永磁同步电机无位置传感器控制现状和展望 被引量：9

1

作者 生龙 刘立昊 叶永强 《电工电气》 2023年第2期1-8,共8页

永磁同步电机(PMSM)的无位置传感器控制是当前电机控制领域的研究热点。针对永磁同步电机无位置传感器控制中基于反电动势观测以及电感凸极性的位置估计方法进行归纳总结。分别对滑模观测器法、模型参考自适应法、龙伯格观测器法、扩展... 永磁同步电机(PMSM)的无位置传感器控制是当前电机控制领域的研究热点。针对永磁同步电机无位置传感器控制中基于反电动势观测以及电感凸极性的位置估计方法进行归纳总结。分别对滑模观测器法、模型参考自适应法、龙伯格观测器法、扩展卡尔曼滤波器法、无迹卡尔曼滤波器法和高频信号注入法的基本理念进行了介绍,通过比较每种方法的优势和不足,并根据其缺点归纳了目前主要的改进方法,并阐述了全速范围内两大控制方法的结合策略,且对无位置传感器控制的研究趋势进行了展望。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感器 滑模观测器法 模型参考自适应法 龙伯格观测器法 扩展卡尔曼滤波器法 无迹卡尔曼滤波器法 高频信号注入法

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电传动车辆轮毂电机无位置传感器控制研究 被引量：10

2

作者 赵其进 廖自力 +1 位作者 张新喜 陈路明 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期41-45,50,共6页

为提高电传动装甲车辆运行可靠性,提出一种基于脉振高频注入法进行转子位置辨识的轮毂电机控制策略。在永磁同步电机最大转矩电流比和弱磁控制的基础上,将位置辨识算法运用到控制系统并进行仿真分析。仿真结果表明:在电机起动加速阶段... 为提高电传动装甲车辆运行可靠性,提出一种基于脉振高频注入法进行转子位置辨识的轮毂电机控制策略。在永磁同步电机最大转矩电流比和弱磁控制的基础上,将位置辨识算法运用到控制系统并进行仿真分析。仿真结果表明:在电机起动加速阶段和转矩突变等工况下,该算法能够准确辨识出转子位置和电机转速,与使用传感器来获得转速的方式比较,基本能获得相同的控制效果,为进一步提高装甲车辆可靠性提供了可行方案。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感器 脉振高频注入法

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基于改进型滑模观测器的电动汽车用永磁同步电机转子位置估算 被引量：8

3

作者 薛增涛 郭颖颖 李争 《电机与控制应用》 北大核心 2017年第1期1-5,39,共6页

永磁同步电机(PMSM)作为一种电动汽车的驱动电机,对汽车性能有着直接的影响。目前,无位置传感器检测转子位置技术以其诸多优点代替了传统位置传感器,成为当今重要的科研方向之一。通过对传统滑模观测器控制原理的研究,提出了一种新型改... 永磁同步电机(PMSM)作为一种电动汽车的驱动电机,对汽车性能有着直接的影响。目前,无位置传感器检测转子位置技术以其诸多优点代替了传统位置传感器,成为当今重要的科研方向之一。通过对传统滑模观测器控制原理的研究,提出了一种新型改进滑模观测器,即引入反曲函数代替饱和函数,进一步提高了无位置传感器检测的准确性、连续性,更好地削弱了"抖振"。基于新型滑模观测器的PMSM无位置传感器控制系统建立的数学模型及Simulink仿真,通过与常用的改进方法进行仿真比较,更直观地突出了新型滑模观测器的优势,验证了新型控制系统的可行性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 滑模观测器 无位置传感器 饱和函数 反曲函数

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采煤机开关磁阻调速系统的无位置传感器控制技术 被引量：7

4

作者 刘送永 谭国俊 +1 位作者 张旭龙 马正兰 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1408-1411,共4页

为实现采煤机控制的数字化,提高采煤机控制的可靠性,解决采煤机无反转启动问题,对采煤机调速系统进行了无位置传感器控制技术的研究,建立了无位置传感器开关磁阻调速系统的硬件和控制模型,研制了无位置传感器控制系统及其实验平台,进行... 为实现采煤机控制的数字化,提高采煤机控制的可靠性,解决采煤机无反转启动问题,对采煤机调速系统进行了无位置传感器控制技术的研究,建立了无位置传感器开关磁阻调速系统的硬件和控制模型,研制了无位置传感器控制系统及其实验平台,进行了控制系统的位置精度检测、负载特性和样机测试。试验结果表明:所设计的无位置传感器控制系统,转子位置的估计位置与真实位置之间误差较小,转子位置观测精度很高;负载实验中,对开关磁阻电机的加速和减速进行了测试,其电流、磁链、转子脉冲和角度波形可以较好的进行相切换,并可以很好的控制电机转矩,表明系统控制性能较好;样机测试中,控制系统可以正确的控制采煤机左、右牵引电机,证明了无位置传感器控制系统的可行性和可靠性。 展开更多

关键词 采煤机 无位置传感器 开关磁阻调速系统 位置检测

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改进滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制 被引量：3

5

作者 李宁 郝成 +1 位作者 姚征 张怡 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第3期82-85,90,共5页

基于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制系统中的传统SMO(sliding mode observer)算法在转速及转子位置估算中存在较大抖振及系统鲁棒性较差问题,提出了一种滑模增益自适应的混合变指数幂次趋近律... 基于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制系统中的传统SMO(sliding mode observer)算法在转速及转子位置估算中存在较大抖振及系统鲁棒性较差问题,提出了一种滑模增益自适应的混合变指数幂次趋近律,以双曲正切函数代替开关函数,采用积分滑模面取代传统滑模面以消除定子电阻的影响。针对传统SMO反电势估计值中运用固定频率低通滤波器(low pass filter,LPF)滤除谐波时截止频率无法精确设置而引起一些低次谐波无法滤除,将转速信息引入LPF截止频率中构成变截止频率LPF,并将滤波后的反电动势观测值引入高阶锁相环(high order phase-locked loop,HOPLL),通过附加状态变量的引入,可改善转速及转子位置的观测性能。最后基于MATLAB/Simulink进行仿真实验,其中在转速及转矩突变工况下转速脉动分别降低了80%和37.2%,表明了所设计算法的有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感器 滑模观测器 高阶锁相环

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基于改进的SMO永磁同步电机无位置传感器研究 被引量：2

6

作者 李亚轮 黄波 +1 位作者 陈贺军 舒强 《计算机与数字工程》 2023年第2期509-514,共6页

为准确估计无位置传感器的永磁同步电机的转速和转子位置,减弱电机在中高速运行中抖振。论文定义一种积分滑模面,来实现二阶滑膜观测器控制,采取S函数中的的双曲正弦函数代替不连续的符号函数,用锁相环算法获取转子的位置信息,减少相位... 为准确估计无位置传感器的永磁同步电机的转速和转子位置,减弱电机在中高速运行中抖振。论文定义一种积分滑模面,来实现二阶滑膜观测器控制,采取S函数中的的双曲正弦函数代替不连续的符号函数,用锁相环算法获取转子的位置信息,减少相位延迟。基于Matlab/Simulink对改进的SMO控制算法分析,仿真结果表明,改进的二阶滑膜观测器算法较传统SMO算法转子位置估计精度提高250%左右,稳定时转速估计误差在5r/min左右,估计的电机转速与转子位置精度大大提高。 展开更多

关键词 内置式永磁同步电机 无位置传感器 单相锁相环 抖振 转子位置估计

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BAS-PSO算法优化的无传感器轮毂电机转速控制

7

作者 彭倩 吴浪 +2 位作者 徐笑 韩锋钢 Mark Robinson 《江苏理工学院学报》 2024年第4期16-27,共12页

针对无位置传感器轮毂电机比例积分(Proportion Integration,PI)控制中常见的抗干扰能力差、计算量大、控制精度不高等问题,提出一种粒子群-天牛须(Beetle Antennae Search-Particle Swarm Optimization,BAS-PSO)算法,在模型参考自适应... 针对无位置传感器轮毂电机比例积分(Proportion Integration,PI)控制中常见的抗干扰能力差、计算量大、控制精度不高等问题,提出一种粒子群-天牛须(Beetle Antennae Search-Particle Swarm Optimization,BAS-PSO)算法,在模型参考自适应系统(Model Reference Adaptive System,MRAS)观测电机转速与位置的基础上,实现转速控制器的PI参数自整定。建立永磁同步轮毂电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)的数学模型,以转速环传递函数的时间绝对误差积分指标(Integrated Time Absolute Error,ITAE)作为适应度函数,通过BAS-PSO算法优化转速控制器的PI参数;MRAS将电机本身作为参考模型,将含有待估计参数的定子电流方程作为可调模型,基于Popov超稳定理论,设计合适的自适应律,估计电机的转速与位置;利用Matlab/Simulink进行仿真对比,并在HIL平台进行硬件测试验证。结果表明:与传统方法相比,BAS-PSO算法能够提高电机的运行响应速度,降低转速超调量,提高系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 轮毂电机 模型参考自适应系统 BAS-PSO算法 无位置传感器

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基于龙伯格观测器的PMSM双矢量模型预测控制

8

作者 王秀平 蔡旭 +2 位作者 曲春雨 董志鹏 李岩 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第4期486-493,共8页

当永磁同步电机采用有限集模型预测控制时,虽动态性能优异,但存在稳态性能差、计算量大的问题。针对上述问题本文提出了一种基于龙伯格观测器的模型预测控制策略。首先,通过分析传统模型预测控制中占空比控制策略的次优电压矢量所在扇... 当永磁同步电机采用有限集模型预测控制时,虽动态性能优异,但存在稳态性能差、计算量大的问题。针对上述问题本文提出了一种基于龙伯格观测器的模型预测控制策略。首先,通过分析传统模型预测控制中占空比控制策略的次优电压矢量所在扇区的分布规律,构造新的电压矢量选择表降低了次优电压矢量的计算次数。此外,针对传统机械传感器的一系列弊端,设计了一种龙伯格观测器计算电机的反电动势,再由锁相环估计永磁同步电机转速和转子位置信息。最后,通过搭建实验平台,与传统有限集模型预测控制进行实验对比分析,实验结果表明本文所提控制策略具有更好的稳态性能和控制精度。 展开更多

关键词 永磁同步电机 双矢量 模型预测控制 龙伯格观测器 无位置传感器 锁相环

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基于改进型滑模观测器的永磁同步电动机矢量控制 被引量：6

9

作者 王恺成 杨明发 《电气技术》 2019年第10期29-34,79,共7页

针对传统滑模观测器在永磁同步电动机无位置传感器控制过程中出现的抖振问题,本文提出一种改进型滑模观测器。通过采用饱和函数、反电势卡尔曼滤波器来减弱抖振,引入优化的锁相环来提取电动机的转速与位置信息,提高估计精度;最后建立基... 针对传统滑模观测器在永磁同步电动机无位置传感器控制过程中出现的抖振问题,本文提出一种改进型滑模观测器。通过采用饱和函数、反电势卡尔曼滤波器来减弱抖振,引入优化的锁相环来提取电动机的转速与位置信息,提高估计精度;最后建立基于Matlab/Simulink的仿真系统模型来验证该方法。仿真结果表明,改进的滑模观测器保证了系统的鲁棒性,一定程度上实现了对抖振的抑制,改善了电动机的动态性能与估算精度。 展开更多

关键词 无位置传感器 永磁同步电动机 滑模观测器 锁相环

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基于改进模糊PI控制的无位置传感器无刷直流电机调速研究 被引量：6

10

作者 付光杰 赵子明 《微电机》 北大核心 2014年第3期69-72,88,共5页

本文主要研究无位置传感器无刷直流电机控制方法,在综合考虑调整时间、超调量、调速范围、以及抗扰动能力等的基础上,提出了改进的模糊与PI控制并行的控制方式,即在大误差下采用PI控制,而小误差下采用模糊控制。并对PI控制进行了分段限... 本文主要研究无位置传感器无刷直流电机控制方法,在综合考虑调整时间、超调量、调速范围、以及抗扰动能力等的基础上,提出了改进的模糊与PI控制并行的控制方式,即在大误差下采用PI控制,而小误差下采用模糊控制。并对PI控制进行了分段限幅的改进,使得在电机的起动阶段,可以非常明显的改善调整时间与超调量,使系统具有很好的快速性和稳定性。通过Matlab对比仿真,验证了此设计方法的优越性。 展开更多

关键词 无刷直流电机 无位置传感器 改进的模糊PI控制 分段控制

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基于改进双滑模的永磁同步电机无传感器控制 被引量：2

11

作者 陈德海 李明 +2 位作者 曾东红 李志远 赖正贵 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第4期16-22,共7页

针对永磁同步电机中速度环传统比例积分控制(proportional integral,PI)超调量过大与传统滑模观测器(sliding mode observer,SMO)存在的高频抖振等问题,提出一种基于新型微分积分滑模控制器及新型滑模观测器的无感控制方法。该方法用新... 针对永磁同步电机中速度环传统比例积分控制(proportional integral,PI)超调量过大与传统滑模观测器(sliding mode observer,SMO)存在的高频抖振等问题,提出一种基于新型微分积分滑模控制器及新型滑模观测器的无感控制方法。该方法用新型微分积分滑模控制器代替PI控制器,采用连续函数代替开关函数以减轻抖振,用指数趋近律设计滑模观测器并估计反电动势,并根据反电动势设计自适应律以避免低通滤波器的使用,得到较为精确的转子位置。最后通过MATLAB/Simulink搭建模型,结果表明该方法具有削弱抖振、无超调、准确估计转子位置的特点,转速最大误差从18下降至2.5 r/min,转子位置误差从0.048下降至0.021 rad。 展开更多

关键词 永磁同步电机 积分微分滑模控制器 改进滑模观测器 无位置传感器

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抽水蓄能静止变频器无位置传感器低速阶段控制方法研究

12

作者 武强 《电机技术》 2024年第2期9-11,共3页

针对抽水蓄能静止变频器低速起动阶段机端电压小且畸变严重的情况,提出了一种基于机组起动恒定加速度的无位置传感器起动的开环控制方法。通过理论推导,计算出静止变频低速起动阶段逆变器各强迫换相点时刻,使转子转速平滑的上升。最终,... 针对抽水蓄能静止变频器低速起动阶段机端电压小且畸变严重的情况,提出了一种基于机组起动恒定加速度的无位置传感器起动的开环控制方法。通过理论推导,计算出静止变频低速起动阶段逆变器各强迫换相点时刻,使转子转速平滑的上升。最终,通过试验验证其在抽水蓄能机组中的可行性,并为实际操作提供了一定的理论指导。 展开更多

关键词 抽水蓄能 静止变频器 无位置传感器 逆变器 低速阶段

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无位置传感器开关磁阻电机的直接转矩控制的研究 被引量：5

13

作者 阳细斌 杨向宇 刘德 《工业仪表与自动化装置》 2008年第2期79-81,85,共4页

直接转矩控制(DTC)在交流电机驱动系统中是一种较完善的控制理论。事实证明它能很容易的应用到无位置开关磁阻电机的驱动中。这种控制方案包含一个改进的电机线圈和一个简单的驱动电路,在驱动电路中电压矢量的应用形式和交流电机驱动系... 直接转矩控制(DTC)在交流电机驱动系统中是一种较完善的控制理论。事实证明它能很容易的应用到无位置开关磁阻电机的驱动中。这种控制方案包含一个改进的电机线圈和一个简单的驱动电路,在驱动电路中电压矢量的应用形式和交流电机驱动系统类似。该控制方案的关键就是直接磁链补偿,它无需利用传感器和磁场曲线就可以精确的判断出转子的位置。 展开更多

关键词 无位置传感器 直接转矩控制 开关磁阻电机

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带负载扰动补偿的永磁同步电机改进MRAS观测器控制 被引量：1

14

作者 吕德刚 刘站卓 徐翔 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期46-54,共9页

针对传统模型参考自适应系统(MRAS)对转速和负载变化敏感及鲁棒性差等问题,提出一种基于快速超螺旋滑模自适应观测器的改进型控制算法。利用快速超螺旋滑模代替传统的PI自适应环节,提高了系统鲁棒性;考虑负载转矩对系统产生的影响,将负... 针对传统模型参考自适应系统(MRAS)对转速和负载变化敏感及鲁棒性差等问题,提出一种基于快速超螺旋滑模自适应观测器的改进型控制算法。利用快速超螺旋滑模代替传统的PI自适应环节,提高了系统鲁棒性;考虑负载转矩对系统产生的影响,将负载转矩和转速作为状态变量,选取转速实际值与观测值误差作为滑模面,设计负载转矩滑模观测器,将实时辨识的负载转矩引入到电流环,对参考转矩进行前馈补偿,提高了系统的抗负载扰动能力。以表贴式永磁同步电机为控制对象进行仿真和实验。结果表明:相比传统的模型参考自适应控制,改进型快速超螺旋滑模观测器控制具有更好的动态性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 表贴式永磁同步电机 无位置传感器 快速超螺旋滑模 转矩观测 滑模模型参考自适应 切换控制函数

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基于脉振高频方波注入的永磁同步电机无位置传感器磁场定向控制 被引量：1

15

作者 苏钊 蒋洪 《自动化应用》 2023年第12期95-99,共5页

为探究无位置传感器在永磁同步电机下的磁场位置,本文设计了一种注入脉振高频电压的控制方法对其进行检测。脉振高频电压注入法可通过注入与电机本身不同的电压提高电机冲激,以便滤波器收集高频响应,并通过计算获取电机下无位置传感器... 为探究无位置传感器在永磁同步电机下的磁场位置,本文设计了一种注入脉振高频电压的控制方法对其进行检测。脉振高频电压注入法可通过注入与电机本身不同的电压提高电机冲激,以便滤波器收集高频响应,并通过计算获取电机下无位置传感器的极性判断其在磁场中的位置。结果表明,此方法能有效提高注入高频方波的控制频率,消除判断信号外的影响因子,实现对无位置传感器在磁场定位中的高精度控制。 展开更多

关键词 无感无刷电机 高频方波 无位置传感器 磁场定位

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两种高频信号注入法与坐标系结合的无位置传感器运行研究 被引量：4

16

作者 杜平 关振宏 +1 位作者 王涛 张羽 《电机与控制应用》 北大核心 2017年第2期28-32,共5页

基于空间凸极效应的原理,讨论了采用旋转高频电流信号注入到估计的同步旋转坐标系,以及脉振高频电流信号注入到两相静止坐标系中,在永磁同步电机(PMSM)无位置传感器运行控制中的应用。分别给出了两种新结合的高频注入方法的转子位置估... 基于空间凸极效应的原理,讨论了采用旋转高频电流信号注入到估计的同步旋转坐标系,以及脉振高频电流信号注入到两相静止坐标系中,在永磁同步电机(PMSM)无位置传感器运行控制中的应用。分别给出了两种新结合的高频注入方法的转子位置估计数学模型,指出了获取转子空间位置的解调方法,并应用这两种新结合的高频电流信号注入方法,建立了PMSM无位置传感器矢量控制系统的仿真模型,并进行了仿真比较。仿真结果表明,采用脉振高频电流信号注入与两相静止坐标系结合的方法,具有易于实现的系统控制结构和更优的转子位置估计性能。 展开更多

关键词 无位置传感器 高频电流注入 转子位置 同步旋转坐标系 两相静止坐标系

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全速范围永磁同步电机无位置传感器控制研究 被引量：4

17

作者 王兵 余鑫 +2 位作者 刘凯 颜伟平 陈瀚 《电工电气》 2021年第6期8-13,19,共7页

针对滑模观测器在低速范围内的不适用性,以及中高速范围内高频注入法跟踪性能差的问题,采用一种复合控制策略实现永磁同步电机全速范围无位置传感器控制。为避免电机启动失败在零低速范围内采用带磁极辨别的高频脉振电压注入法;为减小... 针对滑模观测器在低速范围内的不适用性,以及中高速范围内高频注入法跟踪性能差的问题,采用一种复合控制策略实现永磁同步电机全速范围无位置传感器控制。为避免电机启动失败在零低速范围内采用带磁极辨别的高频脉振电压注入法;为减小传统滑模观测器的抖振,采用改进型滑模观测器在中高速范围内获取转子位置信息;为实现速度平滑切换采用一种非线性切换算法。仿真结果表明,采用的复合控制策略在全速范围可以精准获取转子位置信息,提高永磁同步电机运行的稳定性和控制精度。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感器 高频脉振电压注入法 滑模观测器

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无刷直流电机无位置传感器单相反电势检测法 被引量：4

18

作者 牧雅璐 刘景林 +2 位作者 曹祯芝 张智 石川 《微电机》 北大核心 2020年第10期27-31,共5页

基于传统的反电动势过零检测原理,提出一种新型反电动势过零检测无刷直流电机转子位置的方法。通过将无刷直流电机中性点隔离抽出,实时检测无刷直流电机的一相反电动势过零信号,利用算法预测其余两相反电动势的过零时刻,实现无位置传感... 基于传统的反电动势过零检测原理,提出一种新型反电动势过零检测无刷直流电机转子位置的方法。通过将无刷直流电机中性点隔离抽出,实时检测无刷直流电机的一相反电动势过零信号,利用算法预测其余两相反电动势的过零时刻,实现无位置传感器控制。该方法实现简单,进行较小的相位延迟补偿后在较低转速下就可以准确检测过零点,调速比性能更佳。试验结果验证了理论的可行性和有效性,达到了预期效果。 展开更多

关键词 无刷直流电机 无位置传感器 单相反电动势 过零检测

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基于非线性扩张观测器的永磁同步电机无位置传感器低速控制策略研究 被引量：4

19

作者 刘华青 郗珂庆 +1 位作者 刘拥军 张琴琴 《微电机》 北大核心 2020年第10期76-81,共6页

针对永磁同步电机在实际应用中需要安装位置传感器以及在低速、无位置控制系统中由于多种非线性变量相互耦合影响电机动态性能的问题,设计了基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机无位置低速控制系统。并将非线性扩张观测器引入控制系统... 针对永磁同步电机在实际应用中需要安装位置传感器以及在低速、无位置控制系统中由于多种非线性变量相互耦合影响电机动态性能的问题,设计了基于脉振高频电压注入法的永磁同步电机无位置低速控制系统。并将非线性扩张观测器引入控制系统中,实现未知不确定和外加干扰的估计,将其应用于闭环PID控制中,实现无需位置传感器的永磁同步电机低速控制。研究结果表明:基于非线性扩张观测器的永磁同步电机低速控制系统可以按照预定速度给定平稳运行,并且具有良好的抗扰动性能,满足实际应用中的控制需求。 展开更多

关键词 非线性扩张观测器 永磁同步电机 无位置传感器 低速控制

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基于改进型自抗扰控制的PMSM无感调速技术

20

作者 李英春 高天柱 米乾宝 《电子器件》 CAS 北大核心 2023年第4期991-998,共8页

针对基于高频脉振注入法的PMSM无位置传感控制系统在启动或低速调速时,转速响应的快速性和无超调性不可兼得的问题,设计了一种基于改进型自抗扰控制策略的速度控制器,该控制器采用一阶自抗扰结构来减少控制参数,同时采用fhan函数作为过... 针对基于高频脉振注入法的PMSM无位置传感控制系统在启动或低速调速时,转速响应的快速性和无超调性不可兼得的问题,设计了一种基于改进型自抗扰控制策略的速度控制器,该控制器采用一阶自抗扰结构来减少控制参数,同时采用fhan函数作为过渡函数,使转速响应具有较好的适应性,并给出控制参数的整定方法,有效地改善了基于高频脉振注入法的PMSM无感系统的控制效果。通过建立Simulink仿真模型和硬件实验平台,对比基于改进型自抗扰控制与基于传统PI控制的PMSM无感控制系统的调速响应,结果表明采用改进型自抗扰的速度环控制器在无感控制系统启动与调速过程中,能够有效解决快速性和无超调性之间的矛盾,实现对电机的良好控制。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感器 高频脉振注入法 自抗扰控制

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