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题名电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计
被引量：2
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作者
陈嘉羽
周传培
孙毛
石天宇
王俊
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机构
国网安徽省电力有限公司物资分公司
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出处
《信息技术》
2020年第7期125-128,135,共5页
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文摘
为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。
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关键词
电力物资存储
四向穿梭机器人
障碍物感知系统
避障驱动
融合跟踪探测
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Keywords
storage of power supplies
four-way shuttle robot
obstacle sensing system
obstacle avoidance drive
fusion tracking probe
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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