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智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作 被引量:5
1
作者 薛英花 田国会 +2 位作者 周风余 李国栋 尹建芹 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期74-81,共8页
为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务,提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别(RFID)定向天线识别范围概率模型,利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后... 为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务,提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别(RFID)定向天线识别范围概率模型,利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法,并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征,实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统,实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案,设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统,该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势,又有效利用了本体视觉提供的丰富信息,能准确识别室内多种类物品,定位精度高,稳定性好,并可在一定程度上解决遮挡问题。目前,该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中,运行良好。 展开更多
关键词 智能空间 服务机器人 物品搜寻 物品操作 射频识别(RFID) 人工物标
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面向病房巡视的服务机器人目标搜寻 被引量:5
2
作者 尹建芹 田国会 +2 位作者 高鑫 周风余 姜海涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期570-578,620,共10页
为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于叭叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路... 为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于叭叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制;提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和图像来表示目标,利用RFID进行目标的初步粗定位,对于经常移动的目标采用人工标记物或自身特征的方式表示,对于相对固定的目标利用模板图像表示,进一步缩小搜索范围;利用主动视觉计算显著性图引导视觉注意,并采用特征验证的方式进行目标最终定位;最后,基于定位的目标控制摄像头运动实现目标图像的抓取.实验结果表明,本文提出的方案可以较好地实现服务机器人的病房巡视. 展开更多
关键词 服务机器人 目标搜寻 病房巡视 显著性图
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基于形态学的快速图像搜索与识别算法 被引量:4
3
作者 常锐 裴海龙 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第7期1575-1577,共3页
介绍了一个无人直升机实时机器视觉系统的设计和实现,重点是图像的动态处理技术。以自适应门限值提取前景区域,通过扩展的连通分量提取算法实现了目标的快速搜索,最后基于几何特征对目标加以识别。通过在大量飞行中对目标的成功搜索和识... 介绍了一个无人直升机实时机器视觉系统的设计和实现,重点是图像的动态处理技术。以自适应门限值提取前景区域,通过扩展的连通分量提取算法实现了目标的快速搜索,最后基于几何特征对目标加以识别。通过在大量飞行中对目标的成功搜索和识别,证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 无人直升机 视觉系统 目标搜索 目标识别 实时
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基于强化学习的机器人人脸搜索和跟踪方法 被引量:3
4
作者 卞凯 乔铁柱 +1 位作者 杨毅 张海涛 《电子测量技术》 北大核心 2021年第8期82-86,共5页
巡检机器人在人员视觉检测中,人员位置呈现高动态特点。针对近距离下机器人只能捕捉到人体的局部信息导致被动视觉检测效率低下的情况,提出了一种基于深度强化学习的主动视觉方法。该方法使用深度卷积网络提取图像特征,利用强化学习策... 巡检机器人在人员视觉检测中,人员位置呈现高动态特点。针对近距离下机器人只能捕捉到人体的局部信息导致被动视觉检测效率低下的情况,提出了一种基于深度强化学习的主动视觉方法。该方法使用深度卷积网络提取图像特征,利用强化学习策略训练动作决策网络控制云台相机转动。实验结果表明,该算法可使机器人根据图像中出现的人体局部信息转动云台相机实现人脸主动搜索,突破了传统方法被动式检测的局限性,提高了视觉检测算法在机器人应用中的适应性。 展开更多
关键词 主动视觉 强化学习 目标搜索 目标跟踪
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哈希编码和Kalman滤波的目标跟踪算法 被引量:2
5
作者 李华 李莉 郭育艳 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2019年第4期406-411,共6页
针对现有的目标跟踪算法过于复杂、计算量大和遮挡无法跟踪等缺点,提出了基于哈希编码和Kalman滤波的目标跟踪改进算法.采用哈希算法对图像感兴趣的区域进行编码,将二维图像变为一维数字摘要,大大地减少了匹配运算量;采用Kalman滤波算... 针对现有的目标跟踪算法过于复杂、计算量大和遮挡无法跟踪等缺点,提出了基于哈希编码和Kalman滤波的目标跟踪改进算法.采用哈希算法对图像感兴趣的区域进行编码,将二维图像变为一维数字摘要,大大地减少了匹配运算量;采用Kalman滤波算法进行目标搜索,并预测目标在下一帧图像中的位置,再以预测位置为起点进行搜索,从而缩小了搜索范围,加快了跟踪速度.通过对多组视频中的目标进行跟踪实验,结果说明所提出的改进算法在背景复杂、目标快速运动、完全遮挡的环境下具有较强的抗干扰能力,跟踪效果较好,跟踪速率高达12帧/s. 展开更多
关键词 目标跟踪 哈希算法 编码特征 KALMAN滤波 目标搜索 位置预测 目标校正 加速策略
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水下机器人光视觉信息获取及处理算法 被引量:2
6
作者 陈荣盛 袁小海 +2 位作者 胡震 刘培林 吴文伟 《船舶力学》 EI 1999年第2期63-69,共7页
自主式水下机器人(AUV)具有自主导航、自主避碰和自主作业能力,光视觉信息获取与处理算法是AUV进行水下作业的重要内容和关键技术。本文着重叙述水下三维目标信息的获取过程和图象处理的常用算法。最后给出试验结果,以说明研究工作... 自主式水下机器人(AUV)具有自主导航、自主避碰和自主作业能力,光视觉信息获取与处理算法是AUV进行水下作业的重要内容和关键技术。本文着重叙述水下三维目标信息的获取过程和图象处理的常用算法。最后给出试验结果,以说明研究工作的有效性和成果的实用性。 展开更多
关键词 水下机器人 视觉系统 目标搜索 图象处理
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测试用例自动生成的链方法研究与实现
7
作者 王侃 卢庆龄 彭艳丽 《装甲兵工程学院学报》 2001年第3期55-58,共4页
介绍了一种测试用例自动生成的链方法,这是一种较新的测试技术,结合插装技术及目际跟踪方法,能有效生成测试用例,从而提高了测试效率.
关键词 目标搜索 测试数据
原文传递
测试用例自动生成方法研究与实现 被引量:1
8
作者 肖瑜 《现代电子技术》 2008年第16期100-102,共3页
测试用例的生成工作是指选定被测任务、分析输入数据、确定其取值、并分析对应的输出数据。软件测试数据生成在软件系统开发费用中占很大比重,如果该过程能自动实现,则会极大地减少软件开发的周期和费用。介绍一种测试用例自动生成的链... 测试用例的生成工作是指选定被测任务、分析输入数据、确定其取值、并分析对应的输出数据。软件测试数据生成在软件系统开发费用中占很大比重,如果该过程能自动实现,则会极大地减少软件开发的周期和费用。介绍一种测试用例自动生成的链方法,这种测试技术,结合插装技术及目标跟踪方法,能有效生成测试用例,从而提高了测试效率。 展开更多
关键词 测试用例 目标搜索 测试数据
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基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现 被引量:11
9
作者 许春山 王建平 +1 位作者 曹广益 赵锡芳 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2003年第10期12-14,共3页
三自由度插拔机器人控制系统软件根据开放式设计方法 ,采用VisualC ++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数库以标准C给出 ,可以直接被调用 ;同时 ,控制软件内嵌入了机器人研究所自行开发的机器人结构化编程语言———HRL语言 ,用... 三自由度插拔机器人控制系统软件根据开放式设计方法 ,采用VisualC ++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数库以标准C给出 ,可以直接被调用 ;同时 ,控制软件内嵌入了机器人研究所自行开发的机器人结构化编程语言———HRL语言 ,用以实现目标规划 ,它也是基于VisualC ++语言开发的。整个控制软件用以完成数据及状态显示、伺服驱动、机器人运动规划 ,插拔目标的搜索、定位、运动过程模拟显示等任务。 展开更多
关键词 机器人 控制系统 系统软件 VISUALC++6.0 伺服驱动 运动规划 开放式控制器
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A drifting trajectory prediction model based on object shape and stochastic mo-tion features 被引量:4
10
作者 王胜正 聂皓冰 施朝健 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2014年第6期951-959,共9页
There is a huge demand to develop a method for marine search and rescue(SAR) operators automatically predicting the most probable searching area of the drifting object. This paper presents a novel drifting predictio... There is a huge demand to develop a method for marine search and rescue(SAR) operators automatically predicting the most probable searching area of the drifting object. This paper presents a novel drifting prediction model to improve the accuracy of the drifting trajectory computation of the sea-surface objects. First, a new drifting kinetic model based on the geometry characteristics of the objects is proposed that involves the effects of the object shape and stochastic motion features in addition to the traditional factors of wind and currents. Then, a computer simulation-based method is employed to analyze the stochastic motion features of the drifting objects, which is applied to estimate the uncertainty parameters of the stochastic factors of the drifting objects. Finally, the accuracy of the model is evaluated by comparison with the flume experimental results. It is shown that the proposed method can be used for various shape objects in the drifting trajectory prediction and the maritime search and rescue decision-making system. 展开更多
关键词 sea-surface object searching drifting model drifting trajectory prediction maritime search and rescue
原文传递
基于类内拟合的遥感影像薄云雾校正方法 被引量:3
11
作者 张弛 姜红涛 +2 位作者 谢成 赖少川 沈焕锋 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2021年第5期1092-1099,共8页
光学遥感观测极易受到云雾影响,降低数据质量并限制其后续应用潜力。由此,提出了一种基于类内拟合的遥感影像薄云雾校正方法。首先,利用滑动窗口逐波段地搜索局部最小值,称之为暗目标,通过拟合不同波段的暗目标样本估计出薄云雾辐射的... 光学遥感观测极易受到云雾影响,降低数据质量并限制其后续应用潜力。由此,提出了一种基于类内拟合的遥感影像薄云雾校正方法。首先,利用滑动窗口逐波段地搜索局部最小值,称之为暗目标,通过拟合不同波段的暗目标样本估计出薄云雾辐射的相关性。基于此,联合云雾波段相关性与成像模型,生成不含云雾干扰的合成假彩色影像,利用K均值分类自动得到地表覆被类型。利用地类信息,进一步选取晴空区像元获取不同地类在不同波段对间的线性关系。最后,将上述两种线性关系进行联立,求解出各地表类型在不同波段上的值,从而完成影像校正。通过模拟与真实实验对方法有效性和场景适用性进行测试,并从定性目视与定量评估两方面对结果进行检验。实验结果表明:提出方法可有效去除薄云雾干扰,适用于不同地表覆被类型场景,获得高光谱保真的校正地表。 展开更多
关键词 薄云雾校正 类内拟合 可见光影像 暗目标法
原文传递
多目标快速搜索算法——芯片图像识别中应用 被引量:2
12
作者 罗丁 吴小洪 +1 位作者 姜石军 姜永军 《微计算机信息》 北大核心 2006年第06S期238-239,253,共3页
提出一种多搜索结果的三极管芯片图像匹配算法。首先利用金字塔搜索算法对目标图像进行分层搜索匹配,减少了图像的匹配计算量。其次在搜索过程中依次判断搜索目标是否符合要求,并消除重复结果。所提出的算法主要用于三极管芯片的粘片机... 提出一种多搜索结果的三极管芯片图像匹配算法。首先利用金字塔搜索算法对目标图像进行分层搜索匹配,减少了图像的匹配计算量。其次在搜索过程中依次判断搜索目标是否符合要求,并消除重复结果。所提出的算法主要用于三极管芯片的粘片机及焊线机的图像识别系统中,试验证明该算法能满足设备的实时性和精度要求。 展开更多
关键词 芯片图像 多目标搜索算法 金字塔算法 模板匹配
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区域边缘直方图的目标搜索算法 被引量:1
13
作者 胡正东 陈晓竹 丁宁 《中国计量学院学报》 2016年第2期210-215,共6页
视频目标搜索是智能视频监控领域一大挑战,提出一种基于灰度图像区域边缘直方图的目标搜索算法.首先,在固定场景的视频数据中,对选定目标进行特征提取,即区域边缘直方图(REH)特征向量;接着在同一场景的未知视频数据中进行前景检测并提... 视频目标搜索是智能视频监控领域一大挑战,提出一种基于灰度图像区域边缘直方图的目标搜索算法.首先,在固定场景的视频数据中,对选定目标进行特征提取,即区域边缘直方图(REH)特征向量;接着在同一场景的未知视频数据中进行前景检测并提取前景目标的特征向量;经滤波处理后,与选定目标特征向量进行匹配,通过相似性度量评判是否搜索成功.实验得到了最佳72.4%的匹配成功率,验证了32维的区域边缘特征向量为最佳描述特征.实验结果表明,本算法能有效地实现目标搜索. 展开更多
关键词 区域边缘直方图 视频目标搜索 特征提取 特征匹配
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一种双频彩色图像声纳关键技术研究
14
作者 苗兰森 黄明辉 +1 位作者 李洪佳 张辉 《海洋技术》 北大核心 2012年第3期37-39,43,共4页
彩色图像声纳在海上防险救生、水下目标搜索、海洋工程和江河堤坝监测等水下工程中已经得到了广泛应用,但传统使用的图像声纳多采用单频工作模式,作用范围较近,搜索效率较低。应使用单位的要求,根据工程需要,研究开发了新型双频彩色图... 彩色图像声纳在海上防险救生、水下目标搜索、海洋工程和江河堤坝监测等水下工程中已经得到了广泛应用,但传统使用的图像声纳多采用单频工作模式,作用范围较近,搜索效率较低。应使用单位的要求,根据工程需要,研究开发了新型双频彩色图像声纳。文中综述了该型设备研制生产中所采用的主要技术,为同类产品的开发提供参考。 展开更多
关键词 水下目标探测 双频图像声纳 概述
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高师公共课教育学定向探索策略探讨
15
作者 余江敏 《曲靖师范学院学报》 2007年第6期99-100,共2页
定向探索策略是教师指向下师范生对教育问题进行分析研究的一整套教学操作方案.具体包括呈现问题、小组讨论、小组代表报告、教师反馈评价等步骤,具有教学呈现开放状态、培养师范生的交往能力、表达能力、表现能力、共事能力和问题解决... 定向探索策略是教师指向下师范生对教育问题进行分析研究的一整套教学操作方案.具体包括呈现问题、小组讨论、小组代表报告、教师反馈评价等步骤,具有教学呈现开放状态、培养师范生的交往能力、表达能力、表现能力、共事能力和问题解决能力、利于教育态度形成等特点. 展开更多
关键词 高师教育学 定向探索策略 特点 操作步骤
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基于多目标的视觉检测系统的构建
16
作者 伊文君 刘鸿飞 朱欣昱 《机电产品开发与创新》 2006年第6期116-117,122,共3页
提出了一种同一视块内多目标图像的识别方法及视块的拼接方法,并对模拟检测对象进行了实验,在识别速度,识别准确率方面与传统方法进行比较。
关键词 多目标识别 模板匹配 视块拼接
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实体搜索综述 被引量:6
17
作者 张香玲 陈跃国 +2 位作者 马登豪 陈峻 杜小勇 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1584-1605,共22页
与传统的以网页页面集合的方式呈现搜索结果不同,实体搜索的结果是实体或实体集合,其优点是无需用户在纷杂的网页里面进行二次查找,更能提升用户的搜索体验.实体搜索的任务可以分为相关实体搜索和相似实体搜索.对近年来这两类任务的实... 与传统的以网页页面集合的方式呈现搜索结果不同,实体搜索的结果是实体或实体集合,其优点是无需用户在纷杂的网页里面进行二次查找,更能提升用户的搜索体验.实体搜索的任务可以分为相关实体搜索和相似实体搜索.对近年来这两类任务的实体搜索技术进行综述.首先给出了实体搜索的形式化定义,并介绍了常用的评测指标;然后,对两种不同形式的实体搜索任务在两类数据源(非结构化数据集和结构化数据集)上的主要研究方法进行了详细的阐述和对比;最后,对未来的研究内容和发展方向进行了探讨和展望. 展开更多
关键词 实体搜索 对象搜索 相关实体搜索 相似实体搜索 知识图谱
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空间相对位置效应的时间特征 被引量:3
18
作者 牟炜民 张侃 郭素梅 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2001年第1期24-29,共6页
用方位箭头作探测刺激,研究故事阅读产生的想象空间中物体搜索任务的反应时模式。结果发现:(1)方位箭头的指向对物体搜索有影响,反应时模式为:左=右=前<后,说明方位箭头作探测刺激时的物体搜索过程不涉及人-物空间关系的转换... 用方位箭头作探测刺激,研究故事阅读产生的想象空间中物体搜索任务的反应时模式。结果发现:(1)方位箭头的指向对物体搜索有影响,反应时模式为:左=右=前<后,说明方位箭头作探测刺激时的物体搜索过程不涉及人-物空间关系的转换;  (2) 目标物体与注意物体的相对位置对物体搜索有影响,反应时模式为注意点<注意点对面<注意点左侧=注意点右侧,说明相对位置效应与人物空间关系的转换无关。本研究结果支持了两阶段理论。 展开更多
关键词 相对位置效应 方位箭头 物体搜索 想象空间 故事阅读
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物联网中基于编码的多路径并发实体通用搜索算法 被引量:3
19
作者 于海宁 余翔湛 《智能计算机与应用》 2013年第2期25-31,共7页
物联网中许多应用都涉及实体搜索定位。由于物联网中实体类型、通信协议、隶属机构、信息存储组织结构的差异导致了物联网被割裂为相互独立,互不协作的子网络,资源得不到有效利用。基于地标系统的实体搜索定位体系结构是一个开放的、多... 物联网中许多应用都涉及实体搜索定位。由于物联网中实体类型、通信协议、隶属机构、信息存储组织结构的差异导致了物联网被割裂为相互独立,互不协作的子网络,资源得不到有效利用。基于地标系统的实体搜索定位体系结构是一个开放的、多层多级的、分布式的体系结构,可以有效的整合物联网中的海量实体的信息和各种实体搜索服务。在此体系结构的基础上提出的MCOUS算法采用本地搜索与全局搜索并发进行的多路径搜索策略,高效获取物联网中任意类型实体的位置信息。 展开更多
关键词 物联网 层次结构 实体搜索 并发搜索
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自主机器人视觉子系统关键技术 被引量:1
20
作者 刘万明 王丽华 《微计算机信息》 北大核心 2008年第17期265-266,295,共3页
本文介绍了自主机器人视觉系统的体系结构,并对视觉处理技术和主要算法进行了研究。同时提出了自己的改进算法。
关键词 机器人足球 图像采集 目标搜索
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