-
题名基于分区思想的两阶段RRT^(*)算法
被引量：3
- 1
-
-
作者
马智焕
胡立坤
陶兴华
刘月洋
胡正南
-
机构
广西大学电气工程学院
南宁学院
-
出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2023年第8期40-46,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61863002)
广西重点研发计划项目(桂科AB21220039)资助。
-
文摘
针对RRT^(*)算法采样效率低、搜索时间长等问题,提出了一种基于分区思想的两阶段RRT^(*)算法(TP-RRT^(*))。在探索阶段,利用自适应采样限制采样点的随机性,根据平行四边形法则合成新的矢量节点,既提升了采样点的方向性,又增强了算法对地图的搜索能力。在寻找最近点时,遍历整个随机树的过程存在计算量大、耗时长的问题,因此采用分区存储和检索的方法提升搜索的效率,同时限定分区中的节点数量,避免同一区域过度搜索。并在此基础上,生成一个新的父节点来改进原始算法中的重选父节点环节,进一步减少路径长度。最终在优化阶段时,通过对全局区域进行随机采样,并构造评估函数,得到可以改善路径的节点。仿真实验结果表明,改进算法与原算法在3种不同地图下,路径长度均减少了10%以上、时间均缩短了61%以上、节点数量均降低了75%以上;TP-RRT^(*)算法在路径规划的长度、时间、节点数等方面都优于Q-RRT^(*)和informed-RRT^(*)。
-
关键词
RRT^(*)
路径规划
分区检索
节点拒绝
自适应采样
-
Keywords
RRT^(*)
path planning
partition retrieval
node refused
adaptive sampling
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
