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题名基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制
被引量：9
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作者
江亚峰
王彬彬
袁明新
姜烽
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机构
江苏科技大学机械工程学院
江苏科技大学张家港江苏科技大学产业技术研究院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2019年第2期348-352,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61105071)
张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程(549916011)
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文摘
为了提高全向自动导引车(Automatic Guide Vehicle,AGV)的运动控制精度,提出了一种基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制算法。首先建立了基于麦克纳姆轮的全向AGV运动学及动力学模型;然后设计了反演滑模全向AGV控制律;接着在此基础上引入了自适应控制律,设计出基于自适应反演滑模的全向AGV控制律,并证明了其稳定性。在施加复杂干扰的情况下,多种路径下的轨迹跟踪仿真表明,与PID算法、反演滑模算法和模糊自适应滑模算法相比,文中运动控制算法的轨迹跟踪误差最小,验证了算法的有效性和优越性。而圆形轨迹跟踪性能分析表明,文中运动控制算法的跟踪误差不仅小而且输出抖动大幅减弱,从而进一步验证了文中控制律的有效性。
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关键词
全向导引车
控制律
反演滑模
运动控制
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Keywords
omnidirectional agv
Control law
Backstepping sliding mode
Motion control
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名智能停车场中全向AGV运动控制研究
被引量：1
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作者
潘龙翔
李雯
袁志雄
贺超广
唐立军
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机构
长沙理工大学
近地空间电磁环境监测与建模湖南省普通高校重点实验室
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出处
《现代电子技术》
2021年第10期181-186,共6页
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文摘
智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。
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关键词
运动控制
全向agv
智能停车场
搜索策略
路径规划
移动指引
模拟停车场
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Keywords
motion control
omnidirectional agv
smart parking lot
search strategy
path planning
movement guide
simulation parking lot
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分类号
TN915-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP242
[电子电信—信息与通信工程]
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