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姿态能力最优的2PUR-PSR并联机构尺度综合
被引量：
8
1
作者
车林仙
王桃芬
何兵
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第12期108-115,共8页
以两转动一移动2PUR-PSR并联机构为研究对象,应用智能算法求解机构尺度参数优化设计问题。为提高机构的姿态能力,将其动平台输出轴设置为偏置形式。采用方位角和倾摆角描述动平台轴线姿态,建立机构位置反解数学模型。以旋量理论为工具,...
以两转动一移动2PUR-PSR并联机构为研究对象,应用智能算法求解机构尺度参数优化设计问题。为提高机构的姿态能力,将其动平台输出轴设置为偏置形式。采用方位角和倾摆角描述动平台轴线姿态,建立机构位置反解数学模型。以旋量理论为工具,建立机构运动/力传递性能评价指标,给出优质传递姿态工作空间和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)定义和计算方法。以GTOC最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用混合社会认知优化(Hybrid Social Cognitive Optimization,HSCO)算法求解该问题。给出机构尺度优化设计实例,结果表明,模型和算法可行有效。还比较了社会认知优化(Social Cognitive Optimization,SCO)、粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)、差分进化(Differential Evolution,DE)和HSCO算法求解该机构综合实例的优化性能,数值试验显示,HSCO算法的计算效率优于SCO,PSO和DE算法。
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关键词
并联机构
尺度优化设计
性能评价
姿态工作空间
社会认知优化
差分进化算法
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职称材料
2UPR-SPR并联机构姿态能力分析
被引量：
5
2
作者
车林仙
张荣
+1 位作者
张彩芳
王桃芬
《机械传动》
北大核心
2019年第10期23-28,共6页
Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型。在此基础上,以局部传递指标(Local T...
Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型。在此基础上,以局部传递指标(Local Transmission Index,LTI)为运动/力传递性能评价标准,分析机构优质传递姿态工作空间(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)。给出姿态能力分析实例,并绘制机构LTI,GTOW分布图和优质传递空间曲面。对比分析结果表明,偏置输出轴的GTOC优于正置情形,最佳偏置角对应的GTOC可达46°。
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关键词
并联机构
旋量理论
性能评价
姿态工作空间
姿态能力
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职称材料
非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化
被引量：
2
3
作者
易建
车林仙
+1 位作者
何兵
李杰
《机械传动》
北大核心
2021年第9期23-31,共9页
以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化。机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运...
以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化。机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运动解耦特性,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制。应用矢量法推导出速度表达式,根据速度Jacobian矩阵分析了机构奇异位形。以旋量代数为工具,给出了机构运动和力传递性能评价指标。在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题,得到多组Pareto最优解。
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关键词
并联机构
位置分析
传递性能指标
姿态工作空间
进化多目标优化
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职称材料
2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化
被引量：
2
4
作者
车林仙
易建
+1 位作者
何兵
林雪冬
《机械传动》
北大核心
2020年第12期29-35,91,共8页
含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形。采用方位...
含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular transmission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法。以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用粒子群优化和差分进化算法求解机构尺度参数优化设计问题。最后,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,模型和算法有效可行。
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关键词
并联机构
运动学分析
姿态工作空间
尺度综合
约束优化设计
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职称材料
协同虚拟工作空间模型研究及实现
被引量：
1
5
作者
王赟
张宇
+1 位作者
程文华
仇建伟
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2002年第4期121-125,共5页
讨论一个用于构建协作系统的面向对象的框架体系 ,在此基础上研究并实现了一个“基于空间”的协作系统。该系统提供了多种通讯方式 (如文本交谈和视频 /音频会议 ) ,有一个良好的共享文档存储机制 ,支持协作环境中空间的虚拟配置 ,用户...
讨论一个用于构建协作系统的面向对象的框架体系 ,在此基础上研究并实现了一个“基于空间”的协作系统。该系统提供了多种通讯方式 (如文本交谈和视频 /音频会议 ) ,有一个良好的共享文档存储机制 ,支持协作环境中空间的虚拟配置 ,用户在这个环境中有较强的在线感知能力。
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关键词
面向对象
虚拟空间
多用户网络游戏
在线感知
JAVA
SERVLET
关系数据库
协作技术
会议管理
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职称材料
题名
姿态能力最优的2PUR-PSR并联机构尺度综合
被引量：
8
1
作者
车林仙
王桃芬
何兵
机构
重庆工程职业技术学院机械工程学院
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
泸州职业技术学院机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第12期108-115,共8页
基金
重庆市教育委员会科学技术研究重点资助项目(KJZD-K201803401)。
文摘
以两转动一移动2PUR-PSR并联机构为研究对象,应用智能算法求解机构尺度参数优化设计问题。为提高机构的姿态能力,将其动平台输出轴设置为偏置形式。采用方位角和倾摆角描述动平台轴线姿态,建立机构位置反解数学模型。以旋量理论为工具,建立机构运动/力传递性能评价指标,给出优质传递姿态工作空间和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)定义和计算方法。以GTOC最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用混合社会认知优化(Hybrid Social Cognitive Optimization,HSCO)算法求解该问题。给出机构尺度优化设计实例,结果表明,模型和算法可行有效。还比较了社会认知优化(Social Cognitive Optimization,SCO)、粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)、差分进化(Differential Evolution,DE)和HSCO算法求解该机构综合实例的优化性能,数值试验显示,HSCO算法的计算效率优于SCO,PSO和DE算法。
关键词
并联机构
尺度优化设计
性能评价
姿态工作空间
社会认知优化
差分进化算法
Keywords
parallel
manipulator
dimensional
optimization
design
performance
evaluation
orientational
workspace
social
cognitive
optimization
differential
evolution
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
2UPR-SPR并联机构姿态能力分析
被引量：
5
2
作者
车林仙
张荣
张彩芳
王桃芬
机构
重庆工程职业技术学院机械工程学院
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
出处
《机械传动》
北大核心
2019年第10期23-28,共6页
基金
重庆市教育委员会科学技术研究项目(，KJQN201903409)
重庆市基础科学与前沿技术研究专项(cstc2015jcyjA70006)
文摘
Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头。将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力。采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型。在此基础上,以局部传递指标(Local Transmission Index,LTI)为运动/力传递性能评价标准,分析机构优质传递姿态工作空间(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)。给出姿态能力分析实例,并绘制机构LTI,GTOW分布图和优质传递空间曲面。对比分析结果表明,偏置输出轴的GTOC优于正置情形,最佳偏置角对应的GTOC可达46°。
关键词
并联机构
旋量理论
性能评价
姿态工作空间
姿态能力
Keywords
Parallel
manipulator
Screw
theory
Performance
evaluation
orientational
workspace
orientational
capability
分类号
G63 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化
被引量：
2
3
作者
易建
车林仙
何兵
李杰
机构
泸州职业技术学院机械工程学院
重庆工程职业技术学院智能制造学院
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
出处
《机械传动》
北大核心
2021年第9期23-31,共9页
基金
重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)。
文摘
以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化。机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运动解耦特性,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制。应用矢量法推导出速度表达式,根据速度Jacobian矩阵分析了机构奇异位形。以旋量代数为工具,给出了机构运动和力传递性能评价指标。在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题,得到多组Pareto最优解。
关键词
并联机构
位置分析
传递性能指标
姿态工作空间
进化多目标优化
Keywords
Parallel
mechanism
Displacement
analysis
Transmission
performance
index
orientational
workspace
Evolutionary
multi-objective
optimization
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化
被引量：
2
4
作者
车林仙
易建
何兵
林雪冬
机构
重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院
重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室
泸州职业技术学院智能制造泸州市重点实验室
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第12期29-35,91,共8页
基金
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZDK201803401)
重庆市教育委员会科学技术研究青年项目(KJQN201903409)
重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)。
文摘
含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular transmission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法。以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用粒子群优化和差分进化算法求解机构尺度参数优化设计问题。最后,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,模型和算法有效可行。
关键词
并联机构
运动学分析
姿态工作空间
尺度综合
约束优化设计
Keywords
Parallel
mechanism
Kinematic
analysis
orientational
workspace
Dimensional
synthesis
Constrained
optimization
design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
协同虚拟工作空间模型研究及实现
被引量：
1
5
作者
王赟
张宇
程文华
仇建伟
机构
华北计算机技术研究所
出处
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2002年第4期121-125,共5页
文摘
讨论一个用于构建协作系统的面向对象的框架体系 ,在此基础上研究并实现了一个“基于空间”的协作系统。该系统提供了多种通讯方式 (如文本交谈和视频 /音频会议 ) ,有一个良好的共享文档存储机制 ,支持协作环境中空间的虚拟配置 ,用户在这个环境中有较强的在线感知能力。
关键词
面向对象
虚拟空间
多用户网络游戏
在线感知
JAVA
SERVLET
关系数据库
协作技术
会议管理
Keywords
object
orient
ed
virtual
workspace
multi
user
dungeon
or
dimension
online
awareness
integration
Java
servlet
relational
data
base
分类号
TP311.132 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TP [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
姿态能力最优的2PUR-PSR并联机构尺度综合
车林仙
王桃芬
何兵
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019
8
下载PDF
职称材料
2
2UPR-SPR并联机构姿态能力分析
车林仙
张荣
张彩芳
王桃芬
《机械传动》
北大核心
2019
5
下载PDF
职称材料
3
非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化
易建
车林仙
何兵
李杰
《机械传动》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
4
2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化
车林仙
易建
何兵
林雪冬
《机械传动》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
5
协同虚拟工作空间模型研究及实现
王赟
张宇
程文华
仇建伟
《贵州工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2002
1
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职称材料
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