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基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究 被引量：6
1
作者 辛亚先 李贻斌 +2 位作者 柴汇 荣学文 李彬 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1635-1644,共10页
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障... 双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性. 展开更多
关键词 双腿轮机器人 自平衡 最优力分配 动态控制 全身力矩控制
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结构振动控制系统最优控制力及控制作用最优分布的一般算法
2
作者 张俊平 禹奇才 周福霖 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期54-61, ,共8页
基于随机最优控制的分离原理，在独立的模态空间中，得出了结构振动控制系统最优控制力、控制作用最优分布、结构振动控制系统受控响应、结构振动控制系统控制溢出等问题的一般算法，阐明了这些问题对应用研究及工程实践的理论意义。
关键词 结构振动控制 最优控制力 控制作用最优分布 控制溢出
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空间双臂机器人系统的最优内力分配计算 被引量：1
3
作者 石宗坤 王从庆 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期48-52,共5页
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模... 针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 。 展开更多
关键词 空间机器人 运动学与动力学 最优内力分配 模拟退火算法 遗传算法
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线控制动单轮失效下制动力优化分配控制策略 被引量：8
4
作者 彭晓燕 温开虎 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期44-53,共10页
针对线控制动系统单轮制动失效时车辆制动稳定性控制问题,提出了协同线控转向和线控制动系统的制动力优化分配控制策略.为了最大程度满足驾驶员的制动期望,采用二次规划方法初始分配剩余三轮制动力;为防止车辆因制动力重构产生横摆或跑... 针对线控制动系统单轮制动失效时车辆制动稳定性控制问题,提出了协同线控转向和线控制动系统的制动力优化分配控制策略.为了最大程度满足驾驶员的制动期望,采用二次规划方法初始分配剩余三轮制动力;为防止车辆因制动力重构产生横摆或跑偏,采用滑模控制方法设计前轮转向控制器;考虑前轮转向对轮胎纵向力的影响,建立基于魔术公式的轮胎侧向力数学模型,基于二次规划方法实时优化轮胎在侧偏纵滑工况下的制动力.联合Simulink和Carsim进行了仿真实验分析,结果显示车辆的横摆角速度快速收敛为0,侧向跑偏距离均小于0.1m.结果验证了本文提出的制动力优化分配控制策略在不同的制动工况下均能提高单轮制动失效车辆的制动稳定性. 展开更多
关键词 线控制动 单轮制动失效 线控转向 制动力协同优化分配 滑模控制
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下承式系杆拱桥结构体系内力分布优化分析 被引量：13
5
作者 徐岳 申成岳 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期67-74,87,共9页
为改善下承式系杆拱桥结构体系受力性能,提高设计效率,采用有限元法对下承式系杆拱桥进行力学数值分析,在不改变结构构造参数的前提下,通过研究吊杆、系杆张力和拱轴线形状对下承式系杆拱桥内力分布的影响,构建下承式系杆拱桥内力分布... 为改善下承式系杆拱桥结构体系受力性能,提高设计效率,采用有限元法对下承式系杆拱桥进行力学数值分析,在不改变结构构造参数的前提下,通过研究吊杆、系杆张力和拱轴线形状对下承式系杆拱桥内力分布的影响,构建下承式系杆拱桥内力分布优化分析方法。研究结果表明:以拱肋、吊杆和系杆组成的结构体系应变能最小为目标,采用无约束优化算法可对吊杆和系杆张力进行优化;以拱肋截面偏心距最小为目标,采用三次样条插值函数进行拱轴线拟合,能快速得到与吊杆和系杆张力优化值对应的拱轴线;合适的吊杆、系杆张力和拱轴线形状,可以优化下承式系杆拱桥结构体系内力分布,提升下承式系杆拱桥结构体系安全性。 展开更多
关键词 桥梁工程 内力分布优化 数值分析 下承式系杆拱桥 结构体系
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