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复杂环境下移动机器人路径规划算法 被引量：8
1
作者 贾丙佳 李平 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第1期103-112,共10页
对复杂环境下移动机器人全局和局部路径规划问题进行研究,提出一种全局-局部混合模式的路径规划方法.首先,对全局运动空间进行建模,运用全局模式规划一条从起点到终点的全局路径;然后,针对空间中影响机器人运动的移动物体,通过位置、速... 对复杂环境下移动机器人全局和局部路径规划问题进行研究,提出一种全局-局部混合模式的路径规划方法.首先,对全局运动空间进行建模,运用全局模式规划一条从起点到终点的全局路径;然后,针对空间中影响机器人运动的移动物体,通过位置、速度分析碰撞的可能性,从而进行局部路径规划;最后,基于MATLAB仿真平台,将文中方法与经典人工势场法、改进人工势场法进行对比实验.实验结果表明:文中方法在机器人路径规划任务中的总时长和总长度均优于其他两种方法. 展开更多
关键词 移动机器人 全局-局部路径规划 环境建模 障碍物整体化 移动障碍物
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脑卒中病人参与身体活动障碍感知质性研究的Meta整合 被引量：1
2
作者 刘思琴 肖红 +4 位作者 司元华 李吉祥 刘兰 李小凤 彭燕 《循证护理》 2023年第14期2477-2482,共6页
目的:系统整合脑卒中病人参与身体活动障碍感知的质性研究,为制定促进脑卒中病人身体活动的措施提供参考。方法:检索PubMed、the Cochrane Library、CINAHL、EMbase、Web of Science、中国知网、万方数据库和维普数据库等,搜索建库至202... 目的:系统整合脑卒中病人参与身体活动障碍感知的质性研究,为制定促进脑卒中病人身体活动的措施提供参考。方法:检索PubMed、the Cochrane Library、CINAHL、EMbase、Web of Science、中国知网、万方数据库和维普数据库等,搜索建库至2022年1月发表的关于脑卒中病人参与身体活动障碍感知的质性研究。2名研究者独立使用澳大利亚Joanna Briggs Institute(JBI)循证卫生保健中心质性研究质量评价标准(2016)对纳入文献进行文献质量评价,采用汇集性整合的方法对纳入研究进行结果整合。结果:共纳入10项研究,归纳组合成11个新的类别,并综合成4个主题:脑卒中后的身体损伤、心理及认知障碍阻碍脑卒中病人参与身体活动;照顾者能力不足和(或)过度保护阻碍脑卒中病人参与身体活动;周围环境、天气及交通直接阻碍脑卒中病人参与身体活动;人员配置、医疗机构间支持协作及社会支持有待改善。结论:脑卒中病人在参与身体活动过程中感知到存在多方面的障碍因素,建议制定脑卒中康复策略时多关注病人个体感受,明确病人需求,发挥家庭、同伴等多元支持,采用“互联网+”加强脑卒中康复知识宣教,联合社区开展多学科合作,完善脑卒中病人院内-院外的可持续脑卒中康复管理模式。 展开更多
关键词 脑卒中 身体活动 障碍 质性研究 Meta整合 循证护理
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除冰机器人的多传感器高效融合障碍测距方法研究
3
作者 宋绍楼 王晓宗 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第3期596-598,共3页
障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一;针对220kV输电线路除冰机器人的结构特点,提出了一种基于障碍物距离信息融合检测方法;首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构,建立了障碍物信息融合系... 障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一;针对220kV输电线路除冰机器人的结构特点,提出了一种基于障碍物距离信息融合检测方法;首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构,建立了障碍物信息融合系统模型。然后根据障碍物信息状态模型的非线性特点,对传感器获取的异步测量数据进行同步处理,再应用改进的多传感器信息进行滤波和融合,并与单个传感器的结果相比较,实验结果研究表明:该方法能有效地融合不同传感器的信息,具有更高的测距精度和更快的收敛速度。 展开更多
关键词 除冰机器人 障碍物测距 信息融合
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农村集体产权制度的改革阻点与破解路径——基于江苏溧阳的案例观察 被引量：22
4
作者 高强 鞠可心 《南京农业大学学报（社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2021年第2期1-10,共10页
农村集体产权制度改革是深化农村改革的一项重大举措,也是发展壮大集体经济的基础前提。在工业化、城镇化进程不断加快的背景下,村庄布局与人口结构正在发生深刻变化。从实践来看,推进农村集体产权制度改革的进程也是村庄大量合并与城... 农村集体产权制度改革是深化农村改革的一项重大举措,也是发展壮大集体经济的基础前提。在工业化、城镇化进程不断加快的背景下,村庄布局与人口结构正在发生深刻变化。从实践来看,推进农村集体产权制度改革的进程也是村庄大量合并与城乡之间人员加速流动的过程。农村集体产权制度改革的“内改制”、静态化与封闭性等特点,与开放的村庄演化、人员流动形成鲜明对比,这在一定程度上影响了改革顺利推进。本文基于江苏溧阳的实地调研,以村庄案例为支撑,分析梳理农村集体产权制度改革在清产核资、成员界定、股权设置与管理、集体经济组织构建等关键环节中面临的阻点,并探索其破解路径,为进一步深化改革提供思路和借鉴。 展开更多
关键词 农村集体产权制度 改革阻点 破解路径 城乡融合 集体经济
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地形影响下的风轮机雷达回波仿真与分析 被引量：2
5
作者 张衡 张从胜 +1 位作者 林强 张新勋 《空军预警学院学报》 2020年第3期178-182,187,共6页
为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时... 为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时频域的特征.仿真结果表明,不同地形条件下风轮机的可视性不同,进而影响风轮机雷达回波特征. 展开更多
关键词 风轮机 雷达回波 地形障碍物 散射点积分算法
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