为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路,可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能,故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种控制系统架构的设...为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路,可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能,故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种控制系统架构的设计方法如下--该机械臂以Arduino Uno R3为控制核心,利用蓝牙进行操控,舵机使之运动。如此可以实现机械臂在无线的情况下对室内物体的抓取。通过理论研究与实物制作演示,证明其可以很好地完成蓝牙操控抓取物体的目的,但要达到实际应用还需要进一步的探讨与研究。展开更多
对机器人的运动目标捕捉过程进行了研究,提出了用Ak im a样条函数对运动学求逆后的目标轨迹进行平滑的方法,使得轨迹在关节坐标系下得到解耦。通过模糊Bang-Bang控制机器人,使末端以时间最优的方式接近运动目标。当机器人关节位置与期...对机器人的运动目标捕捉过程进行了研究,提出了用Ak im a样条函数对运动学求逆后的目标轨迹进行平滑的方法,使得轨迹在关节坐标系下得到解耦。通过模糊Bang-Bang控制机器人,使末端以时间最优的方式接近运动目标。当机器人关节位置与期望位置小于给定阈值时,采用带积分的模糊随动控制,使得每个关节相对独立地到达期望位置,并最终实现运动目标捕捉任务。结果表明,该方法简单有效,可快速稳定地实现运动目标捕捉任务。展开更多
文摘为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路,可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能,故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种控制系统架构的设计方法如下--该机械臂以Arduino Uno R3为控制核心,利用蓝牙进行操控,舵机使之运动。如此可以实现机械臂在无线的情况下对室内物体的抓取。通过理论研究与实物制作演示,证明其可以很好地完成蓝牙操控抓取物体的目的,但要达到实际应用还需要进一步的探讨与研究。
文摘对机器人的运动目标捕捉过程进行了研究,提出了用Ak im a样条函数对运动学求逆后的目标轨迹进行平滑的方法,使得轨迹在关节坐标系下得到解耦。通过模糊Bang-Bang控制机器人,使末端以时间最优的方式接近运动目标。当机器人关节位置与期望位置小于给定阈值时,采用带积分的模糊随动控制,使得每个关节相对独立地到达期望位置,并最终实现运动目标捕捉任务。结果表明,该方法简单有效,可快速稳定地实现运动目标捕捉任务。
