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题名智能工厂下基于AGV的路径识别与检测
被引量：3
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作者
杨莹莹
刘翔
石蕴玉
黄立新
王雄飞
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
行謇人工智能科技(上海)有限责任公司
南京南化建设有限公司
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第9期148-150,160,共4页
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基金
上海市科委自然科学基金面上资助项目(19ZR1421500)
上海市科委地方能力建设项目(15590501300)。
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文摘
为解决智能工厂中自动导引车(AGV)路径识别算法在光照不均匀、路径污染等情况下表现效果不佳的问题,提出了一种改进的KSW熵法提高路径提取效果。首先,采用LAB颜色模型对输入图像的颜色向量进行空间转换,并选取纹理及光照对路径影响最小的颜色通道作为阈值分割样本;其次,利用KSW熵法获取图像分割阈值,并结合改进的p-tile算法获取最优路径提取效果。同时,本文提出将Sobel算子的水平方向与垂直方向的边缘数据进行融合,从而降低算法的计算复杂度,并利用滑动窗口算法动态搜索边缘特征点确定AGV的行驶路径。实验结果表明:本文算法实现了路径图像在光照及污染情况下的准确提取,并且提高了路径检测的实时性与鲁棒性。
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关键词
LAB颜色模型
KSW熵算法
p-tile算法
SOBEL算子
滑动窗口
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Keywords
LAB color model
KSW entropy algorithm
p-tile algorithm
Sobel operator
sliding window
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名Robocon2007移动机器人视觉系统
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作者
付浩
张辉
安向京
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第29期84-86,共3页
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文摘
根据Robocon2007的比赛规则,设计出了一套适用于该比赛的机器视觉系统。系统基于通用PC机,利用一个通用摄像机采集彩色图像,系统构造简单且经济。视觉系统的软件实现了比赛场地导引线的分割、得分点的识别以及机器人与目标的相对定位等功能。在导引线分割中提出了双阈值p-tile自适应算法,提高了分割算法对环境光变化的适应性;得分点位的识别中设计了利用导引线交点与目标颜色相结合的综合定位策略,有效解决了目标点位与地面颜色近似,无法直接从单目图像识别的难题。在2007年度的Robocon比赛中,该机器视觉系统表现出了很强的环境适应性和较高的自定位精度,为国防科大队获得最佳策略奖奠定了基础。
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关键词
视觉系统结构
双阈值p-tile自适应分割算法
聚类直线拟合
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Keywords
the architecture of the vision system
self-adaptive double threshold p-tile algorithm
fitting straight lines
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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