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题名基于人工势场的风管机器人避障方法
被引量：7
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作者
郑来芳
欧阳明华
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机构
太原工业学院电子工程系
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出处
《电子测量技术》
2018年第19期18-21,共4页
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基金
太原工业学院青年基金(2016LQ04)项目资助
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文摘
针对风管清扫机器人工作环境恶劣、空间障碍复杂的特点,结合风管机器人移动时机械臂联合避障的要求,提出一种基于人工势场法移动底盘和机械臂联合避障的局部行进路径规划方法。在该方法中,移动底盘依据人工势场空间合力在移动底盘平面的投影主动循迹目标位置;机械臂将障碍物斥力映射到各个关节运动平面,并按照一定规则把这些映射量转换成关节的控制量,最后机械臂依据此控制量被动自主避障。仿真实验表明,该避障方法使管道移动机械臂顺利避开支柱障碍到达目标位置。
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关键词
风管清扫机器人
人工势场法
路径规划
自主避障
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Keywords
duct cleaning robot
artificial potential field
path planning
obstacle automatic
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分类号
TN964
[电子电信—信号与信息处理]
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题名光电式压路机用障碍物自动检测及报警系统
被引量：2
- 2
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作者
马殷元
柳云龙
白彪才
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机构
兰州交通大学机电技术研究所
甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心
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出处
《测控技术》
CSCD
2017年第4期11-13,共3页
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基金
甘肃省自然科学基金资助(1508RJZA069)
兰州交通大学优秀科研平台(团队)资助计划(201604)
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文摘
为了快速准确地检测障碍物,防止压路机在作业行驶中对人或物造成伤害,设计了一种压路机用障碍物自动检测及报警系统。该系统由光电式距离检测传感器阵列和总控制器及报警器构成。系统设定的报警阈值为压路机预期撞上障碍物的时间,报警触发距离随车速自动调整,不易误报施工配合人员,并克服了基于超声波传感系统的检测速度低、容易误报边缘区域外障碍物的缺陷。
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关键词
压路机
障碍物自动检测系统
光电传感器
安全防护
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Keywords
road-roller
obstacle automatic detection system
photoelectric sensor
safety protection
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无碳小车的机械结构设计
被引量：22
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作者
豆龙江
詹长庚
庞晨露
万书亭
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机构
华北电力大学(保定)机械工程系
河北工业大学能源与环境工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2014年第2期84-86,共3页
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基金
中央高校基本科研业务费专项基金项目(13QN49)
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文摘
探讨了小车的驱动方案,解决了小车自动绕障、平稳运行等关键问题,确定了小车使用的材料、驱动原理以及各结构参数。所设计的小车结构合理、性能优越、行驶平稳,创造了绕桩40个的记录,远远高于全国参赛队平均绕桩11个的成绩,在79支参赛队伍中取得了第一的优异成绩。
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关键词
无碳小车
结构设计
曲柄摇杆机构
自动绕障
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Keywords
carbon-free vehicle
structure design
crank-rocker mechanism
avoiding obstacle automatically
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名“无碳小车”的设计
被引量：5
- 4
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作者
张思伟
黄建泰
林雄瑞
宁水根
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机构
福建工程学院机械与汽车工程学院
华侨大学机电及自动化学院
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出处
《汽车工程师》
2013年第6期33-35,54,共4页
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基金
国家高科技研究发展计划"八六三"课题:插电式/增程式重型商用车动力系统总成的开发(2012AA111105)
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文摘
为配合第3届全国大学生工程训练综合能力竞赛,文章按照比赛要求设计了具有绿色环保特色的"无碳小车"。依据机械结构设计理念,合理设计曲柄半径和传动系统,设计出一种完全依靠重物块的重力势能驱动,平面转向机构实现周期性自动避开障碍物的轻质小车。通过Pro/E软件进行了小车的整体结构运动学仿真,未发现小车整体机械结构出现干涉和死点等严重问题,证明小车的整体设计机构合理,符合竞赛要求。
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关键词
无碳小车
重力势能
自动避障
转向系统
传动系统
PRO
E
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Keywords
Non-carbon small car
Gravitational energy
Keep away the obstacle automatically
Steering system
Drive train
Pro/E
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名智能视频巡检小车的设计与实现
被引量：1
- 5
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作者
吕博新
岳欢
陈鹏
陈瑜
姚敏
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机构
北方工业大学电子信息工程学院
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出处
《科技视界》
2017年第20期99-100,共2页
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文摘
本文针对视频巡检的需求,设计出一套具有避障功能的视频巡检车,按规划路线进行巡查与拍摄,通过单目测距算法实现自动避障并将图像数据传回控制平台。通过多组实验,验证了小车工作及算法的有效性。
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关键词
巡检小车
自动避障
单目测距算法
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Keywords
Video surveillance vehicle
Avoiding obstacle automatically
Monocular ranging algorithrfi
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于语音的智能机器人姿态控制
- 6
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作者
范立南
姜广通
高洪禹
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机构
沈阳大学信息工程学院
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出处
《沈阳大学学报》
CAS
2006年第2期1-3,共3页
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基金
辽宁省自然科学基金资助项目(20052001)
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文摘
阐述了基于SPCE061A单片机音控智能机器人的设计.根据语音命令对机器人的前进、后退、转动、跳舞及重新辨识、左右瞄准、发射等姿态进行控制,而且还实现了自动避障功能.
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关键词
SPCE061A
单片机
语音控制
机器人
自动避障
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Keywords
SPACE061A
single-chip microcomputer
speech control
robot
avoiding obstacle automatically
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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