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题名一种视觉惯性系统位姿高精度一体化标定方法
被引量：2
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作者
马可瑶
任永杰
林嘉睿
牛志远
邾继贵
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机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第3期310-318,共9页
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基金
国家自然科学基金(52127810,51721003)
天津市自然科学基金(21JCZDJC00470)
天津大学自主创新基金(2022XCG0004)。
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文摘
在视觉惯性定位系统中,传感器位姿关系的标定对于实现精确空间定位至关重要,针对现有标定方法对多传感器系统缺乏集成性、标定精度受限等问题,提出了一种视觉惯性系统位姿高精度一体化标定方法。通过精密三轴转台提供角度基准,基于重力矢量不变性和匀速圆周运动下向心加速度数值的一致性求解惯性测量单元(IMU)与转台之间的外参,利用转台构建控制场为相机标定提供空间角度约束,联合优化求解无重叠视场多相机内外参。仿真和实验结果表明,该方法具有较高的标定精度和稳定性,在多相机IMU系统组合定位测试中,与经典标定方法Kalibr相比,本文方法系统运动轨迹拟合轴线的角度偏差降低40.32%,距离偏差降低18.93%,可满足高精度视觉惯性定位系统的标定需求。
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关键词
测量
视觉惯性定位系统
无重叠视场多相机
惯性测量单元
精密三轴转台
外参标定
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Keywords
measurement
visualinertial positioning system
nonoverlapping cameras
inertial measurement unit
precision threeaxis turntable
extrinsic parameters calibration
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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