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基于VC的直角坐标机器人控制系统设计 被引量:10
1
作者 卢涛 于海生 吴贺荣 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2014年第1期7-11,共5页
针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求,基于VC++设计了一种直角坐标机器人控制系统。整个系统以"工控机+运动控制卡"为核心,采用GALIL DMC-1842运动控制卡、伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结... 针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求,基于VC++设计了一种直角坐标机器人控制系统。整个系统以"工控机+运动控制卡"为核心,采用GALIL DMC-1842运动控制卡、伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构。控制系统主要包括硬件设计、软件设计和轨迹规划,实现了单轴点动、连续运动、回零运动以及多轴直线插补、圆弧插补等功能。机器人根据末端执行机构的不同,可完成不同作业任务,具有良好的开放性和扩展性。本文执行机构采用雕刻机专用电主轴,根据设定的雕刻任务,编写轨迹程序,成功实现了雕刻任务。实验结果表明,所设计的机器人控制系统较好的完成了轨迹规划任务,具有很好的性能和应用前景。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 VC++ 伺服系统 运动控制 轨迹规划
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基于预置欧拉旋转的垂直姿态测量 被引量:10
2
作者 程为彬 潘萌 +2 位作者 汤楠 汪跃龙 霍爱清 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1817-1822,共6页
传统的正交坐标系在垂直姿态附近存在信号幅值和信噪比极低等不足,导致姿态解算精度低。分析了传统正交坐标系垂直姿态测量精度不足的内在原因,基于提高原始测量信号幅度及其信噪比的目的,提出一种预置旋转的正交坐标系,研究了其理论模... 传统的正交坐标系在垂直姿态附近存在信号幅值和信噪比极低等不足,导致姿态解算精度低。分析了传统正交坐标系垂直姿态测量精度不足的内在原因,基于提高原始测量信号幅度及其信噪比的目的,提出一种预置旋转的正交坐标系,研究了其理论模型和测量误差,进行了原理验证。测试及其解算数据表明,预旋转坐标系在垂直姿态时可增强原始信号幅度10倍以上,较大地提高了垂直姿态测量的总体精度。 展开更多
关键词 姿态测量 垂直姿态 正交坐标系 欧拉旋转
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电磁隐形衣材料参数的简单推导方法
3
作者 梅中磊 王辉 《微波学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期1-5,共5页
在应用光学变换理论的过程中,往往牵涉到正交坐标系下的张量转换问题,计算比较繁杂。文中利用大学课程“电磁场与电磁波”中正交坐标系的理论,推导得到了电磁隐形衣的材料电磁参数。该方法采用变量替换,并将虚拟空间坐标系下的变量用物... 在应用光学变换理论的过程中,往往牵涉到正交坐标系下的张量转换问题,计算比较繁杂。文中利用大学课程“电磁场与电磁波”中正交坐标系的理论,推导得到了电磁隐形衣的材料电磁参数。该方法采用变量替换,并将虚拟空间坐标系下的变量用物理空间的变量表示出来;分析得到虚拟空间中新的坐标系为正交坐标系,并给出相应基矢和拉梅系数;然后将新坐标系下电场(磁场)的旋度方程与物理空间中标准坐标系下的旋度方程对比变形,便可以得到物理空间材料的电磁参数。 展开更多
关键词 球形隐形衣 坐标变换 正交坐标系 电磁参数
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矢量微分算符▽的探讨 被引量:3
4
作者 卢端华 《大学物理》 北大核心 2012年第6期7-12,共6页
本文试图从微分几何的角度探讨矢量微分算符▽在各种正交坐标系的梯度、散度、旋度和拉普拉斯符中的不变形式;并探讨了运用▽算符时容易出现混乱的根源,提出了‘括弧矢量优先’的判断与解决方法.从而扫除了运用▽算符的若干障碍.
关键词 矢量微分算符▽ 矢量分析 微分几何 正交曲线坐标系
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三峡库区长寿段二维流场计算研究
5
作者 贺锡泉 钱骏 廖仿明 《四川环境》 北大核心 1994年第2期20-26,共7页
本文采用坐标正交变换下的二维水流微分方程数值计算法,较好地处理了复杂边界问题,园满地解决了三峡库区长寿段现状及其预测水位下的流场分布计算。
关键词 流场 数值计算 正交变换 三峡库区
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光学捷联惯组系数基准一致性转换方法的研究
6
作者 戚红向 王世会 《航天控制》 CSCD 北大核心 2011年第2期15-16,22,共3页
阐述了检查惯组参数稳定性传统方法的局限性以及光学捷联惯组标定参数的物理含义,然后推导了将传统标定参数转换到与惯组固联的正交坐标系的方法。对于解决检查参数稳定性时惯组各次标定参数基准不一致问题具有积极的指导意义。
关键词 光学捷联惯性组合 误差模型 正交坐标系
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坐标测量技术发展方向 被引量:39
7
作者 张国雄 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第S1期1-5,共5页
论述了坐标测量技术的历史地位和需要解决的问题。讨论了智能三坐标测量机的工作原理和关键技术。分析了柱坐标测量机、球坐标测量机、关节臂测量机、光笔式测量机、三角法测量系统、多边测量系统等非正交三坐标测量系统的特色;论述了... 论述了坐标测量技术的历史地位和需要解决的问题。讨论了智能三坐标测量机的工作原理和关键技术。分析了柱坐标测量机、球坐标测量机、关节臂测量机、光笔式测量机、三角法测量系统、多边测量系统等非正交三坐标测量系统的特色;论述了非接触测头,特别是共焦式测头在坐标测量中的应用前景。介绍了国内外纳米测量机的研究现状。 展开更多
关键词 智能坐标测量机 非正交坐标测量系统 非接触测头 纳米测量机
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航道工程泥沙数学模型的研究(Ⅰ)——模型的建立 被引量:16
8
作者 陆永军 陈国祥 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1997年第6期8-14,共7页
针对航道工程的特点,建立了一、二维泥沙数学模型,给出了一维非均匀全沙模型的基本方程、辅助方程和关键问题的处理方法.针对河道长宽相差悬殊的特点,提出了平面二维贴体正交曲线坐标系下紊流全沙模型的控制方程,采用控制体积法及... 针对航道工程的特点,建立了一、二维泥沙数学模型,给出了一维非均匀全沙模型的基本方程、辅助方程和关键问题的处理方法.针对河道长宽相差悬殊的特点,提出了平面二维贴体正交曲线坐标系下紊流全沙模型的控制方程,采用控制体积法及相应的动边界技术数值求解了水流泥沙运动方程. 展开更多
关键词 非均匀悬移质 数学模型 航道工程 泥沙
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闽江口河网二维潮流数学模型 被引量:9
9
作者 王船海 梁金焰 +2 位作者 林金裕 李光炽 叶燕贻 《台湾海峡》 CAS CSCD 2002年第4期389-399,共11页
应用“河网正交贴体坐标”技术拟合闽江河口多汊道河网 ,将网格控制在河道有效区域内 ,使网格空间步长大大缩小 ,提高了计算的可信度 .应用“矩阵追赶法”和“非线性二维潮流模型”等求解方法 ,很好地模拟了闽江河口复杂的潮流场 ,计算... 应用“河网正交贴体坐标”技术拟合闽江河口多汊道河网 ,将网格控制在河道有效区域内 ,使网格空间步长大大缩小 ,提高了计算的可信度 .应用“矩阵追赶法”和“非线性二维潮流模型”等求解方法 ,很好地模拟了闽江河口复杂的潮流场 ,计算时间步长可长达 1 0min .该数学模型已在闽江口等多个工程中得到应用 ,效果良好 . 展开更多
关键词 数学模型 河网正交贴体坐标 矩阵追赶法 非线性二维潮流模型 闽江口
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A NON-UNIFORM SEDIMENT TRANSPORT MODEL WITH THE BOUNDARY-FITTING ORTHOGONAL COORDINATE SYSTEM 被引量:10
10
作者 Lu Yong-jun (River and Harbor Department, Nanjing Hydraulic Research Institute , Nanjing 210024, China) Chen Guo-xiang (College Water Resources and Environment, Hohai University, Nanjing 210024, China) 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2002年第1期64-68,共5页
A 2-D non-uniform sediment mat hmatical model in the boundary-fitting orthogonal coordinate system was develop ed in this paper. The governing equations, the numerical scheme, the boundary con ditions, the movable bou... A 2-D non-uniform sediment mat hmatical model in the boundary-fitting orthogonal coordinate system was develop ed in this paper. The governing equations, the numerical scheme, the boundary con ditions, the movable boundary technique and the numerical solutions were present ed. The model was verified by the data of the reach 25km upstream the Jialingjia ng estuary and the 44km long main stream of the Chongqing reach of the Yangtze r iver. The calculated results show that, the water elevation, the velocity distri bution and the river bed deformation are in agreement with the measured data. 展开更多
关键词 mathematical model non-uniform sus pended load non-uniform bedload boundary-fitting orthogonal coordinate system
原文传递
基于神经元自适应PID永磁同步电机的仿真与研究 被引量:7
11
作者 韩璐 张开如 +2 位作者 樊英杰 王书源 刘白冰 《现代电子技术》 北大核心 2016年第15期167-170,共4页
针对传统PID控制器参数固定,处理非线性时变系统的局限性,提出神经元自适应PID控制算法。以传统PMSM转速控制为基础,采用神经元自适应PID控制方式,选用Hebb学习算法,以误差平方为性能指标实现参数在线调整,进而实现电机转速的快速跟踪... 针对传统PID控制器参数固定,处理非线性时变系统的局限性,提出神经元自适应PID控制算法。以传统PMSM转速控制为基础,采用神经元自适应PID控制方式,选用Hebb学习算法,以误差平方为性能指标实现参数在线调整,进而实现电机转速的快速跟踪。逆变器环节采用非正交坐标系下SVPWM算法,简化矢量算法步骤。仿真结果表明,对比传统PID控制方式,神经元自适应PID控制系统作用永磁同步电机,可以达到响应快、精度高的控制效果。 展开更多
关键词 永磁同步电机 神经元自适应PID 逆变器 非正交坐标系
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小口径舰炮转管修正弹道数学模型研究 被引量:5
12
作者 张保山 陈群斋 李敏 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第3期152-154,共3页
以弹丸外弹道微分方程为基础建立了小口径舰炮转管修正数学模型,并从机理上对弹丸出膛时的牵连运动速度进行了分析。考虑不同坐标系中的坐标变换,将火炮转管修正作为微分方程的初值,有效地解决了小口径舰炮的转管计算修正问题。对某小... 以弹丸外弹道微分方程为基础建立了小口径舰炮转管修正数学模型,并从机理上对弹丸出膛时的牵连运动速度进行了分析。考虑不同坐标系中的坐标变换,将火炮转管修正作为微分方程的初值,有效地解决了小口径舰炮的转管计算修正问题。对某小口径舰炮转管修正射表进行了比较,计算结果表明该数学模型的正确性。 展开更多
关键词 外弹道微分方程组 舰炮转管修正 地面直角坐标系 炮管直角坐标系 坐标变换
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非正交坐标系下双三相感应电机SVPWM控制策略 被引量:4
13
作者 李洪亮 姜建国 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期17-23,共7页
针对传统双三相电机空间矢量脉冲宽度调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)算法中含有大量的三角函数和求根运算,且电机定子电流谐波含量大的问题。结合双三相电机的矢量分类技术,在120°的非正交坐标系下提出了一种双... 针对传统双三相电机空间矢量脉冲宽度调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)算法中含有大量的三角函数和求根运算,且电机定子电流谐波含量大的问题。结合双三相电机的矢量分类技术,在120°的非正交坐标系下提出了一种双三相感应电机的空间矢量脉冲宽度调制算法。判断三相给定电压信号的最大值和最小值,通过总结规律,可直接求得各相开关的切换时刻,无须进行扇区和基本电压矢量作用时间的计算。对仿真和实验结果的分析表明,与传统双三相SVPWM算法相比,所提出的双三相感应电机SVPWM算法可以有效抑制电机定子电流谐波的同时,大大缩短算法执行时间。定子电流谐波的抑制可提高电机控制性能,算法执行时间的缩短将为处理器节约资源。 展开更多
关键词 双三相感应电机 空间矢量脉宽调制 非正交坐标系 抑制谐波 双三相逆变器
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靶场坐标转换方法 被引量:2
14
作者 杨光 《现代电子技术》 2002年第12期43-44,共2页
详细介绍了由发射坐标系转换为当前的极坐标的方法 ,测控系统常用坐标极其转换方式 ,通过坐标变换 ,取得当前方位 ,俯仰角参与控制过程。
关键词 靶场 坐标 转换方法 法线发射坐标系 法线测量坐标系 地心空间大地直角坐标系 极坐标
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区域法数值模拟短突扩压器流场 被引量:3
15
作者 赵坚行 雷雨冰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期439-443,共5页
在一般曲线坐标下对环形燃烧室短突扩压器和其内外环通道流场进行了数值模拟。紊流特征采用工程上常用的k-ε双方程模型来描述。使用壁面函数法处理曲线壁面边界,采用非交错网格系统和SIMPLE算法求解各守恒方程。为了计算方便... 在一般曲线坐标下对环形燃烧室短突扩压器和其内外环通道流场进行了数值模拟。紊流特征采用工程上常用的k-ε双方程模型来描述。使用壁面函数法处理曲线壁面边界,采用非交错网格系统和SIMPLE算法求解各守恒方程。为了计算方便,利用区域法对复杂的流道进行分块处理。计算所得的速度和压力分布较为合理,表明本计算方法是可行的。 展开更多
关键词 数值模拟 扩压器 流场模拟 航空 燃烧室
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基于非正交坐标系下模糊PI永磁同步电机的研究 被引量:3
16
作者 庄见伟 房绪鹏 李辉 《现代电子技术》 北大核心 2016年第11期164-167,共4页
为了提高矿用永磁同步电机的抗干扰能力,针对永磁同步电机逆变器中传统SVPWM(电压空间矢量)算法的缺陷性,采用非正交坐标系下算法,与传统SVPWM算法相比该方法简化了矢量算法步骤。速度外环采用模糊PI控制器,在线调整PI控制器中的参数,... 为了提高矿用永磁同步电机的抗干扰能力,针对永磁同步电机逆变器中传统SVPWM(电压空间矢量)算法的缺陷性,采用非正交坐标系下算法,与传统SVPWM算法相比该方法简化了矢量算法步骤。速度外环采用模糊PI控制器,在线调整PI控制器中的参数,增强系统的鲁棒性。通过Matlab/Simulink建立仿真模型,仿真结果表明非正交坐标系下模糊PI永磁同步电机系统具有更好的稳定性和抗干扰能力,具有良好的性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 逆变器 非正交坐标系 模糊PI控制器
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基于LabVIEW的异步电机动态模型仿真研究 被引量:2
17
作者 潘进 叶银忠 《防爆电机》 2009年第5期34-38,共5页
从传统异步电动机动态数学模型出发,建立了异步电机在静止正交坐标系下的仿真模型。分别利用Matlab/Simulink和LabVIEW软件对数学模型进行了仿真,仿真数据包括定子电流,电磁转矩和转速。仿真结果验证了LabVIEW在异步电机仿真中的准确性... 从传统异步电动机动态数学模型出发,建立了异步电机在静止正交坐标系下的仿真模型。分别利用Matlab/Simulink和LabVIEW软件对数学模型进行了仿真,仿真数据包括定子电流,电磁转矩和转速。仿真结果验证了LabVIEW在异步电机仿真中的准确性和稳定性。该仿真模型还可以根据电机实际参数进行修改。因此,该模型可以方便地应用于交流装置、异步电机及其交流传动系统的稳态、动态过程的研究。 展开更多
关键词 异步电机 静止正交坐标系 动态模型仿真
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关节臂式坐标测量机数据采集系统的关键点设计 被引量:1
18
作者 凌清平 刘书桂 王学影 张国雄 Qing-ping Shu-gui Xue-ying Guo-xiong 《计量学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期-,共4页
对关节臂式坐标测量机数据采集系统的几个关键点进行了分析设计,其中包括数据同步锁存、对径读数、坐标实时显示.通过可编程逻辑器件(CPLD)与单片机的结合,完成了光栅信号的滤波、4细分、辨向及可逆计数等功能.实验证明,该设计能够准确... 对关节臂式坐标测量机数据采集系统的几个关键点进行了分析设计,其中包括数据同步锁存、对径读数、坐标实时显示.通过可编程逻辑器件(CPLD)与单片机的结合,完成了光栅信号的滤波、4细分、辨向及可逆计数等功能.实验证明,该设计能够准确完成测量机的数据采集. Abstract: Several key pints of articulated arm - cmm data acquisition system are analyzed and designed, including data synchronous latches, pair-radius readings, and coordinates real-time display. The combination of CPLD and AVR microcontroller completes the functions of grating signal faltering, 4 subdivided, discerning direction and reversible counting, and so on. According to the experiment , the data collection of the machine can be complete accurately. 展开更多
关键词 关节 臂式 坐标测量机 数据采集系统 关键点 分析设计 DATA ACQUISITION system Design Points DATA ACQUISITION system DATA collection 可编程逻辑器件 坐标实时显示 the machine combination experiment real-time direction 数据同步 可逆计数
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垂直姿态的非正交测量优化与校正 被引量:1
19
作者 潘萌 程为彬 +2 位作者 李彬 陈晨 白雪 《传感器世界》 2014年第8期11-14,共4页
垂直小角度时,采用的非正交姿态测量方法旨在解决传感器输出信号极微弱和解算精度低等问题。描述了非正交坐标系的理论模型,对其进行了优化,确定了最佳偏置角度。利用补偿矩阵对因测斜仪安装问题引入的位置误差进行校正,通过井斜角和工... 垂直小角度时,采用的非正交姿态测量方法旨在解决传感器输出信号极微弱和解算精度低等问题。描述了非正交坐标系的理论模型,对其进行了优化,确定了最佳偏置角度。利用补偿矩阵对因测斜仪安装问题引入的位置误差进行校正,通过井斜角和工具面角的解算结果验证校正效果。测试结果表明,在偏置角为45°时,姿态参数具有较高的解算精度;而数据校正能大幅度降低位置误差,进一步提高测量精度。 展开更多
关键词 姿态测量 非正交坐标系 优化 校正
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边缘场致发射体的非正交有限差分算法模拟
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作者 汪琛 赵宏卫 +1 位作者 王保平 童林夙 《真空科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第5期321-325,共5页
对边缘切致发射三极管进行了模拟,采用的模型为“鸡尾酒杯”结构。在静电分析中引入了一种新的数值计算方法──非正交曲线坐标系下的有限差分算法。由于取的坐标轴与边界重合。所以该方法能有效地处理任意形状的场致发射体。给出了电... 对边缘切致发射三极管进行了模拟,采用的模型为“鸡尾酒杯”结构。在静电分析中引入了一种新的数值计算方法──非正交曲线坐标系下的有限差分算法。由于取的坐标轴与边界重合。所以该方法能有效地处理任意形状的场致发射体。给出了电场强度和发射电流与几何因子的关系及I-U特性曲线。 展开更多
关键词 真空微电子学 场致发射 有限差分法 CAD
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