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医疗机器人技术发展综述 被引量：100
1
作者 倪自强 王田苗 刘达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期45-52,共8页
医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医... 医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。 展开更多
关键词 医疗机器人 神经外科机器人 骨科机器人 腹腔镜机器人 血管介入机器人 假肢和外骨骼机器人 辅助康复机器人 胶囊机器人
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无框架立体定向下抽吸清除重度原发性脑干出血疗效初步分析 被引量：2
2
作者 盛文国 龙连圣 +7 位作者 谢虎 姜礼鹏 李夏良 吴钟华 王伟 施顺孝 沈立 何兰兰 《临床神经外科杂志》 2023年第3期336-339,共4页
目的探讨神经外科手术机器人立体定向治疗重度原发性性脑干出血(PBH)的临床效果。方法回顾性分析2020年11月—2021年4月湖州市南太湖医院经神经外科机器人立体定向下抽吸清除血肿的10例重度原发性脑干出血患者,分析脑干血肿分型与愈后... 目的探讨神经外科手术机器人立体定向治疗重度原发性性脑干出血(PBH)的临床效果。方法回顾性分析2020年11月—2021年4月湖州市南太湖医院经神经外科机器人立体定向下抽吸清除血肿的10例重度原发性脑干出血患者,分析脑干血肿分型与愈后的相关性。结果术中无死亡病例,为期3个月的随访,存活6例,术后并发症死亡1例,放弃治疗死亡3例;根据改良Rankin评分,术后90 d内3分1例,4分3例,5分2例,死亡4例。结论手术机器人无框架立体定向穿刺清除引流重度脑干出血是有效的,明显降低死亡率,0型及1型血肿清除术后患者90 d内死亡率及改良Rankin评分均优于2型及3型血肿,基于立体定向为基础的脑干血肿分型,有利于术前评估治疗效果。 展开更多
关键词 立体定向 脑干出血 手术机器人
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神经外科机器人辅助脑深部电刺激治疗高龄帕金森病的疗效分析
3
作者 吴伟东 巩顺 +8 位作者 雷伟 王诗邈 黄勃翰 袁立佳 王强 沙蓉 谢奥坦 梁国标 陶英群 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第47期3816-3821,共6页
目的探讨神经外科机器人脑深部电刺激(DBS)治疗高龄帕金森病(PD)的手术疗效。方法回顾性收集2016年9月至2022年9月在北部战区总医院神经外科行神经外科机器人辅助DBS手术的高龄(≥75岁)PD患者的临床资料,分析统计手术时间、电极植入时... 目的探讨神经外科机器人脑深部电刺激(DBS)治疗高龄帕金森病(PD)的手术疗效。方法回顾性收集2016年9月至2022年9月在北部战区总医院神经外科行神经外科机器人辅助DBS手术的高龄(≥75岁)PD患者的临床资料,分析统计手术时间、电极植入时间、术后颅内积气,电极植入精度,陶氏DBS手术评分、围手术期并发症,药物关期时术前、术后6、12、24个月及末次随访时的统一帕金森病评定量表(UPDRS)、UPDRS-Ⅲ、震颤、强直、运动迟缓、轴性症状、日常生活活动指数(ADL-Barthel)、左旋多巴等效日剂量(LEDD)、蒙特利尔认知评估量表(MoCA)、汉密顿焦虑量表(HAMA)及汉密顿抑郁量表(HAMD)等评分及死亡情况。结果共入组25例高龄患者,男14例,女11例,年龄(78.3±3.2)岁,9例患者合并基础疾病。其中双侧苍白球内侧部脑深部电刺激术(GPi-DBS)9例(36%),双侧丘脑底核脑深部电刺激术(STN-DBS)16例(64%)。手术时间(1.56±0.19)h,电极植入时间(1.01±0.19)h,颅内积气体积9.8(4.7,23.3)cm^(3),电极植入精度为(0.84±0.24)mm,陶氏DBS手术评分(80.2±6.2)分。随访时间[M(Q_(1),Q_(3))]57.3(27.9,75.7)个月,围手术期没有发生颅内出血、感染、切口愈合不良等严重并发症。术后6个月UPDRS、UPDRS-Ⅲ、强直、运动迟缓、LEDD的改善率明显高于术后24个月及末次随访改善率(均P<0.05);术后6个月轴性症状、ADL-Barthel评分、MoCA评分改善率明显高于末次随访时改善率(P<0.05)。HAMD、HAMA评分在术后随访中均未见明显改善(均P>0.05)。至末次随访时有12例患者死亡,死亡时间为术后(35.1±20.2)个月,死亡年龄为[M(Q_(1),Q_(3))]80(79,83)岁。结论高龄PD患者接受机器人辅助DBS手术治疗精准安全,术后症状改善明显,并且可以通过程控持续获益,风险可控。 展开更多
关键词 高龄 帕金森病 脑深部电刺激 神经外科机器人 随访研究
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国产神经外科医疗机器人Remebot行无框架立体定向活检术的应用研究 被引量：6
4
作者 王佳 赵全军 +5 位作者 王涛 王伟 贾云凤 刘军华 崔绍杰 顾建文 《中华神经医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期291-295,共5页
目的验证国产神经外科医疗机器人导航定位系统Remebot实施无框架立体定向活检术的有效性和安全性。方法选择解放军第三0六医院立体定向及脑功能性疾病诊治中心自2016年1月至2016年5月收治的13例诊断相对困难的颅内病变患者，根据随机数... 目的验证国产神经外科医疗机器人导航定位系统Remebot实施无框架立体定向活检术的有效性和安全性。方法选择解放军第三0六医院立体定向及脑功能性疾病诊治中心自2016年1月至2016年5月收治的13例诊断相对困难的颅内病变患者，根据随机数字表法分为机器人手术组（n=6）和框架立体定向组（n=7），其中机器人手术组患者采用头部粘贴标志点方法进行定位，框架立体定向组患者采用头部安装定位框架方法进行定位，且2组患者均以病变中心为靶点，通过靶点贯穿整个病变进行活检，活检标本送病理及免疫组化染色检查。结果（1）有效性：机器人手术组的明确诊断率为6／6．其中胶质瘤母细胞瘤3例、少突胶质细胞瘤1例、非霍奇金淋巴瘤1例、局灶性皮层发育不良1例。框架立体定向组的明确诊断率为6／7，其中胶质母细胞瘤2例、星形细胞瘤Ⅱ～Ⅲ级2例、甲状腺滤泡癌鞍区转移1例、小脑节细胞胶质瘤I级l例，未确诊的1例为颅内多发囊性病变，病理报告为少许囊壁组织伴钙化，结合临床考虑为结核后改变。（2）安全性：机器人手术组最小定位精度误差为0．66mm，最大为2．47mm，平均为（1．48±0．62）mm。框架立体定向组最小定位精度误差为0．50mm，最大为1．90mm，平均为（1．06±0．49）mm。结论国产神经外科医疗机器人导航定位系统Remebot具有创伤小、定位精度高等优点，可根据病变形态进行手术规划，活检明确诊断率与框架立体定向手术相同，定位精度可达到活检手术要求。且因其无需安装立体定向框架，患者痛苦与恐惧感大大减轻，操作更加灵活简便，更适用于颅内病变活检手术。 展开更多
关键词 颅内病变 神经外科医疗机器人 无框架立体定向手术 活检术
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