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四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 被引量:33
1
作者 吴成富 刘小齐 袁旭 《电子设计工程》 2012年第16期68-70,共3页
文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼... 文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。 展开更多
关键词 四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制逻辑
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城市错位交叉口交通通行特性 被引量:24
2
作者 陈涛 魏朗 +2 位作者 陈荫三 高云峰 魏军 《交通运输工程学报》 EI CSCD 2003年第1期62-67,共6页
错位交叉口是一种特殊的平面交叉口 ,要最大限度地利用现有的资源 ,实现城市错位交叉口交通信号的合理控制 ,必须根据错位交叉口的地理位置、交通环境和交通流结构等进行综合治理。在以已运行 7年的西安市南二环中段错位交叉口为例 ,对... 错位交叉口是一种特殊的平面交叉口 ,要最大限度地利用现有的资源 ,实现城市错位交叉口交通信号的合理控制 ,必须根据错位交叉口的地理位置、交通环境和交通流结构等进行综合治理。在以已运行 7年的西安市南二环中段错位交叉口为例 ,对城市主干道错位交叉口的交通量、平均通行车速和行车延误等通行特性进行了调查分析基础上 ,针对城市错位交叉口存在的干道车辆延误大、停驶率高、交叉口通行能力低等问题 ,从交通信号控制系统、交通管理。 展开更多
关键词 错位交叉口 通行特性 交通控制 交通管理 城市交通 平面交叉口 交通环境 交通流结构
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变风量控制系统在化学实验室暖通空调系统中的应用 被引量:16
3
作者 夏本明 《暖通空调》 2022年第9期115-121,114,共8页
从排风柜变风量控制、实验室压力控制、风机变频控制等方面阐述了变风量控制系统在化学实验室暖通空调系统中的应用。以化学合成实验室为例,结合同时使用率和运行模式,对不同运行工况下的变风量系统进行了对比,分析了变风量控制系统在... 从排风柜变风量控制、实验室压力控制、风机变频控制等方面阐述了变风量控制系统在化学实验室暖通空调系统中的应用。以化学合成实验室为例,结合同时使用率和运行模式,对不同运行工况下的变风量系统进行了对比,分析了变风量控制系统在初投资、节能减排方面的优势。 展开更多
关键词 化学实验室 暖通空调系统 变风量系统 排风柜 变风量控制 直接压差控制 余风量控制 变频控制
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基于电阻热噪声的真随机数发生器设计 被引量:13
4
作者 辛茜 曾晓洋 +1 位作者 张国权 郭亚炜 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2004年第7期143-146,共4页
本文分析和设计了一种基于电阻热噪声的真随机数发生器,系统内部集成了失调控制系统,用以提高随机性能,系统时钟达到4MHz,并采用Chartered-0.35滋m-3.3V的工艺模型进行了HSPICE仿真。输出速率可以达到2Mb/s。
关键词 真随机数发生器 白噪声 失调控制
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数码印刷产品质量分析与控制 被引量:12
5
作者 罗红莲 褚庭亮 +1 位作者 李家祥 刘昕 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期81-83,共3页
针对DC2060数码印刷机模拟SWOP的色彩设置,获得数码印刷样品的实地密度、相对反差、网点增大及叠印等参数。对四色数码印刷曲线进行三阶多项式处理,并将参数与胶印产品的质量参数进行了对比分析。提出对环境条件、耗材、最大密度和输出... 针对DC2060数码印刷机模拟SWOP的色彩设置,获得数码印刷样品的实地密度、相对反差、网点增大及叠印等参数。对四色数码印刷曲线进行三阶多项式处理,并将参数与胶印产品的质量参数进行了对比分析。提出对环境条件、耗材、最大密度和输出曲线等控制以获得高质量的数码印刷品。 展开更多
关键词 数码印刷 印品质量 质量控制
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变偏置双交叉限幅燃烧控制系统设计及应用研究 被引量:10
6
作者 李来春 邓彩霞 杨明极 《热能动力工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期183-186,217-218,共4页
在双交叉限幅燃烧控制系统的基础上 ,针对船用蒸汽动力装置主锅炉负荷变化频繁及幅度大的运行特点 ,设计了一种变偏置双交叉限幅燃烧控制系统 ,并对所设计的变偏置双交叉限幅燃烧控制系统在船用主锅炉燃烧控制系统中的应用进行了仿真实... 在双交叉限幅燃烧控制系统的基础上 ,针对船用蒸汽动力装置主锅炉负荷变化频繁及幅度大的运行特点 ,设计了一种变偏置双交叉限幅燃烧控制系统 ,并对所设计的变偏置双交叉限幅燃烧控制系统在船用主锅炉燃烧控制系统中的应用进行了仿真实验研究 。 展开更多
关键词 船用主锅炉 变偏置 双交叉限幅 控制系统
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基于无轴试验平台的张力控制系统数学建模与仿真研究 被引量:8
7
作者 侯和平 张海燕 +1 位作者 赵庆海 江祖勇 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期122-124,共3页
对卷筒纸印刷机在印刷过程中张力变化的一般规律进行了研究,建立了较符合实际情况的张力变化的一般规律数学模型,并用M atlab软件对模型进行仿真分析。仿真结果表明,所建立的数学模型基本符合实际工作状况。该仿真系统为实际控制系统的... 对卷筒纸印刷机在印刷过程中张力变化的一般规律进行了研究,建立了较符合实际情况的张力变化的一般规律数学模型,并用M atlab软件对模型进行仿真分析。仿真结果表明,所建立的数学模型基本符合实际工作状况。该仿真系统为实际控制系统的搭建,提供了理论依据。 展开更多
关键词 胶印机 张力控制 系统仿真 数学模型
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胶印印刷墨层厚度的技术分析和质量控制 被引量:11
8
作者 周明香 卢立新 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期66-68,共3页
墨层厚度是否恰好合适是实现印刷色彩层次最佳还原的关键性因素。基于印刷生产过程实际,分析影响印刷墨层厚度的因素,提出控制印刷墨层厚度的质量控制点与技术措施,为胶印印刷生产提供指导。
关键词 胶印印刷 墨层厚度 质量控制 生产工艺
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胶印机输墨系统计算机控制与设计 被引量:7
9
作者 卫延斌 史仪凯 康晓兵 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期92-94,共3页
对胶印机的输墨系统进行了分析,讨论了输墨系统自动控制的技术要求,针对该要求提出一种高速机输墨系统的计算机控制方法,并对此方法进行了初步设计。
关键词 胶印机 输墨系统 计算机控制
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泥浆护壁钻孔灌注桩桩芯位置偏移质量控制对策分析 被引量:9
10
作者 彭超 徐迎 《施工技术》 CAS 2019年第4期103-105,共3页
总结泥浆护壁钻孔灌注桩在实际工程中桩芯位置偏移的问题,阐述钻孔灌注桩桩芯位置偏移的概念及影响,分析桩芯位置偏移产生的原因,总结提出控制桩芯位置偏移的措施办法。
关键词 基础 钻孔灌注桩 偏移 质量控制
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基于模糊控制算法的干道信号协调控制优化 被引量:6
11
作者 孙超 徐建闽 +1 位作者 丁恒 胡非与 《交通与计算机》 2008年第4期55-58,共4页
城市干道是城市交通的主要载体,干道的畅通对提高城市道路的通行能力、缓解城市的交通拥挤起着重要的作用。城市交通系统是一种对象不确定的,结构十分复杂的大系统。城市道路交通控制主要是对交通信号的控制,针对对象的不确定性和复杂性... 城市干道是城市交通的主要载体,干道的畅通对提高城市道路的通行能力、缓解城市的交通拥挤起着重要的作用。城市交通系统是一种对象不确定的,结构十分复杂的大系统。城市道路交通控制主要是对交通信号的控制,针对对象的不确定性和复杂性,文章从交通信号控制的角度,对城市干道交通信号控制策略及其控制优化的参数(周期时长、绿信比、相位差)进行分析,并结合合肥市芜湖路的交通状况采用模糊控制的方法实现城市交通干道的优化协调控制。通过Vissim仿真,对芜湖路分别采用模糊协调控制方案、传统数解法协调控制方案及单点控制方案进行比较,结果表明模糊协调控制方案明显优于其他2种方法。 展开更多
关键词 周期时长 绿信比 相位差 模糊控制
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基于零漂修正和偏置补偿的定子磁链观测算法 被引量:8
12
作者 卢亨宇 刘彦呈 +1 位作者 郭昊昊 程世超 《微特电机》 北大核心 2017年第12期49-52,56,共5页
针对反电动势积分法在实际应用中会受到积分初值、逆变器非线性、电流采样噪声等影响,引起纯积分计算结果漂移甚至饱和,导致电机运行不稳定的现象,提出一种低通滤波器加零漂修正的改进磁链观测算法。分析了低通滤波器代替纯积分时能够... 针对反电动势积分法在实际应用中会受到积分初值、逆变器非线性、电流采样噪声等影响,引起纯积分计算结果漂移甚至饱和,导致电机运行不稳定的现象,提出一种低通滤波器加零漂修正的改进磁链观测算法。分析了低通滤波器代替纯积分时能够抑制但不能消除零漂的缺陷,以及积分后采用极值法对零漂修正的不足,两种方案结合能完全消除直流偏置且结构简单、易于工程实现,算法通过仿真和实验验证,结果表明该算法能够有效地解决电压积分模型磁链观测不准确问题,提高转子位置及速度估算精度,实现宽转速范围永磁同步电机无位置传感器控制。 展开更多
关键词 磁链观测 低通滤波器 直流偏置 无位置传感器控制
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硬岩地层大直径泥水盾构隧道管片上浮偏移控制技术 被引量:3
13
作者 李云涛 张提 杜闯东 《铁道建筑技术》 2023年第5期159-162,198,共5页
针对大直径泥水盾构在硬岩地层掘进中管片易上浮和偏移(曲线段)的问题,结合前人研究成果,对地下水量、同步注浆填充效果及管片位移变化趋势等进行了分析,认为引起管片上浮偏移的主要原因是泥浆后窜稀释同步注浆浆液,使管片处于“游离”... 针对大直径泥水盾构在硬岩地层掘进中管片易上浮和偏移(曲线段)的问题,结合前人研究成果,对地下水量、同步注浆填充效果及管片位移变化趋势等进行了分析,认为引起管片上浮偏移的主要原因是泥浆后窜稀释同步注浆浆液,使管片处于“游离”浮动状态,在曲线段盾构调向过程中产生的侧向力会使管片左右偏移。研究制定了向盾壳外注入止水材料封堵建筑空隙的措施,通过对比盾尾油脂、克泥效浆液、快凝泥浆(盾壳泥)注入试验,以及对掘进过程中同步注浆压力的持续监控、管片开孔检查注浆质量、持续测量管片姿态变化,验证了该措施控制管片上浮偏移的有效性,且注盾壳泥更加经济、可靠。 展开更多
关键词 大直径泥水盾构 硬岩地层 小半径曲线 管片上浮 偏移控制
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视觉控制数控机床机器人上下料PLC编程及研究
14
作者 廖志青 韩伟 +1 位作者 魏文锋 刘楚生 《自动化与仪表》 2024年第4期69-73,共5页
针对汽车发动机缸体数控加工自动化上下料的机器人、视觉系统和输送链等设备PLC编程及控制等问题,探究西门子PLC控制器与康耐视相机、FANUC机器人之间的连接控制通信方法。规划设计PROFINET总线网络通信控制系统框架,以及视觉图像通过PR... 针对汽车发动机缸体数控加工自动化上下料的机器人、视觉系统和输送链等设备PLC编程及控制等问题,探究西门子PLC控制器与康耐视相机、FANUC机器人之间的连接控制通信方法。规划设计PROFINET总线网络通信控制系统框架,以及视觉图像通过PROFINET进行传输的方法和参数设置。研究机器人如何根据视觉图像模板,检测在传送带上无序摆放的缸体零件位置偏移数据,调整手爪位置准确抓取零件的方法。通过时序控制方法协调机器人、视觉系统和输送链之间的动作节拍,提高系统运转的定位精准度和可靠性,实现高效高精度的智能化无人操作数控加工。 展开更多
关键词 视觉图像 总线控制 数字孪生 偏移抓取 时序控制
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城市错位交叉口交通组织优化研究 被引量:6
15
作者 吴炼 王婧 +1 位作者 李旭宏 朱彦东 《交通信息与安全》 2009年第4期39-42,共4页
城市错位交叉口是一种特殊的平面交叉口,它的运行状态直接影响到干道甚至整个区域的交通运行质量。在对城市错位交叉口的一般形式及特征分析的基础上,提出了3种可行的交通组织方案及相应的信号控制方案。并以郑州市金水路中段错位交叉... 城市错位交叉口是一种特殊的平面交叉口,它的运行状态直接影响到干道甚至整个区域的交通运行质量。在对城市错位交叉口的一般形式及特征分析的基础上,提出了3种可行的交通组织方案及相应的信号控制方案。并以郑州市金水路中段错位交叉口为例,通过Vissim仿真软件对方案进行评价,得到了交叉口延误最小的推荐方案。研究结果表明,要保证城市错位交叉口的通畅性,必须根据现有的道路条件、交通环境和交通结构,进行有效的交通组织。 展开更多
关键词 错位交叉口 交通组织 交通控制 交通仿真
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一种基于旋转变换的Morris-Lecar神经元模型的动力学特性分析
16
作者 王其霞 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2024年第1期17-23,34,共8页
为了使神经元模型能表现出丰富的放电特性,对三维Morris-Lecar神经元系统施加旋转变换,计算不同旋转角度下的平衡点及其对应特征值,利用分岔图、相图和时间历程图研究混沌振荡,并与偏置控制进行对比分析.数值结果表明含有旋转变换的Morr... 为了使神经元模型能表现出丰富的放电特性,对三维Morris-Lecar神经元系统施加旋转变换,计算不同旋转角度下的平衡点及其对应特征值,利用分岔图、相图和时间历程图研究混沌振荡,并与偏置控制进行对比分析.数值结果表明含有旋转变换的Morris-Lecar神经元模型不仅能保持平衡点的稳定性,而且也不需要任何耦合项就能实现对吸引子相位的控制. 展开更多
关键词 Morris-Lecar神经元 旋转变换 平衡点 分岔 偏置控制
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Bending analysis and control of rolled plate during snake hot rolling 被引量:6
17
作者 张涛 吴运新 +2 位作者 龚海 郑细昭 蒋绍松 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第7期2463-2469,共7页
In order to study the bending behavior of aluminum alloy 7050 thick plate during snake hot rolling, several coupled thermo-mechanical finite element(FE) models were established. Effects of different initial thicknesse... In order to study the bending behavior of aluminum alloy 7050 thick plate during snake hot rolling, several coupled thermo-mechanical finite element(FE) models were established. Effects of different initial thicknesses, pass reductions, speed ratios and offset distances on the bending value of the plate were analyzed. ‘Quasi smooth plate' and optimum offset distance were defined and quasi smooth plate could be acquired by adjusting offset distance, and then bending control equation was fitted. The results show that bending value of the plate as well as the extent of the increase grows with the increase of pass reduction and decrease of initial thickness; the bending value firstly increases and then keeps steady with the ascending speed ratio; the bending value can be reduced by enlarging the offset distance. The optimum offset distance varies for different rolling parameters and it is augmented with the increase of pass reduction and speed ratio and the decrease of initial thickness. A proper offset distance for different rolling parameters can be calculated by the bending control equation and this equation can be a guidance to acquire a quasi smooth plate. The FEM results agree well with experimental results. 展开更多
关键词 snake hot rolling bending analysis quasi smooth plate optimum offset distance bending control equation
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机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪 被引量:6
18
作者 乐健 张华 +1 位作者 叶艳辉 彭园 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期419-424,共6页
针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直... 针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝,未进入直角拐弯时是基于左右轮差速运动跟踪焊缝.实验结果表明,该算法能够很好地实现90°折线角焊缝的跟踪. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪
原文传递
城市错位交叉口的交通治理措施研究 被引量:5
19
作者 王守宝 钱勇生 《交通标准化》 2008年第6期109-112,共4页
错位交叉口是一种特殊的平面交叉口,严重影响着交叉口的通行能力和行车安全,必须采取合理措施对其进行交通治理。针对错位交叉口中存在的问题,提出若干有效的治理措施,可以提高错位交叉口的通行能力和服务水平,保证道路的行车安全。
关键词 错位交叉口 信号控制 延误 通行能力
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Coupling control on pillar stress concentration and surface cracks in shallow multi-seam mining 被引量:6
20
作者 Qingxiang Huang Junwu Du +1 位作者 Jie Chen Yanpeng He 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第1期95-101,共7页
In order to ensure safe mining and reduce surface damage in shallow multi-seam mining,the failure characteristics of interburden strata with different coal pillars offset distances between pillars in the upper and low... In order to ensure safe mining and reduce surface damage in shallow multi-seam mining,the failure characteristics of interburden strata with different coal pillars offset distances between pillars in the upper and lower seams,the distribution characteristics of stress concentration in coal pillars,and the development characteristics of stratum cracks and subsidence were investigated by physical and UDEC2D simulation.Meanwhile,the effect of different coal pillar offset distances on stress concentration of coal pillar and development of stratum cracks were studied.Based on those results,a formula for safe mining and reducing surface damage was established,which provided a theoretical basis for safe and environmentally friendly mining in shallow multi-seam.According to the results,the optimal coal pillar offset distance(the side to side horizontal distance of the upper and lower coal pillars)between the upper and lower coal seams was developed to reduce the stress concentration of coal pillars and surface damage.The results of this study have been applied in Ningtiaota coal mine and have achieved good results in safe and environmentally friendly mining. 展开更多
关键词 Shallow multi-seam Coal pillar offset Stress concentration Surface cracks Strata control
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