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题名基于偏移估计和边界触发的船舶自适应神经滑模控制
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作者
初昕宇
梅彦平
王鲁云
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机构
大连理工大学
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出处
《青岛远洋船员职业学院学报》
2024年第2期1-6,共6页
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文摘
针对船舶受风浪流等海洋环境影响下的横向偏移问题,本文提出了一种基于横向偏移估计和边界触发的船舶自适应神经滑模控制算法。在该算法中,应用非线性滑模技术构建出船舶艏向参考信号,进而将船舶航迹控制转化为航向控制问题,并采用径向基函数(RBF)神经网络对船舶未知横向偏移距离进行在线估计与实时补偿;同时,针对控制信号构建了一种基于边界触发的事件触发规则,能够实现预定规则内控制信号阶跃传输,降低了因控制信号频繁传输而导致的通信负荷和执行器过度磨损。通过李雅普诺夫稳定性定理,证明了所提控制算法满足实际有界稳定性。模拟仿真实验证明,该算法能够避免横向偏移引起的跟踪不稳定现象,为保障船舶高精度安全航行提供有效支撑。
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关键词
偏移估计
自适应滑模控制
神经网络
事件触发
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Keywords
offset estimating
adaptive sliding mode
RBF-NNs
event triggering
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分类号
U675
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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