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2-rps+psr并联机器人运动学仿真
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作者 周仁和 李开明 刘远伟 《机电一体化》 2007年第5期49-51,55,共4页
对2-RPS+PSR并联机器人进行了构型分析并计算了自由度;然后建立了2-RPS+PSR并联机器人反解数学模型,建立了其约束方程,得到了其运动学数值反解。在ADAMS环境下对该机器人进行了运动学数值仿真分析,得出了位移、速度与加速度的变化规律。
关键词 并联机器人 反解 运动学 仿真分析
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