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题名脑注意力机制启发的群体智能协同避障方法
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作者
项羽铭
陈焜
赵志峰
李荣鹏
张宏纲
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机构
浙江大学信息与电子工程学院
之江实验室
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出处
《智能科学与技术学报》
2022年第1期84-96,共13页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.61731002,No.62071425)
浙江省重点研发计划资助项目(No.2019C01002,No.2019C03131)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(No.LY20F010016)
华为合作项目。
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文摘
现有群体智能系统执行探索任务时往往获取、计算和传输大量冗余信息,造成群智系统资源利用效率低下。设计任务驱动的计算和通信资源高效融合利用机理成为亟待解决的关键科学问题。基于此,提出了一种脑注意力机制启发的群体智能协同避障方法。受脑注意力机制启发,群智系统引入基于深度Q网络的传感器智能选择模块,实现在探索未知环境时高效选择传感器的工作状态,利用尽量少的传感器开销获取和计算关键信息;以最佳交互碰撞避免算法为基础,单一智能体融合邻居智能体的少量关键信息,驱动传感器智能选择模块,在完成集群协同避障的同时,大幅降低传感器获取和计算信息的冗余度。在仿真平台及Kehepera Ⅳ机器人实际场景中进行验证,结果显示,所提方法可以显著降低集群系统传感器的信息冗余度,并且随着智能体数量以及信息交互量的增加,性能增益更加显著。
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关键词
群体智能
资源利用效率优化
深度Q网络
最佳交互碰撞避免
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Keywords
crowd intelligent
optimization of resource utilization efficiency
deep Q network
optimal reciprocal colli-sion avoidance
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名流域水权制度体系框架及其在东江的分析应用
被引量：4
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作者
郑航
刘悦忆
冯景泽
谢观体
游进军
马真臻
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机构
东莞理工学院生态环境与建筑工程学院
广东省水利水电技术中心
东莞市水务投资集团有限公司
中国水利水电科学研究院流域水循环模拟与调控国家重点实验室
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出处
《水利水电技术》
北大核心
2019年第10期60-67,共8页
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基金
国家自然科学基金项目“流域水权交易基本理论及应用基础研究”(51479089)
国家重点研发计划(2017YFC0404405,2018YFC 0407705)
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文摘
针对流域水权制度建设的系统性问题,从宏观层面分析水权制度的完备性,基于我国现有的水权制度安排和实践经验,将水权制度分解为三个层次和三个维度,提出了流域水权制度的体系框架。三个层次的内容包括:初始水权分配、水权调度实现和水权交易。初始水权给出了用户的长期水权指标,水权调度实现明晰了用户当年的用水指标,水权市场允许用户对长期水权和当年水权进行交易。三个维度包括:量质、时间和空间,要求明晰水权在各个空间点和时间段的数量和质量,以确保水权体系的水文完整性。将框架应用于广东省东江流域,分析了东江流域水权制度中适用于丰水且水质性缺水地区的典型特征,结果表明:东江的水权制度建设需进一步完善用水总量指标的水文封闭性、水权与水量调度规则的衔接性以及水权市场规则的完整性。研究成果对流域水权制度研究与实践具有一定参考价值。
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关键词
水权
系统性
框架
东江流域
最严格水资源管理制度
水资源优化配置
水资源利用效率
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Keywords
water rights
systemicity
framework
Dongjiang River Basin
the most stringent water management system
optimal allocation of water resources
utilization efficiency of water resources
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分类号
TV21
[水利工程—水文学及水资源]
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