针对狭长空间无人车辆路径规划系统,提出一种基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)路径规划算法,以解决传统RRT算法随机性较大、路径缺乏安全性的问题.该算法通过加入自适应目标概率采样策略、动态步长策略对...针对狭长空间无人车辆路径规划系统,提出一种基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)路径规划算法,以解决传统RRT算法随机性较大、路径缺乏安全性的问题.该算法通过加入自适应目标概率采样策略、动态步长策略对传统的RRT算法进行改进,同时考虑到实际情况中无人驾驶车辆的动力学约束,该算法加入车辆碰撞约束和路径转角约束,并针对转角约束会导致迭代次数激增的问题提出了一种限制区域内随机转向的策略,最终得到一条安全性较高的路径.采用计算机仿真对所提算法和现有算法的性能进行对比验证.所提算法在狭长空间相较于传统人工势场引导下的RRT算法迭代次数降低了33.09%,规划时间减少了6.44%,路径长度减少了0.06%,并且在简单环境和复杂障碍物环境下规划能力均有提升.所提算法规划效率更高、迭代次数更少.展开更多
无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术是实现制造业智能化和制造资源互联的重要信息感知技术,然而柔性制造环境下RFID数据漏读问题严重影响了信息感知质量。通过从单阅读器内部分数据漏读和阅读器层级的整体数据漏读...无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术是实现制造业智能化和制造资源互联的重要信息感知技术,然而柔性制造环境下RFID数据漏读问题严重影响了信息感知质量。通过从单阅读器内部分数据漏读和阅读器层级的整体数据漏读两个方面对RFID数据漏读问题进行分析,构建RFID数据漏读问题模型;考虑工件加工工艺路线和物料搬运路径信息约束,提出基于加工路径约束和固定滑动窗口算法集成(machining path constraint and fixed sliding window algorithm,MPC-FSWA)的漏读数据补全方法。实验研究表明,MPC-FSWA方法能对柔性制造环境下的RFID数据漏读进行有效补全。展开更多
研究动态时间规整(Dynamic Time Warping)语音识别算法问题,传统动态时间规整方法需要存储较大的矩阵,直接计算将会占据较大的空间,计算量也比较大,对系统硬件要求比较高。为了减小DTW算法的运算量,提高识别速度,对DTW语音识别算法进行...研究动态时间规整(Dynamic Time Warping)语音识别算法问题,传统动态时间规整方法需要存储较大的矩阵,直接计算将会占据较大的空间,计算量也比较大,对系统硬件要求比较高。为了减小DTW算法的运算量,提高识别速度,对DTW语音识别算法进行优化改进。将局部路径约束和整体路径约束相结合,仅在一个规定的宽度内搜索动态规划路径,计算累积匹配距离。仿真实验结果表明该方法不仅可以降低运算负载,提高识别速度,而且能在一定程度上提高语音识别率。展开更多
文摘针对狭长空间无人车辆路径规划系统,提出一种基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)路径规划算法,以解决传统RRT算法随机性较大、路径缺乏安全性的问题.该算法通过加入自适应目标概率采样策略、动态步长策略对传统的RRT算法进行改进,同时考虑到实际情况中无人驾驶车辆的动力学约束,该算法加入车辆碰撞约束和路径转角约束,并针对转角约束会导致迭代次数激增的问题提出了一种限制区域内随机转向的策略,最终得到一条安全性较高的路径.采用计算机仿真对所提算法和现有算法的性能进行对比验证.所提算法在狭长空间相较于传统人工势场引导下的RRT算法迭代次数降低了33.09%,规划时间减少了6.44%,路径长度减少了0.06%,并且在简单环境和复杂障碍物环境下规划能力均有提升.所提算法规划效率更高、迭代次数更少.
文摘无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术是实现制造业智能化和制造资源互联的重要信息感知技术,然而柔性制造环境下RFID数据漏读问题严重影响了信息感知质量。通过从单阅读器内部分数据漏读和阅读器层级的整体数据漏读两个方面对RFID数据漏读问题进行分析,构建RFID数据漏读问题模型;考虑工件加工工艺路线和物料搬运路径信息约束,提出基于加工路径约束和固定滑动窗口算法集成(machining path constraint and fixed sliding window algorithm,MPC-FSWA)的漏读数据补全方法。实验研究表明,MPC-FSWA方法能对柔性制造环境下的RFID数据漏读进行有效补全。
文摘研究动态时间规整(Dynamic Time Warping)语音识别算法问题,传统动态时间规整方法需要存储较大的矩阵,直接计算将会占据较大的空间,计算量也比较大,对系统硬件要求比较高。为了减小DTW算法的运算量,提高识别速度,对DTW语音识别算法进行优化改进。将局部路径约束和整体路径约束相结合,仅在一个规定的宽度内搜索动态规划路径,计算累积匹配距离。仿真实验结果表明该方法不仅可以降低运算负载,提高识别速度,而且能在一定程度上提高语音识别率。
