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基于反馈线性化的EMS型磁浮列车非线性悬浮控制器设计 被引量:24
1
作者 刘德生 李杰 张锟 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期96-101,共6页
悬浮系统控制技术是EMS型磁浮列车的关键技术之一。针对悬浮系统的非线性特征,设计了一种非线性悬浮控制器。在合理假设的基础上,建立了EMS型磁浮列车悬浮系统的非线性数学模型;通过反馈线性化将该非线性模型精确线性化,得到等价的线性... 悬浮系统控制技术是EMS型磁浮列车的关键技术之一。针对悬浮系统的非线性特征,设计了一种非线性悬浮控制器。在合理假设的基础上,建立了EMS型磁浮列车悬浮系统的非线性数学模型;通过反馈线性化将该非线性模型精确线性化,得到等价的线性模型,采用状态反馈的方法设计了非线性控制器。仿真结果表明,该非线性控制器的控制性能明显优于传统的局部近似线性化方法设计的控制器,对间隙干扰和负载干扰具有鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性 悬浮控制器 反馈线性化 仿真
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汽车悬架系统非线性振动的主动控制 被引量:17
2
作者 王洪礼 石磊 +1 位作者 刘文革 孙景 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期164-166,221,共4页
首次采用微分几何理论,提出了一种输出一干扰解耦法,对汽车悬架系统的非线性振动的主动控制进行了研究。通过适当的非线性坐标变换,将其简化为线性系统,并对此系统进行最优控制,再通过非线性状态反馈实现对原系统的的主动控制。仿... 首次采用微分几何理论,提出了一种输出一干扰解耦法,对汽车悬架系统的非线性振动的主动控制进行了研究。通过适当的非线性坐标变换,将其简化为线性系统,并对此系统进行最优控制,再通过非线性状态反馈实现对原系统的的主动控制。仿真结果表明,这种针对现有元件非线性特性的方法既符合实际情况又有良好的控制效果。 展开更多
关键词 非线性振动 主动控制 汽车悬架系统
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分数微积分理论在非线性车辆悬架滑模控制中的应用 被引量:13
3
作者 陈宁 台永鹏 陈南 《动力学与控制学报》 2009年第3期258-263,共6页
基于分数微积分理论,提出分数阶"天棚"阻尼控制概念,并以它控制的悬架为参考模型,提出一个控制效果理想、鲁棒性好的悬架滑模控制的新策略,并应用于非线性悬架的动力学控制中.文中给出了一种精度较高,收敛稳定的分数阶系统的... 基于分数微积分理论,提出分数阶"天棚"阻尼控制概念,并以它控制的悬架为参考模型,提出一个控制效果理想、鲁棒性好的悬架滑模控制的新策略,并应用于非线性悬架的动力学控制中.文中给出了一种精度较高,收敛稳定的分数阶系统的数值算法,最后对非线性悬架的滑模主动控制进行数值仿真,验证了新控制策略优良的控制效果. 展开更多
关键词 分数微积分 天棚阻尼 滑模控制 非线性悬架 精细积分
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非线性弹簧汽车悬架系统的非线性振动机理研究和运动稳定性分析 被引量:10
4
作者 黄涛 樊建平 +1 位作者 何建平 王乘 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期1882-1885,共4页
针对变截面弹簧汽车悬架系统,建立了两自由度系统模型的非线性运动微分方程,采用平均法导出了系统的幅频响应特性,分析了非线性弹簧刚度、阻尼系数、激励振幅和非线性参数变化对车身共振曲线的影响,并对车身的周期振动进行了稳定性分析... 针对变截面弹簧汽车悬架系统,建立了两自由度系统模型的非线性运动微分方程,采用平均法导出了系统的幅频响应特性,分析了非线性弹簧刚度、阻尼系数、激励振幅和非线性参数变化对车身共振曲线的影响,并对车身的周期振动进行了稳定性分析,得出了稳定性条件。所得结果可为悬架系统的优化设计和最优控制提供理论依据。 展开更多
关键词 非线性振动 汽车悬架 平均法 幅频特性 稳定性
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Non-linear buffeting response analysis of long-span suspension bridges with central buckle 被引量:11
5
作者 Wang Hao1,2,Li Aiqun1,Zhao Gengwen1 and Li Jian2 1.College of Civil Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China 2.Civil and Environmental Engineering,University of Illinois at Urbana-Champaign,Urbana,IL 61801,USA 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2010年第2期259-270,共12页
The rigid central buckle employed in the Runyang Suspension Bridge (RSB) was the first time it was used in a suspension bridge in China. By using a spectral representation method and FFT technique combined with measur... The rigid central buckle employed in the Runyang Suspension Bridge (RSB) was the first time it was used in a suspension bridge in China. By using a spectral representation method and FFT technique combined with measured data,a 3D fluctuating wind field considering the tower wind effect is simulated. A novel FE model for buffeting analysis is then presented,in which a specific user-defined Matrix27 element in ANSYS is employed to simulate the aeroelastic forces and its stiffness or damping matrices are parameterized by wind velocity and vibration frequency. A nonlinear time history analysis is carried out to study the influence of the rigid central buckle on the wind-induced buffeting response of a long-span suspension bridge. The results can be used as a reference for wind resistance design of long-span suspension bridges with a rigid central buckle in the future. 展开更多
关键词 suspension bridge buffeting response central buckle nonlinear time history analysis ANSYS
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非线性粘滞阻尼器对悬索桥地震反应的影响 被引量:6
6
作者 蒋建军 周红波 《城市道桥与防洪》 2004年第6期99-102,共4页
通过对粘滞阻尼器的力学特性进行分析,提出了在塔、梁连接处设置非线性粘滞阻尼器来控制塔、梁相对位移的减震措施。在对大跨度悬索桥动力特性分析的基础上,结合单自由度系统的震反应,提出了一种分析塔、梁相对位移的简化方法,并给出了... 通过对粘滞阻尼器的力学特性进行分析,提出了在塔、梁连接处设置非线性粘滞阻尼器来控制塔、梁相对位移的减震措施。在对大跨度悬索桥动力特性分析的基础上,结合单自由度系统的震反应,提出了一种分析塔、梁相对位移的简化方法,并给出了非线性粘滞阻尼器参数设计的简便流程。利用非线性时程地震反应分析方法对一座带有非线性粘滞阻尼器的大跨度悬索桥进行了分析和研究,研究结果表明在塔、梁连接处设置非线性粘滞阻尼器可以在不增加塔底内力情况下,显著地减小塔、梁相对位移。 展开更多
关键词 非线性 粘滞阻尼器 悬索桥 抗震
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汽车非线性主动悬架系统的分数阶模糊控制 被引量:12
7
作者 高远 范健文 +2 位作者 潘盛辉 李珊 孔峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1403-1408,共6页
针对非线性主动悬架系统的控制问题,提出一种分数阶模糊控制方法。该方法采用分数阶微分信号作为模糊控制器输入,并根据悬架系统综合性能指标函数最小准则获得分数阶次。仿真结果表明:相比整数阶的模糊控制情形,即使车辆在不同车速和不... 针对非线性主动悬架系统的控制问题,提出一种分数阶模糊控制方法。该方法采用分数阶微分信号作为模糊控制器输入,并根据悬架系统综合性能指标函数最小准则获得分数阶次。仿真结果表明:相比整数阶的模糊控制情形,即使车辆在不同车速和不同等级道路的行驶工况下,该分数阶模糊控制方法可以使得非线性悬架系统能够获得更优的控制效果,能进一步降低车身垂直振动加速度、动行程及轮胎形变,有效提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。 展开更多
关键词 车辆 非线性悬架 分数阶 模糊控制
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驾驶座悬架的理想非线性弹性特性及实现方法 被引量:10
8
作者 刘任先 赵铨 张润生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期66-70,共5页
研究了驾驶座悬架的理想非线性弹性特性及几种实现给定非线性弹性特性的结构原理及实验结果。
关键词 非线性 驾驶座 悬架 拖拉机 汽车
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非线性车辆模型混沌振动的仿真与实验研究 被引量:10
9
作者 梁山 郑剑 +1 位作者 朱勤 刘飞 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期6-12,共7页
研究具有非线性的2自由度1/4汽车悬架模型在路面不平度激励下发生的混沌振动。对悬架模型在正弦激励下的混沌特性进行仿真分析。进一步通过建立2自由度1/4汽车悬架实验模型对系统的混沌特性进行实验分析,仿真和实验研究结果揭示系统发... 研究具有非线性的2自由度1/4汽车悬架模型在路面不平度激励下发生的混沌振动。对悬架模型在正弦激励下的混沌特性进行仿真分析。进一步通过建立2自由度1/4汽车悬架实验模型对系统的混沌特性进行实验分析,仿真和实验研究结果揭示系统发生混沌振动的可能性。 展开更多
关键词 混沌 非线性 汽车悬架 激励
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基于路面识别的非线性悬架系统自适应控制 被引量:9
10
作者 孙晋伟 秦也辰 +1 位作者 王振峰 顾亮 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1299-1303,共5页
针对非线性悬架系统,基于多目标布谷优化和路面识别算法,研究不同路面等级下悬架非线性系统特性,实现根据路面等级调整控制参数的目的.首先建立四分之一车辆模型,选取电流为优化变量,簧载质量加速度和轮胎动行程为优化目标;然后利用布... 针对非线性悬架系统,基于多目标布谷优化和路面识别算法,研究不同路面等级下悬架非线性系统特性,实现根据路面等级调整控制参数的目的.首先建立四分之一车辆模型,选取电流为优化变量,簧载质量加速度和轮胎动行程为优化目标;然后利用布谷优化算法求取不同路面下悬架最优参数,并利用路面识别方法得到当前路面等级,结合悬架性能需求实现悬架在不同路面下自适应调节.仿真结果表明:1)控制算法可根据不同路面情况自适应调整悬架参数,提高系统性能;2)相比于传统粒子群优化方法(PSO),基于布谷优化算法得到的控制电流能提供更为理想的悬架系统性能. 展开更多
关键词 非线性悬架 路面识别 布谷优化 平顺性 操纵稳定性
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Design of Nonlinear Decoupling Controller for Double-electromagnet Suspension System 被引量:9
11
作者 LIU De-Sheng LI Jie ZHANG Kun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期321-328,共8页
Aiming at the coupling characteristic between the two groups of electromagnets embedded in the module of the maglev train, a nonlinear decoupling controller is designed. The module is modeled as a double-electromagnet... Aiming at the coupling characteristic between the two groups of electromagnets embedded in the module of the maglev train, a nonlinear decoupling controller is designed. The module is modeled as a double-electromagnet system, and based on some reasonable assumptions its nonlinear mathematical model, a MIMO coupling system, is derived. To realize the linearization and decoupling from the input to the output, the model is linearized exactly by means of feedback linearization, and an equivalent linear decoupling model is obtained. Based on the linear model, a nonlinear suspension controller is designed using state feedback. Simulations and experiments show that the controller can effectually solve the coupling problem in double-electromagnet suspension system. 展开更多
关键词 双倍电磁体 解耦 悬浮控制器 反馈控制器
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基于力平衡的磁悬浮控制方法 被引量:8
12
作者 徐俊起 《电机与控制应用》 北大核心 2010年第11期20-23,共4页
磁悬浮系统本身是一个非线性不稳定系统,传统的悬浮控制方法是将非线性系统在平衡点附近进行线性化,建立线性化模型,再设计状态反馈控制方法进行悬浮控制。但试验中发现,当系统工作状态远离工作点时,这些控制方法的性能会明显变差。从... 磁悬浮系统本身是一个非线性不稳定系统,传统的悬浮控制方法是将非线性系统在平衡点附近进行线性化,建立线性化模型,再设计状态反馈控制方法进行悬浮控制。但试验中发现,当系统工作状态远离工作点时,这些控制方法的性能会明显变差。从悬浮控制系统的本质出发,在对磁悬浮系统的受力进行理论分析的基础上,提出了一种基于力平衡的非线性悬浮控制算法。通过仿真对比和试验表明,该控制算法物理概念清晰、易于实现,具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 悬浮控制 非线性控制 力平衡 电磁铁 悬浮间隙
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电磁主动悬架的建模及仿真研究 被引量:8
13
作者 李云超 王良曦 张玉春 《装甲兵工程学院学报》 2004年第1期66-69,78,共5页
根据电磁学原理,利用电磁铁作为主动悬架的作动器,构造出电磁作动器的一般结构.在1/4汽车悬架基础上,建立了电磁主动悬架的非线性模型,应用现代控制理论设计了该模型的次优控制器,对模型进行分析、仿真.结果表明,电磁悬架能够实现一般... 根据电磁学原理,利用电磁铁作为主动悬架的作动器,构造出电磁作动器的一般结构.在1/4汽车悬架基础上,建立了电磁主动悬架的非线性模型,应用现代控制理论设计了该模型的次优控制器,对模型进行分析、仿真.结果表明,电磁悬架能够实现一般主动悬架的功能,满足车辆平顺性的要求,可以应用于汽车的悬架系统. 展开更多
关键词 非线性 次优控制 仿真 磁悬浮
原文传递
基于球面滚子机构的车辆座椅非线性悬架设计 被引量:7
14
作者 闫振华 黄玉强 +2 位作者 李学飞 王国强 张晓飞 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期706-710,共5页
线性座椅悬架低频隔振能力差,为提高非公路车辆的振动舒适性,基于球面滚子机构设计了座椅非线性悬架,建立了主要设计参数与其力-位移特性间关系的数学模型,进而确定了悬架的主要设计参数。基于ADAMS软件和试验方法,测试了悬架的力-位移... 线性座椅悬架低频隔振能力差,为提高非公路车辆的振动舒适性,基于球面滚子机构设计了座椅非线性悬架,建立了主要设计参数与其力-位移特性间关系的数学模型,进而确定了悬架的主要设计参数。基于ADAMS软件和试验方法,测试了悬架的力-位移特性和振动传递率特性。结果表明:所设计的悬架具有高静态刚度和低动态刚度,最低的隔振频率低于传统的线性座椅悬架。但是,悬架的内摩擦对其低频隔振性能影响较大,需要关注。 展开更多
关键词 车辆工程 座椅悬架 非线性悬架 低频隔振
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非线性驾驶座悬架的设计参数及其实现方案研究 被引量:3
15
作者 刘任先 《河海大学机械学院学报》 1995年第2期1-6,共6页
本文研究了车辆驾驶座悬架应具有的理想的非线性弹性参数及几种实现给定的非线性弹性特性的悬架的结构原理,并介绍了二种非线性弹性悬架的实验研究结果.
关键词 非线性 驾驶座 悬架 弹性特性 结构设计
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基于微分几何法的主动悬架鲁棒H_∞控制 被引量:7
16
作者 李武杰 陈从根 郭立新 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期716-721,共6页
利用微分几何法和鲁棒H_∞控制理论,提出一种基于微分几何法的主动座椅悬架和车辆主动悬架的鲁棒H_∞控制策略.在建立"车-椅"车辆三自由度模型的基础上,考虑座椅悬架和车辆悬架弹性力和阻尼力的非线性特性,应用微分几何法并... 利用微分几何法和鲁棒H_∞控制理论,提出一种基于微分几何法的主动座椅悬架和车辆主动悬架的鲁棒H_∞控制策略.在建立"车-椅"车辆三自由度模型的基础上,考虑座椅悬架和车辆悬架弹性力和阻尼力的非线性特性,应用微分几何法并经过非线性状态反馈变换的方法,对主动悬架非线性系统进行精确线性化.然后以底盘垂向加速度和座椅垂向加速度为控制目标,以车轮动态位移、车辆悬架挠度范围小于规定值为约束条件,设计出了座椅悬架和车辆悬架鲁棒H_∞控制器,并用Matlab/Simulink进行仿真实验验证了集成变增益LQR控制方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 微分几何 非线性 主动悬架 鲁棒H∞控制 线性矩阵不等式(LMI)
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工程车辆悬架橡胶弹簧动力学特性的试验建模研究 被引量:6
17
作者 孙蓓蓓 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1313-1316,共4页
基于橡胶弹簧的动特性试验,建立了一个能真实反映工程车辆悬架橡胶弹簧非线性动力学特性的模型,并进行了性能仿真试验,仿真结果与试验结果相吻合,表明所建立的模型符合实际情况,可以为整车悬架系统的动态分析和优化设计提供理论支持。
关键词 橡胶弹簧 动态性能 非线性 车辆 悬架
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单轮车辆非线性悬架的最优阻尼匹配 被引量:7
18
作者 董明明 骆振兴 刘伯庚 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期697-700,共4页
以单轮非线性刚度、非线性阻尼的悬架为对象,进行统计线性化分析,得到二自由度各响应均方根值的计算公式.Simulink仿真验证了关系式的正确性.车身加速度均方根值是关于等效线性阻尼的凹函数,故存在唯一的等效阻尼系数可使车身加速度均... 以单轮非线性刚度、非线性阻尼的悬架为对象,进行统计线性化分析,得到二自由度各响应均方根值的计算公式.Simulink仿真验证了关系式的正确性.车身加速度均方根值是关于等效线性阻尼的凹函数,故存在唯一的等效阻尼系数可使车身加速度均方根值达到最小.该结果可用于非线性悬架的匹配和阻尼半主动控制策略的实现. 展开更多
关键词 非线性悬架 统计线性化 最优阻尼匹配 SIMULINK仿真
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基于遗传算法权值优化的汽车悬架最优模糊控制 被引量:6
19
作者 许伟 高远 +1 位作者 范健文 蓝会立 《广西科技大学学报》 CAS 2014年第4期52-58,共7页
结合车辆非线性主动悬架系统数学模型,首先设计出悬架系统的线性二次型整定(LQR)最优控制器,其中控制器的加权系数利用遗传算法优化搜索获得,然后设计悬架系统的模糊控制器,进而开展LQR最优控制、模糊控制以及两者并联结合的复合控制方... 结合车辆非线性主动悬架系统数学模型,首先设计出悬架系统的线性二次型整定(LQR)最优控制器,其中控制器的加权系数利用遗传算法优化搜索获得,然后设计悬架系统的模糊控制器,进而开展LQR最优控制、模糊控制以及两者并联结合的复合控制方法对比研究.利用遗传算法对加权系数进行搜索优化,可有效解决传统LQR控制器加权系数不易确定的问题.该复合控制方法可获得相比单一控制方法更优的悬架系统控制效果,在车辆不同行驶工况条件下,能进一步降低车身垂直振动加速度、悬架动挠度和轮胎形变,明显提高了汽车的行驶平顺性和操纵稳定性. 展开更多
关键词 汽车 非线性悬架 遗传算法 最优控制 模糊控制 复合控制
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重型货车非线性悬架结构参数动力学优化 被引量:4
20
作者 杨啟梁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期23-25,共3页
建立了由主、副钢板弹簧组成的重型货车非线性后悬架系统的二自由度动力学模型,用Matalab/Simulink计算出车身垂直振动加速度均方根值。构建了以空载、临界载荷和满载下加速度均方根值的算术平均值为目标函数的优化设计模型,对悬架的刚... 建立了由主、副钢板弹簧组成的重型货车非线性后悬架系统的二自由度动力学模型,用Matalab/Simulink计算出车身垂直振动加速度均方根值。构建了以空载、临界载荷和满载下加速度均方根值的算术平均值为目标函数的优化设计模型,对悬架的刚度比和临界载荷比进行了动力学优化。实例计算表明,与比例中项法和平均负荷法相比,用最优化方法确定悬架的刚度比和临界载荷比可明显改善汽车从空载到满载范围内的平顺性。 展开更多
关键词 重型货车 非线性悬架 平顺性 优化
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