条件,采用循环迭代策略有效地剪除搜索空间的无用节点,使得算法每次运行后的航迹长度代价减小,多次运行后最终得到的航迹接近最优航迹,充分利用航迹长度代价的启发性,克服了RRT算法的缺点,同时获得了一系列不同航迹代价的可行备选航迹,在协同任务中可以根据协同到达时间进行快速选择。仿真结果表明该算法能够快速生成安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹。
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关键词
无人机
快速扩展随机树
航迹长度代价约束
循环迭代
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职称材料
路径长度受限的随机需求VRP的节省算法及其策略分析
被引量：
1
4
作者
钱小燕
程浩
刘浩
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2006年第5期33-36,共4页
在保证每条路径长度限制,至多只能服务失败一次和不允许部分服务的策略下,定义了一个新的节省路径,给出了一个精确的节省算法,对中等规模和大规模问题进行了数值试验,数值试验表明算法有效。对所采用的策略进行了分析,得到了一些理论结果。
关键词
路径长度受限
随机需求
VRP
节省算法
服务失败
策略分析
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职称材料
路径长度受限的随机需求VRP的模型和算法
被引量：
2
5
作者
刘浩
钱小燕
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2005年第3期36-38,共3页
路径长度受限的随机需求VRP在生产、生活中有着广泛的应用。给出了路径长度受限的随机需求VRP问题的线性整数规划模型,在不允许部分服务和仅能服务失败一次的策略下设计了一个启发式算法。该算法以离散优化中广泛应用的扫描算法为基础...
路径长度受限的随机需求VRP在生产、生活中有着广泛的应用。给出了路径长度受限的随机需求VRP问题的线性整数规划模型,在不允许部分服务和仅能服务失败一次的策略下设计了一个启发式算法。该算法以离散优化中广泛应用的扫描算法为基础生成服务的一个初始可行方案,然后利用模拟退火算法改进得到近似最优解。对需求为二项分布的50个结点、1个服务中心的问题进行了数值试验,数值结果表明该算法对求解路径长度受限的随机需求VRP是有效的。
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关键词
随机需求
路径长度
整数规划模型
VRP问题
启发式算法
近似最优解
可行方案
扫描算法
离散优化
算法改进
模拟退火
二项分布
数值试验
服务中心
数值结果
应用
结点
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职称材料
题名
基于改进RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
45
1
作者
尹高扬
周绍磊
吴青坡
机构
海军航空工程学院控制科学与工程系
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1764-1769,共6页
基金
航空科学基金(No.20135184007)
文摘
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹.
关键词
无人机
快速扩展随机树
实时性
航迹距离约束
航迹平滑
Keywords
unmanned
aerial
vehicle（UAV）
rapidly-exploring
random
tree
real-time
path
length
constraint
path
smoothing
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划
被引量：
24
2
作者
李振娜
王涛
王斌锐
郭振武
陈迪剑
机构
中国计量大学机电工程学院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第4期655-661,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFC0804609)
文摘
针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证。结果表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击。
关键词
机械手
笛卡尔空间
S型速度曲线
路径长度约束
轨迹规划
插补算法
四元数
弧长增量法
Keywords
manipulator
Cartesian
space
S-curve
velocity
path
length
constraint
trajectory
planning
interpolation
algorithm
quaternion
arc
length
increment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于循环寻优RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
4
3
作者
肖支才
尹高扬
闫实
机构
海军航空大学
出处
《计算机与现代化》
2020年第2期16-20,共5页
基金
航空科学基金资助项目(20135184007)
文摘
针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机在线自主航迹规划中的寻优性问题,提出基于循环寻优RRT算法。将航迹长度代价约束作为启发条件引入RRT算法,可以有效地剪除搜索空间的无用节点,获得较优航迹。通过引入已规划可行航迹的航迹长度代价约束作为下一次算法运行的启发条件,采用循环迭代策略有效地剪除搜索空间的无用节点,使得算法每次运行后的航迹长度代价减小,多次运行后最终得到的航迹接近最优航迹,充分利用航迹长度代价的启发性,克服了RRT算法的缺点,同时获得了一系列不同航迹代价的可行备选航迹,在协同任务中可以根据协同到达时间进行快速选择。仿真结果表明该算法能够快速生成安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹。
关键词
无人机
快速扩展随机树
航迹长度代价约束
循环迭代
Keywords
unmanned
aerial
vehicle(UAV)
rapidly-exploring
random
tree
path
length
constraint
cyclic
iteration
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
路径长度受限的随机需求VRP的节省算法及其策略分析
被引量：
1
4
作者
钱小燕
程浩
刘浩
机构
南京航空航天大学理学院
南京工业大学理学院
出处
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2006年第5期33-36,共4页
基金
航空基础科学基金(97J52091)
文摘
在保证每条路径长度限制,至多只能服务失败一次和不允许部分服务的策略下,定义了一个新的节省路径,给出了一个精确的节省算法,对中等规模和大规模问题进行了数值试验,数值试验表明算法有效。对所采用的策略进行了分析,得到了一些理论结果。
关键词
路径长度受限
随机需求
VRP
节省算法
服务失败
策略分析
Keywords
path
length
constraint
stochastic
demand
vehicle
routing
problem
saving-algorithm
routing
failure
strategy-analysis
分类号
O24 [理学—计算数学]
U116 [理学—数学]
下载PDF
职称材料
题名
路径长度受限的随机需求VRP的模型和算法
被引量：
2
5
作者
刘浩
钱小燕
机构
南京工业大学理学院
出处
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2005年第3期36-38,共3页
基金
航空基础科学基金(97J52091)
文摘
路径长度受限的随机需求VRP在生产、生活中有着广泛的应用。给出了路径长度受限的随机需求VRP问题的线性整数规划模型,在不允许部分服务和仅能服务失败一次的策略下设计了一个启发式算法。该算法以离散优化中广泛应用的扫描算法为基础生成服务的一个初始可行方案,然后利用模拟退火算法改进得到近似最优解。对需求为二项分布的50个结点、1个服务中心的问题进行了数值试验,数值结果表明该算法对求解路径长度受限的随机需求VRP是有效的。
关键词
随机需求
路径长度
整数规划模型
VRP问题
启发式算法
近似最优解
可行方案
扫描算法
离散优化
算法改进
模拟退火
二项分布
数值试验
服务中心
数值结果
应用
结点
Keywords
path
length
constraint
stochastic
demand
vehicle
routing
problem
sweep
simulated
annealing
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
F253.4 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进RRT算法的无人机航迹规划
尹高扬
周绍磊
吴青坡
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
45
下载PDF
职称材料
2
基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划
李振娜
王涛
王斌锐
郭振武
陈迪剑
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019
24
下载PDF
职称材料
3
基于循环寻优RRT算法的无人机航迹规划
肖支才
尹高扬
闫实
《计算机与现代化》
2020
4
下载PDF
职称材料
4
路径长度受限的随机需求VRP的节省算法及其策略分析
钱小燕
程浩
刘浩
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2006
1
下载PDF
职称材料
5
路径长度受限的随机需求VRP的模型和算法
刘浩
钱小燕
《南京工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2005
2
下载PDF
职称材料
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