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基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法
被引量:
11
1
作者
李樾
韩维
+1 位作者
陈清阳
张勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期309-318,共10页
为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇...
为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇障时的通行法则,选择飞行模式,进而确定最佳的避障平面及航迹;最后,通过3组仿真分别校验避障平面的差异性、单机躲避机动性障碍的可行性以及协同系统整体避障的有效性。仿真结果表明,该方法能安全快速地实现有人/无人机协同系统对三维机动障碍的躲避。
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关键词
有人/无人机
速度障碍法
三维空间
避障平面
实时避障
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职称材料
题名
基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法
被引量:
11
1
作者
李樾
韩维
陈清阳
张勇
机构
海军航空大学航空基础学院
国防科技大学空天科学学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期309-318,共10页
基金
国家自然科学基金(61703414)
国防科技基金(3101047)资助。
文摘
为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇障时的通行法则,选择飞行模式,进而确定最佳的避障平面及航迹;最后,通过3组仿真分别校验避障平面的差异性、单机躲避机动性障碍的可行性以及协同系统整体避障的有效性。仿真结果表明,该方法能安全快速地实现有人/无人机协同系统对三维机动障碍的躲避。
关键词
有人/无人机
速度障碍法
三维空间
避障平面
实时避障
Keywords
manned/unmanned
aircraft
velocity
obstacle
method
three-dimensional
space
obstacle
avoidance
plane
real-time
avoidance
flight
simulation
cooperative
system
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法
李樾
韩维
陈清阳
张勇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
11
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