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题名内墙抹平粉刷机器人设计分析
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作者
刘璐
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机构
中国建筑第二工程局有限公司工程研究院
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出处
《工程建设与设计》
2023年第22期80-82,共3页
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文摘
针对施工现场复杂的作业环境和内墙抹平作业标准化的要求,提出内墙抹平刮腻子机器人的设计方案,通过翻转料斗和联动机构实现了自动化抹灰抹平作业。研究结果表明,设计方案具有较高的可行性和可靠性,不仅可以减少人力劳动强度,降低人工成本,还能全面提高内墙抹平粉刷作业的自动化水平,提高内墙抹平粉刷施工质量和规范性。
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关键词
内墙抹平
粉刷机器人
设计方案
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Keywords
interior wall plastering
paint robot
design scheme
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TU767.1
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
被引量：2
- 2
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作者
李宁森
孟正大
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机构
东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
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出处
《工业控制计算机》
2015年第10期76-78,共3页
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文摘
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明,应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解,还可以解决奇异问题,对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性,设定收敛误差指标为10~12的情况下,平均求解时间为0.13ms,可以很好地满足实时性和精度要求。
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关键词
逆运动学
非球型手腕
喷涂机器人
雅可比伪逆法
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Keywords
inverse kinematics
non-spherical wrist
paint robot
Jacobian pseudoinverse method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弹匣式喷涂机器人的换色填充分析
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作者
唐学涛
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机构
上海ABB工程有限公司
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出处
《流体测量与控制》
2022年第3期23-26,共4页
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文摘
采用弹匣式系统(CBS)喷涂机器人进行静电喷涂可以有效提高水性漆喷涂的上漆率,并减少污染排放。为了充分利用弹匣系统和喷涂机器人的工作节拍并减少能耗,根据CBS喷涂机器人系统的原理及组成,阐述了弹匣系统和喷涂机器人并行工作的过程,并对弹匣的清洗填充节拍时序、实际的清洗溶剂和油漆损耗做了详细的分析;同时根据油漆的不同喷涂耗量计算了填充速度对最小生产节拍的影响,对实际的整车涂装线上输调漆系统及喷涂机器人的应用设计提供了依据和参考。
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关键词
弹匣
喷涂机器人
清洗填充
生产节拍
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Keywords
cartridge
paint robot
clean and fill
production cycle time
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分类号
TQ639
[化学工程—精细化工]
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题名交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用
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作者
石海达
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机构
上汽通用五菱汽车股份有限公司
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出处
《装备制造技术》
2012年第7期68-71,共4页
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文摘
针对涂胶机器人直流供胶系统的能源浪费、采购和维护成本昂贵、系统在特定的环境中稳定性差等问题,分析了供胶系统的结构和工作原理,全新自主设计了一套交流变频控制系统,彻底解决了原来直流系统存在的问题,并成功地应用在涂胶机器人系统中。
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关键词
涂胶机器人
直流/交流变频
控制系统
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Keywords
paint robot
DC/AC transducer
control system
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分类号
TM921.51
[电气工程—电力电子与电力传动]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带回收装置的全自动智能化环保型喷漆机器人
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作者
熊元元
陈东
朱雨雷
唐朝
林光道
韩志强
王冲
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机构
舟山中远海运重工有限公司
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
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出处
《造船技术》
2024年第4期48-51,共4页
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文摘
介绍一种带漆雾与挥发性有机物(Volatile Organic Compounds,VOCs)回收装置的全自动智能化环保型喷漆机器人,适用于外板、甲板和货舱等船舶平面部位的喷漆作业。阐述该喷漆机器人的协同系统与总体技术框架和关键技术特征。技术实践表明,该喷漆机器人可有效解决传统人工喷漆方式存在的问题,为船厂的绿色发展提供重要的技术支持,具备良好的经济效益和社会效益。
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关键词
全自动智能化环保型喷漆机器人
回收装置
漆雾
挥发性有机物
关键技术特征
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Keywords
automatic intelligent environment-friendly spray-paint robot
recovery device
paint mist
Volatile Organic Compounds(VOCs)
key technology feature
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分类号
X736.3
[环境科学与工程—环境工程]
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题名局部关节型喷涂机器人控制系统及轨迹算法
- 6
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作者
鄢俊虎
刘颖
贾侦华
贾小亮
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机构
北京科技大学机械工程学院
北京中拓科技有限责任公司
河北邯郸钢铁集团
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出处
《机电产品开发与创新》
2007年第6期3-5,共3页
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文摘
提出了一种新的喷涂机械人控制系统模式及一种新的轨迹规划算法。该算法通过在加减速阶段增加一定的控制周期来提高运动速度的平稳性,同时也提高机器人运动的精度。
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关键词
喷涂机械人
轨迹规划
算法分析
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Keywords
spray paint robot
trajectory planning
arithmetic analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高层建筑喷涂机器人系统研究
被引量：6
- 7
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作者
员超
张刚
孙进生
孟如
张启先
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机构
北京航空航天大学机器人研究所
河北理工学院自动化系
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2002年第3期239-243,共5页
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文摘
本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统 ,着重论述了该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计 ,讨论了机器人控制系统的结构原理 。
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关键词
高层建筑喷涂机器人系统
可编程控制
控制系统
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Keywords
paint spraying robot for high buildings, adsorbing with negative pressure and gas thrust, programmable logic control(PLC)
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分类号
TU976
[建筑科学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名配电线路绝缘漆喷涂机器人作业位置跟踪仿真
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作者
余畅
高久国
刘鹏
杨一峰
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机构
华北电力大学电气与电子工程学院
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出处
《计算机仿真》
2024年第3期465-469,共5页
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文摘
应用在高架配电线路上的绝缘漆喷涂机器人在自然因素影响下,无法保持匀速作业,导致其位置跟踪难度较大。于是提出一种新的机器人作业位置跟踪方法。对采集的目标图像完成高斯滤波处理,最大程度强化目标图像细节信息。检测目标图像显著域,获取可能存在目标的感兴趣区域,同时在原图内提取对应特征,完成作业位置识别。引入Bouguet算法,校正目标图像。利用双目立体匹配的视差获取机器人作业位置,最终实现配电线路绝缘漆喷涂机器人作业位置的跟踪。仿真结果表明,研究方法能够准确跟踪机器人作业位置,目标位置的识别误差低于0.5cm,平均耗时为43.6s,有效提高了绝缘漆喷涂机器人作业效率。
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关键词
配电线路
绝缘漆喷涂机器人
作业位置跟踪
高斯滤波
匹配窗口大小
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Keywords
Distribution lines
Insulating paint spraying robot
Operation tracking
Gaussian filter
Window size
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于点云的补漆机器人系统
被引量：1
- 9
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作者
刘春
尹章杰
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机构
湖北工业大学计算机学院
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出处
《计算机系统应用》
2021年第11期106-111,共6页
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文摘
汽车补漆机器人需要面对各种不同大小的车型,适配各种造型曲面和颜色,这种高度自适应要求使得补漆机器人在目标跟踪、路径规划、运动空间等方面的设计难度远超汽车厂的喷漆机器人.因此需要重新规划喷漆路径,首先对汽车的点云数据进行分部位切割,然后以八邻域法计算封闭曲面轮廓,最后以切片法在曲面上生成光栅轨迹,形成了每一个补漆面的关键路径.设计了八轴桁架机器人系统,用蚁群算法计算生成八轴联动时的路径规划,再通过倍福的ADS协议将路径数据和梯形曲线的加速度下发到PLC运动控制程序,完成各关节轴的联动协同补漆运动.实测表明,该系统能针对不同汽车,自动控制机器人工具轴心以法向量对准任意曲面,并以联动方式驱动八轴平稳跟踪曲面运动.该系统可广泛应用于各种曲面的机器人加工.
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关键词
三维建模
路径规划
补漆机器人
TwinCAT3
点云切片
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Keywords
3D modeling
path planning
paint repairing robot
TwinCAT3
point cloud slice
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U468.22
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名漆膜制备机器人喷枪轨迹生成与优化研究综述
被引量：1
- 10
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作者
刘仲义
吴清锋
王海霞
王清忠
陈丛亮
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机构
广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机电工程技术》
2018年第8期20-24,共5页
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基金
广东省质量技术监督局2018年科技专项经费资助项目(编号:2018ZZ02)
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文摘
漆膜制备机器人喷枪轨迹生成与优化是保证漆膜质量的前提。介绍了适用于规则曲面和复杂自由曲面的涂料沉积模型,归纳了3种工件曲面造型方法,分析了喷涂轨迹的优化目标,总结了两种轨迹优化问题,并对漆膜制备机器人喷枪轨迹生成与优化的前景进行了展望。
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关键词
漆膜制备机器人
涂料沉积模型
工件曲面造型
轨迹优化
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Keywords
paint film preparation robot
coating deposition model
workpiece surface modeling
trajectory optimization
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名内部加电水性漆喷涂技术
- 11
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机构
艾格赛尔喷涂设备(上海)有限公司
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出处
《天津汽车》
2008年第3期54-55,共2页
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文摘
随着对环境保护的要求日趋严格,水性漆喷涂汽车车身技术在逐渐完善,为适应这种变化及现代化多品种大批量生产的要求,文章介绍了能进行内部加电的水性漆自动喷涂系列产品ACCUBELL,该产品经若干旋杯试验和车身内部喷涂试验,结果表明,内部加电使涂料传递效率高,并具备喷涂效果好且质量高等优点。指出具有创新技术的ACCUBELL可用于换色频率高且产量大的喷涂作业中。
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关键词
内部加电
水性漆喷涂
高速静电旋杯
喷涂机器人
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Keywords
Internal power-supplying Water based paint High speed spinning cup paint spaying robot
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分类号
TQ639.2
[化学工程—精细化工]
TQ637
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