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无过约束少自由度并联机器人构型设计方法 被引量：6
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作者 黄勇刚 黄茂林 +1 位作者 向成宣 秦大同 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期222-228,共7页
基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人... 基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人。比较过约束结构与无过约束结构的差异。为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。 展开更多
关键词 无过约束 少自由度并联机器人 构型条件 构型设计
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