期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于深度学习的低空小型无人机障碍物视觉感知
被引量：
11
1
作者
寇展
吴健发
+1 位作者
王宏伦
阮文阳
《中国科学：信息科学》
CSCD
北大核心
2020年第5期692-703,共12页
本文提出了一种基于深度学习与目标跟踪方法,综合单目视觉和双目立体视觉特点的无人机障碍物实时感知方法.首先,采用深度学习的方法对相机采集的首帧图片进行障碍物检测与识别,并采用目标跟踪算法对首帧检测结果进行实时跟踪,以提高检...
本文提出了一种基于深度学习与目标跟踪方法,综合单目视觉和双目立体视觉特点的无人机障碍物实时感知方法.首先,采用深度学习的方法对相机采集的首帧图片进行障碍物检测与识别,并采用目标跟踪算法对首帧检测结果进行实时跟踪,以提高检测系统实时性;同时,使用双目立体视觉技术对当前帧图像进行全图的三维重构,得到环境的空间信息;之后,通过在检测结果的感兴趣区域内进行点云聚类提取等策略并结合上述感知到的信息进行信息融合,得到障碍物的种类、空间位置及轮廓大小.最后,开发实物样机对方法进行验证,结果表明通过采用该方法,无人机在搭载一个双目相机的情况下即可完成对障碍物的实时感知.
展开更多
关键词
深度学习
目标跟踪
无人机
障碍感知
双目视觉
原文传递
整车坏路可靠性试验的无人化技术研究
被引量：
3
2
作者
郑建明
张宇飞
+2 位作者
覃斌
张建军
高坤
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第10期33-38,共6页
为缩短整车坏路可靠性试验周期,提出了一种无人化测试方法,基于实时动态(RTK)载波相位差分技术与惯性测量单元(IMU)的组合导航方案进行循迹行驶,采用多传感器融合进行障碍物感知,运用云端平台进行远程控制,并利用某款纯电动车型完成了...
为缩短整车坏路可靠性试验周期,提出了一种无人化测试方法,基于实时动态(RTK)载波相位差分技术与惯性测量单元(IMU)的组合导航方案进行循迹行驶,采用多传感器融合进行障碍物感知,运用云端平台进行远程控制,并利用某款纯电动车型完成了原型机开发,实现了以自动驾驶的方式开展强化坏路试验。
展开更多
关键词
强化坏路
自动驾驶
可靠性试验
循迹行驶
障碍物感知
下载PDF
职称材料
车载InSAR前视三维成像技术
3
作者
王建
李杨寰
+3 位作者
张汉华
陆必应
宋千
周智敏
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期134-139,共6页
野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR...
野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR高程测量精度的影响,仿真了无人车前场景存在遮挡时的In SAR高程测量,证明了In SAR用于UGV前方环境感知的可行性。
展开更多
关键词
无人驾驶车
干涉合成孔径雷达
障碍探测
三维成像
下载PDF
职称材料
电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计
被引量：
2
4
作者
陈嘉羽
周传培
+2 位作者
孙毛
石天宇
王俊
《信息技术》
2020年第7期125-128,135,共5页
为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,...
为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。
展开更多
关键词
电力物资存储
四向穿梭机器人
障碍物感知系统
避障驱动
融合跟踪探测
下载PDF
职称材料
题名
基于深度学习的低空小型无人机障碍物视觉感知
被引量：
11
1
作者
寇展
吴健发
王宏伦
阮文阳
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
北京航空航天大学高等理工学院
出处
《中国科学：信息科学》
CSCD
北大核心
2020年第5期692-703,共12页
基金
国家自然科学基金(批准号:61175084,61673042)资助项目。
文摘
本文提出了一种基于深度学习与目标跟踪方法,综合单目视觉和双目立体视觉特点的无人机障碍物实时感知方法.首先,采用深度学习的方法对相机采集的首帧图片进行障碍物检测与识别,并采用目标跟踪算法对首帧检测结果进行实时跟踪,以提高检测系统实时性;同时,使用双目立体视觉技术对当前帧图像进行全图的三维重构,得到环境的空间信息;之后,通过在检测结果的感兴趣区域内进行点云聚类提取等策略并结合上述感知到的信息进行信息融合,得到障碍物的种类、空间位置及轮廓大小.最后,开发实物样机对方法进行验证,结果表明通过采用该方法,无人机在搭载一个双目相机的情况下即可完成对障碍物的实时感知.
关键词
深度学习
目标跟踪
无人机
障碍感知
双目视觉
Keywords
deep
learning
target
tracking
UAVs
obstacle
sensing
binocular
vision
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP18 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
原文传递
题名
整车坏路可靠性试验的无人化技术研究
被引量：
3
2
作者
郑建明
张宇飞
覃斌
张建军
高坤
机构
中国第一汽车股份有限公司研发总院
汽车振动噪声与安全控制综合技术国家重点实验室
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第10期33-38,共6页
文摘
为缩短整车坏路可靠性试验周期,提出了一种无人化测试方法,基于实时动态(RTK)载波相位差分技术与惯性测量单元(IMU)的组合导航方案进行循迹行驶,采用多传感器融合进行障碍物感知,运用云端平台进行远程控制,并利用某款纯电动车型完成了原型机开发,实现了以自动驾驶的方式开展强化坏路试验。
关键词
强化坏路
自动驾驶
可靠性试验
循迹行驶
障碍物感知
Keywords
Bad
road
Automated
drive
Reliability
test
Track
driving
obstacle
sensing
分类号
U467.11 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
车载InSAR前视三维成像技术
3
作者
王建
李杨寰
张汉华
陆必应
宋千
周智敏
机构
国防科技大学电子科学与工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期134-139,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61372163)
文摘
野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR高程测量精度的影响,仿真了无人车前场景存在遮挡时的In SAR高程测量,证明了In SAR用于UGV前方环境感知的可行性。
关键词
无人驾驶车
干涉合成孔径雷达
障碍探测
三维成像
Keywords
UGV
InSAR
obstacle
sensing
three-dimensional
imaging
分类号
TP957 [自动化与计算机技术]
下载PDF
职称材料
题名
电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计
被引量：
2
4
作者
陈嘉羽
周传培
孙毛
石天宇
王俊
机构
国网安徽省电力有限公司物资分公司
出处
《信息技术》
2020年第7期125-128,135,共5页
文摘
为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。
关键词
电力物资存储
四向穿梭机器人
障碍物感知系统
避障驱动
融合跟踪探测
Keywords
storage
of
power
supplies
four-way
shuttle
robot
obstacle
sensing
system
obstacle
avoidance
drive
fusion
tracking
probe
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度学习的低空小型无人机障碍物视觉感知
寇展
吴健发
王宏伦
阮文阳
《中国科学：信息科学》
CSCD
北大核心
2020
11
原文传递
2
整车坏路可靠性试验的无人化技术研究
郑建明
张宇飞
覃斌
张建军
高坤
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
3
车载InSAR前视三维成像技术
王建
李杨寰
张汉华
陆必应
宋千
周智敏
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
4
电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计
陈嘉羽
周传培
孙毛
石天宇
王俊
《信息技术》
2020
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
