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题名基于非概率区间理论的工业机器人运动可靠性研究
被引量：5
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作者
吴海淼
曹雪山
王凯
崔国华
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机构
河北工程大学机械与装备工程学院
上海工程技术大学智能机器人研发中心
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第2期40-44,59,共6页
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文摘
由于受到制造误差、装配误差、工作磨损以及关节间隙等因素的影响,机器人连杆参数通常表现出非概率性,导致无法预测其真实的概率分布。文中采用区间理论对机器人连杆参数进行分析;然后,基于非概率区间理论建立了工业机器人末端位姿误差模型以及机器人运动可靠度评估模型;最后,引入实例进行分析,得到在设定运动轨迹下机器人末端执行器的运动可靠度变化情况,并通过与蒙特卡洛法模拟结果进行对比,验证了所采用的运动可靠性评估方法的准确性,该研究为后续进行工业机器人的连杆优化设计奠定了基础。
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关键词
机器人
误差模型
非概率区间理论
运动可靠度
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Keywords
robot
error model
non-probability interval theory
motion reliability
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
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