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六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程
被引量：
31
1
作者
王洪波
黄真
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第1期23-26,共4页
本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.
关键词
机器人
拉格朗日
动力方程
下载PDF
职称材料
题名
六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程
被引量：
31
1
作者
王洪波
黄真
机构
燕山大学机械二系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第1期23-26,共4页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.
关键词
机器人
拉格朗日
动力方程
Keywords
parallel
multi-loop
robot
manipulator
dynamic
equation
influence
coefficient
inertia
tensor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程
王洪波
黄真
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990
31
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