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题名无4G网络覆盖区域无人机自主精细化巡检方法
被引量：1
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作者
陶雄俊
阮峻
王叶飞
王飞
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机构
中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局
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出处
《电子设计工程》
2023年第14期163-166,172,共5页
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文摘
传统的无人机巡检方法易受到冗余航点影响,导致巡检结果不精准的问题。为此,针对无4G网络覆盖区域,提出了一种新的无人机自主精细化巡检方法。在对无人机搜索的整个空间范围信息进行离散化处理后,在三维空间栅格化坐标系中标记航迹点。构建自主精细化巡检航迹规划模型,采用道格拉斯-普克算法剔除冗余航迹点,从而设计巡检航迹规划流程,得到平滑巡检航迹。该方法还通过计算无人机与障碍物的相对速度斥力,解决无人机巡检过程的避障问题。由试验结果可知,该方法航迹线与标准航迹线一致,说明该方法得到的自主精细化巡检结果精准。
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关键词
无人驾驶
自主式巡检
精确巡视
无4g网络覆盖区域
航迹点
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Keywords
driverless
independent inspection
precise patrol
no 4g network coverage area
track point
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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