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基于深度强化学习的多无人机协同防撞策略研究
1
作者 霍琳 李诗琪 +2 位作者 费思邈 齐奂超 胡正宇 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期175-181,共7页
针对多无人机协同执行任务过程中可能与静态障碍物和其他无人机碰撞的问题,提出了一种基于深度强化学习的协同防撞策略。首先,将每个无人机看作一个独立的决策个体,并应用深度神经网络拟合其策略函数和价值函数。然后,在独立近端策略优... 针对多无人机协同执行任务过程中可能与静态障碍物和其他无人机碰撞的问题,提出了一种基于深度强化学习的协同防撞策略。首先,将每个无人机看作一个独立的决策个体,并应用深度神经网络拟合其策略函数和价值函数。然后,在独立近端策略优化算法的基础上,提出了一种只观测部分目标信息并排序的观测空间设计方法。解决了神经网络输入维度过大时难以训练的问题。最后,以25架无人机协同执行任务过程中的防撞问题为例进行了算法设计和网络结构设计,并通过仿真实验验证了所提出防撞策略的有效性。 展开更多
关键词 多无人机 协同防撞 深度强化学习 独立近端策略优化 观测设计
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白石水库工程观测设计 被引量:2
2
作者 韩义超 林聪俐 李宁 《东北水利水电》 2000年第6期45-47,共3页
结合白石水库当地的气候条件和工程施工条件,对国内主要的观测设备及系统进行了分析比较,提出了既能充分监测水库的安全,又降低观测系统造价的观测设计方案。
关键词 观测设计 变形观测 渗流观测 白石水库
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采煤工作面地表沉陷观测设计 被引量:2
3
作者 芦镇宇 《能源与节能》 2022年第1期140-141,共2页
为了对煤矿开采引起的沉陷灾害进行防治,需要对地表沉陷进行测量。介绍了煤矿地表变形观测站的布置,分析了地表沉陷观测的内容及方法,探讨了观测成果整理与分析。
关键词 煤矿开采 地表沉陷 观测设计
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安康水电站大坝安全监测系统有关问题探讨 被引量:1
4
作者 康有成 《水力发电》 北大核心 2000年第11期21-25,共5页
安康水电站混凝土重力坝安全监测系统已运行多年 ,实际运行情况揭露了设计中存在的问题 ,如视准线观测法理论和实践运用的差距 ,大地四边形设计中对通视考虑不足等。电厂经过研究决定 ,对安全监测系统进行更新改造 ,先后对变形监测系统... 安康水电站混凝土重力坝安全监测系统已运行多年 ,实际运行情况揭露了设计中存在的问题 ,如视准线观测法理论和实践运用的差距 ,大地四边形设计中对通视考虑不足等。电厂经过研究决定 ,对安全监测系统进行更新改造 ,先后对变形监测系统、扬压力监测系统、绕坝渗流系统、静力水准系统等进行了改造 ,效果较好。目前观测系统自动化正在逐步实施。 展开更多
关键词 安全监测 混凝土坝 自动化 安康水电站
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深部条带开采地表移动观测设计探析 被引量:1
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作者 刘衍高 《煤炭技术》 CAS 2008年第1期155-157,共3页
文章对深部条带开采地表移动观测设计进行了初步分析,提出了合理的观测设计,通过理论分析和相关实践,检验条带设计方案的合理程度,为后续条带开采地表移动精确预计提供理论指导。
关键词 条带开采 地表移动 观测设计
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葛洲坝水利枢纽大坝垂直位移观测设计的几个问题
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作者 朱丽如 《大坝与安全》 1991年第1期39-46,共8页
本文介绍了在设计时,为设立完整而合理的垂直位移测控系统,对基准点、工作基点、标志和测控网布设的考虑。
关键词 葛洲坝大坝 垂直位移 观测设计
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2103工作面开采后地表变形测量结果分析
7
作者 张耀昌 《煤炭与化工》 CAS 2016年第9期45-47,共3页
为分析某矿2103工作面开采后的地表变形情况,对该工作面的地表变形进行监测,对监测内容、监测仪器和监测过程进行了详细的设计。分别对走向和倾向的观测线四次监测到的结果进行分析,分析结果显示:走向前3次观测时,下沉最大值点均为1号点... 为分析某矿2103工作面开采后的地表变形情况,对该工作面的地表变形进行监测,对监测内容、监测仪器和监测过程进行了详细的设计。分别对走向和倾向的观测线四次监测到的结果进行分析,分析结果显示:走向前3次观测时,下沉最大值点均为1号点,下沉值分别为132、133、214 mm;最后一次观测时,最大下沉值点为2号点,下沉值为210 mm;倾向四次观测时最大下沉值点均为13号点,下沉值分别为100、107、202、202 mm。走向和倾向监测到的最大下沉值点都几乎位于采空区中心附近。 展开更多
关键词 地表变形测量 三下开采 测量结果分析 观测设计
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漩流式竖井泄洪洞在沙牌工程中的应用 被引量:16
8
作者 邵敬东 《水电站设计》 2003年第4期61-63,68,共4页
结合模型试验、工程地质、地貌、枢纽布置条件,在沙牌水电站设计和布置了漩流竖井泄洪洞,并以其陡坡急流式短压力进水口区别于世界其它缓流进水的竖井泄洪洞,同时进行了完整的原型观测设计,以获取新型竖井泄洪设施的动水压力、水流空化... 结合模型试验、工程地质、地貌、枢纽布置条件,在沙牌水电站设计和布置了漩流竖井泄洪洞,并以其陡坡急流式短压力进水口区别于世界其它缓流进水的竖井泄洪洞,同时进行了完整的原型观测设计,以获取新型竖井泄洪设施的动水压力、水流空化、流速和通气量的资料。 展开更多
关键词 竖井消能 涡室 泄洪洞 原型观测 漩流式竖井 沙牌水电站 动水压力 水流空化
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混凝土坝观测设计中的若干问题 被引量:3
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作者 王志远 《大坝观测与土工测试》 1999年第1期43-45,共3页
根据大量观测成果,对国内一些工程观测设计的得与失作了较系统的总结。对今后设计提出了一些改进建议。
关键词 观测设计 观测精度 可靠性 观测资料 混凝土坝
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黑泉大坝常规原型观测与特殊观测设计
10
作者 曹雪委 黄海玲 +1 位作者 宋永杰 张新 《大坝观测与土工测试》 1998年第5期38-40,共3页
黑泉水库砂砾石面板坝为国内第3座超百米面板堆石坝,结合其地处高寒的特点,除对大坝常规原型观测作较详尽的论述,且就目前较为关注的面板与垫层区脱开问题,首次进行观测设计及仪器的改型设计,为大坝原型观测工程填补了空白,对现代面板... 黑泉水库砂砾石面板坝为国内第3座超百米面板堆石坝,结合其地处高寒的特点,除对大坝常规原型观测作较详尽的论述,且就目前较为关注的面板与垫层区脱开问题,首次进行观测设计及仪器的改型设计,为大坝原型观测工程填补了空白,对现代面板坝的安全运行将起到有益作用。 展开更多
关键词 原型观测 特殊观测 设计 大坝
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混凝土坝观测设计中的若干问题
11
作者 王志远 《大坝观测与土工测试》 1999年第6期41-43,共3页
Based on a large number of observation results this paper sums up experiences and lessons in observation design of Domestic project systematically and comprehensively and some suggestions are put forward to improve ob... Based on a large number of observation results this paper sums up experiences and lessons in observation design of Domestic project systematically and comprehensively and some suggestions are put forward to improve obsergvation design This paper can be used as reference by those who just begin be their work in the field of dam observation design and who are Engaged in revising the technical standards. 展开更多
关键词 混凝土坝 观测 设计 变形监测
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岩滩水力发电站大坝安全监测自动化观测设计
12
作者 罗燕 蒙东俊 《大坝观测与土工测试》 1999年第2期37-39,共3页
介绍了岩滩水力发电站大坝安全监测自动化观测设计的设计原则、设备选型、功能要求及各系统的设计布置等。
关键词 岩滩 自动化观测 设计 安全监测 大坝 水电站
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大朝山水电站碾压混凝土拦河坝观测设计
13
作者 刘爱梅 《大坝观测与土工测试》 1998年第2期9-11,共3页
介绍了云南大朝山水电站碾压混凝土大坝观测设计的内容,主要包括:外部观测,内部观测,以及其它观测项目的设计。
关键词 碾压混凝土大坝 观测设计 水电站 拦河坝
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关于新建隧道动态设计方法的探讨 被引量:12
14
作者 吴江敏 王建宇 《现代隧道技术》 EI 2003年第4期35-37,51,共4页
同一般的地面工程结构物不同 ,隧道围岩支护环境条件的数量化表达十分困难 (模型的不确定性和参数的不确定性 ) ,因此应建立一套与隧道工程特点相适应的设计方法。文章探讨了对新建隧道的动态设计方法 ,同时提出动态设计中必须解决的问... 同一般的地面工程结构物不同 ,隧道围岩支护环境条件的数量化表达十分困难 (模型的不确定性和参数的不确定性 ) ,因此应建立一套与隧道工程特点相适应的设计方法。文章探讨了对新建隧道的动态设计方法 ,同时提出动态设计中必须解决的问题 ,即 :动态设计方法的系统性和完整性 ;有关实施办法细则和支持软件的提供 ; 展开更多
关键词 新建隧道 动态设计 方法 围岩支护环境条件
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西康高速公路K129滑坡失稳分析及治理工程动态设计与信息化施工 被引量:7
15
作者 祝建 姜海波 蔡庆娥 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期433-439,共7页
K129滑坡位于陕西镇安县青铜镇梅花铺以东古滑坡体上,高速公路的修建迫使102省道向山侧改线,挖除古滑坡前缘近6×104m3土体,未采取合理的防护措施。2009年10月,古滑坡出现复活,变形迅速发展,造成高速公路路面隆起、挡墙开裂,呈现整... K129滑坡位于陕西镇安县青铜镇梅花铺以东古滑坡体上,高速公路的修建迫使102省道向山侧改线,挖除古滑坡前缘近6×104m3土体,未采取合理的防护措施。2009年10月,古滑坡出现复活,变形迅速发展,造成高速公路路面隆起、挡墙开裂,呈现整体下滑趋势。滑坡一旦失稳,不仅中断西康高速公路和102省道,而且可能堵塞乾佑河,形成滑坡坝和堰塞湖,对上下游人民的生命财产造成严重威胁。针对该滑坡,以地质分析为基础,深入研究了滑坡的失稳破坏模式。分析发现,粉质黏土混碎块石与千枚岩组成的脆弱地质结构和水岩作用是形成滑坡的控制因素,集中降雨是滑坡发生的主要诱发因素,工程开挖削弱滑坡的锁固段,加速了滑坡的变形。同时,利用多种监测成果和施工反馈信息,反映出滑坡的变形速率特征和空间变形特征,即以后部推移为主,前部牵引为辅的基岩接触面滑坡,并及时采取应急抢险工程,调整设计和施工方案,做到动态设计和信息化施工,确保了滑坡治理工程安全顺利完成。 展开更多
关键词 失稳机制 动态设计 信息化施工 地表位移监测 深部位移监测
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动态设计在新七道梁特长公路隧道建设中的尝试 被引量:2
16
作者 袁永新 《现代隧道技术》 EI 北大核心 2008年第5期1-3,共3页
根据兰临高速公路新七道梁隧道施工中围岩开挖和支护变形的实际情况,通过对隧道支护、衬砌结构进行动态设计的尝试,取得了预期的建设成果;提出了隧道建设动态管理的几点建议,对今后的公路隧道建设管理有一定的借鉴作用。
关键词 动态设计 公路隧道 施工技术
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基于UIO的减摇鳍控制系统故障诊断算法 被引量:1
17
作者 孙蓉 刘胜 李冰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期105-110,共6页
为提高减摇鳍控制系统可靠性,提出了基于UIO的减摇鳍控制系统故障诊断算法,改进了基于全阶Luenberger故障诊断观测器针对系统出现未知扰动时的不足.利用最优解耦原理,设计了满足系统出现未知扰动时可解耦的UIO故障诊断观测器,推导及证... 为提高减摇鳍控制系统可靠性,提出了基于UIO的减摇鳍控制系统故障诊断算法,改进了基于全阶Luenberger故障诊断观测器针对系统出现未知扰动时的不足.利用最优解耦原理,设计了满足系统出现未知扰动时可解耦的UIO故障诊断观测器,推导及证明了减摇鳍控制系统存在UIO的充要条件,并给出了UIO故障诊断观测器的设计步骤.以NJ5型减摇鳍控制系统为研究对象,验证算法的有效性.仿真结果表明,基于UIO的减摇鳍控制系统故障诊断算法相比传统方法,获得的状态估计误差小,且收敛速度快;在故障诊断阶段,有效提高了残差的收敛效果,并对系统出现的故障作出快速响应. 展开更多
关键词 故障诊断 减摇鳍 未知扰动 观测器设计 状态估计
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川东北通南巴灰岩地区地震勘探采集技术探讨 被引量:16
18
作者 郑国庆 吴树奎 何新平 《石油物探》 EI CSCD 2005年第2期174-178,共5页
川东北通南巴灰岩地区表层结构复杂,地震波场混乱,构造成像困难。针对该问题,①进行了激发井深试 验,试验结果表明在高速层激发效果较好;②研究了灰岩区含水条件下使用不同炸药类型的激发效果,在该区使 用高能炸药可以提高激发能量;③... 川东北通南巴灰岩地区表层结构复杂,地震波场混乱,构造成像困难。针对该问题,①进行了激发井深试 验,试验结果表明在高速层激发效果较好;②研究了灰岩区含水条件下使用不同炸药类型的激发效果,在该区使 用高能炸药可以提高激发能量;③基于地质模型进行了观测系统设计研究,并探讨了不同观测系统的实际应用 效果,根据该区实际地质地震条件设计观测系统为3640-60-(20)-60-6040不对称观测系统;④进行了灰岩 激发条件试验,采用水泥、清水和稠泥3种方式封井,清水封井对提高激发效果有明显作用。将上述方法应用于 实际地震资料采集中,地震剖面的品质得到了较大的改善。 展开更多
关键词 灰岩地区 川东北 技术探讨 地震勘探 观测系统 采集 表层结构 地震波场 构造成像 激发井深 试验结果 炸药类型 含水条件 激发能量 高能炸药 设计研究 地质模型 条件试验 地震资料 方法应用 地震剖面 高速层 不对称 高激发
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广角反射方式下观测系统设计与优化 被引量:7
19
作者 王熙明 王志 +2 位作者 贺振华 黄德济 杜正聪 《物探化探计算技术》 CAS CSCD 2002年第4期298-303,共6页
近年来,广角反射作为地震勘探获得野外高质量地震数据的一种重要方法,愈来愈受到人们的关注。作者在本文中,通过对影响广角反射能量几个主要因素的研究与分析,提出了在广角反射方式下设计与优化观测系统的思路,以及怎样获得高质量地震... 近年来,广角反射作为地震勘探获得野外高质量地震数据的一种重要方法,愈来愈受到人们的关注。作者在本文中,通过对影响广角反射能量几个主要因素的研究与分析,提出了在广角反射方式下设计与优化观测系统的思路,以及怎样获得高质量地震资料的方法。通过正演模拟分析,得到了一些重要的结论,对野外地震数据的采集具有一定指导作用。 展开更多
关键词 广角反射 观测系统 AVA效应 正演模拟 优化设计 地震勘探
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14:00加密探空对区域数值预报系统的影响研究 被引量:8
20
作者 王丹 徐枝芳 +1 位作者 王瑞文 张利红 《高原气象》 CSCD 北大核心 2019年第4期872-886,共15页
基于2014年6月全国14:00(北京时,下同)加密探空观测资料,设计了观测系统模拟试验(Observing System Simulation Experiments,OSSEs)和实际加密探空同化试验(Observing System Experiments,OSEs)来评估14:00加密探空对区域数值预报系统... 基于2014年6月全国14:00(北京时,下同)加密探空观测资料,设计了观测系统模拟试验(Observing System Simulation Experiments,OSSEs)和实际加密探空同化试验(Observing System Experiments,OSEs)来评估14:00加密探空对区域数值预报系统的影响,并对14:00加密探空的观测布局进行了初步探索。结果表明:(1)理想模拟试验和实际同化试验中加入14:00加密探空对于提高区域模式的降水预报准确率均有积极影响,降水预报技巧评分在强降水量级提高更为明显,14:00起报结果优于20:00。(2)理想模拟试验中同化14:00加密探空能有效调整模式初始场中的动力、热力场结构和水汽分布,从而与"实况"更为接近。实际同化试验中增加14:00探空观测能修正模式风场,但对于温度和湿度分析在模式中低层略有负贡献,探空的湿度、温度观测本身存在观测偏差是一个可能的原因。(3)从观测布局来看,14:00加密探空对于数值预报具有基础作用,目前而言,GPS/PW等非常规资料不能取代14:00加密探空。综合考虑探空气球的施放成本,采用探测高度到300 h Pa、重点区域加密是一种经济的14:00增加高空观测方式。 展开更多
关键词 加密探空 资料同化 数值影响 观测布局
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