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基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
1
作者
蒋君侠
掌新辕
+1 位作者
陶邦明
董群
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期855-865,886,共12页
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立...
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立电机垂向插配力学模型,提出动力对接策略,设计五自由度(5-DOF)空间被动柔顺机构;基于热室中遥操作机械臂的特点,设计电机遥操作更换结构和工作流程.构建实验装置,测试统计电机更换成功率和耗时,并针对电机垂向插配力学模型所预测的插配力进行检测和理论计算比对,验证电机遥操作更换结构的可靠性和电机垂向插配力学模型的有效性.电机遥操作更换技术能为热室中智能装备的自动维护提供技术支撑,也为机器人执行其他自动化装配任务提供借鉴.
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关键词
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺装配
被动柔顺机构
下载PDF
职称材料
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量：
20
2
作者
宋小康
谈大龙
+1 位作者
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子...
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
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关键词
全地形轮式移动机器人
被动柔顺机构
运动学
建模
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职称材料
题名
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
1
作者
蒋君侠
掌新辕
陶邦明
董群
机构
浙江大学机械工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期855-865,886,共12页
文摘
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立电机垂向插配力学模型,提出动力对接策略,设计五自由度(5-DOF)空间被动柔顺机构;基于热室中遥操作机械臂的特点,设计电机遥操作更换结构和工作流程.构建实验装置,测试统计电机更换成功率和耗时,并针对电机垂向插配力学模型所预测的插配力进行检测和理论计算比对,验证电机遥操作更换结构的可靠性和电机垂向插配力学模型的有效性.电机遥操作更换技术能为热室中智能装备的自动维护提供技术支撑,也为机器人执行其他自动化装配任务提供借鉴.
关键词
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺装配
被动柔顺机构
Keywords
automatic
quick-replacement
motor
hot
cell
environment
remote
operation
robotic
arm
compliant
assembly
passive
compliant
mechanism
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量：
20
2
作者
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室
中国科学院研究生院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60535010)
文摘
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
关键词
全地形轮式移动机器人
被动柔顺机构
运动学
建模
Keywords
All-terrain
wheeled
mobile
robots
passive
compliant
mechanism
Kinematics
Modeling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
蒋君侠
掌新辕
陶邦明
董群
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
2
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
20
下载PDF
职称材料
已选择
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