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海流干扰下网衣清洗机器人控制方法研究
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作者 宋晨嘉 刘贵杰 +2 位作者 马琪 王新宝 田晓洁 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期128-136,共9页
在中国海洋渔业中,网衣清洗机器人对网箱养殖有害物附着的清洗具有重要作用。为了提高网衣清洗机器人在海流干扰下工作的稳定性,本文根据网衣清洗机器人的工作特点,提出了采用串级-前馈比例积分微分(PID)控制方法对海流干扰下的网衣清... 在中国海洋渔业中,网衣清洗机器人对网箱养殖有害物附着的清洗具有重要作用。为了提高网衣清洗机器人在海流干扰下工作的稳定性,本文根据网衣清洗机器人的工作特点,提出了采用串级-前馈比例积分微分(PID)控制方法对海流干扰下的网衣清洗机器人进行控制,通过仿真实验证明该方法是可行的。为进一步提高控制效果,在串级-前馈PID控制的基础上加入模糊控制,仿真结果表明,改进后的控制器一定程度上减少了网衣清洗机器人运动稳定时间和超调量。 展开更多
关键词 网衣清洗机器人 六自由度模型 海流干扰 串级-前馈比例积分微分控制 模糊控制
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