-
题名吸盘式皮革抓取搬运机器人的设计与仿真分析
被引量：5
- 1
-
-
作者
桓源
任工昌
王乐
杨一铭
刘书磊
-
机构
陕西科技大学机电工程学院
-
出处
《中国皮革》
CAS
2023年第5期34-39,共6页
-
基金
西安市科技计划项目(2022JH-RGZN-0098)
陕西省重点研发计划资助项目(2022GY-250)。
-
文摘
针对现阶段皮革生产行业各工序之间的皮革抓取搬运难题,为提高皮革生产效率,减轻工人劳动强度,本文设计出一款吸盘式皮革抓取搬运机器人。通过对皮革的物理特性和最佳抓取点分析后,利用负压吸盘原理设计出皮革抓取搬运专用末端执行器,通过对抓取过程受力分析后,合理选用负压吸盘尺寸。根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求解末端执行器的位置方程,并借助Matlab利用蒙特卡洛法分析出机器人的工作空间云图。最后利用ROS系统搭建机器人仿真环境,对机器人在绷板干燥环节的作业情况进行仿真模拟。结果表明,所设计的吸盘式皮革抓取搬运机器人可完成对皮革的抓取搬运作业,且运行过程稳定可靠,对推进皮革行业的自动化发展具有积极意义。
-
关键词
负压吸盘
末端执行器
搬运机器人
运动学分析
ROS系统仿真
-
Keywords
negative pressure suction cup
end effector
handling robot
kinematics analysis
ROS system simulation
-
分类号
TS56
[轻工技术与工程—皮革化学与工程]
-
-
题名爬壁机器人新型滑动式负压吸盘空气流场的数值模拟
被引量：5
- 2
-
-
作者
吴善强
武丽君
黄佩佩
-
机构
中国计量学院机械电子研究所
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第8期173-175,共3页
-
基金
国家自然科学基金(50905170)
浙江省自然科学基金(Y1090042)
+1 种基金
浙江省教育厅资助项目(Y200909253)
浙江省大学生孵化项目(2011R409045)
-
文摘
爬壁机器人滑动式负压吸盘的吸附特性对整个机器人系统的可靠工作至关重要,空气泄漏是影响吸附特性的关键因素。目前研究的爬壁机器人吸盘结构都有摩擦力大,运动不灵活的缺点。为了提高机器人运动的灵活性,改进吸盘结构,通过模拟计算,得到不同缝隙高度下爬壁机器人滑动吸盘内空气泄漏量、压力场和速度场的分布,并对不同结构尺寸下的结果进行了比较,为吸盘结构的改进提供了依据。
-
关键词
爬壁机器人
负压吸盘
CFD
-
Keywords
Wall Climbing Robot
negative pressure suction cup
CFD
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名基于机器视觉的商标纸全自动抓取系统设计
- 3
-
-
作者
冯忆
郑倩倩
范礼峰
张弛
戚振栋
沈黎翔
-
机构
浙江中烟工业有限责任公司杭州卷烟厂
-
出处
《机械研究与应用》
2024年第4期173-176,共4页
-
文摘
为减少当前ZB47包装机商标纸搬运过程中的人工成本,搭建了基于机器视觉的商标纸全自动抓取系统。通过工业相机与激光测距仪以及机器视觉技术进行图像采集及预处理分析,该系统可以检测新商标纸的位置,并将矢量数据传送至工业机器人,机器人再采用负压吸盘抓取的方式进行定位抓取。实验结果表明:该系统能准确地识别商标纸垛的位置,并控制机械臂完成其定位抓取动作,解决了抓取系统中存在的空抓、少抓及误差等问题。
-
关键词
商标纸
机器视觉
负压吸盘
自动抓取
-
Keywords
label paper
machine vision
negative pressure suction cup
automatic grabbing
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名3D打印负压吸盘个体化治疗75例儿童漏斗胸效果
- 4
-
-
作者
陈世恭
陈伟涛
陈新弟
-
机构
福州儿童医院胸外科
-
出处
《吉林医学》
CAS
2024年第1期57-61,共5页
-
基金
福州市级科技计划项目[项目编号:2022-5-076]。
-
文摘
目的:探讨3D打印负压吸盘个体化治疗漏斗胸患儿的治疗效果,并分析3D打印技术在对称型和非对称型漏斗胸治疗中的可行性。方法:回顾性分析2020年3月~2022年4月福州儿童医院收治的通过3D打印负压吸盘个体化治疗的漏斗胸患儿75例的临床资料,包括年龄、性别、Haller指数、漏斗胸深度、横径、纵径以及使用过程中出现的相关不良反应等,通过3D扫描获得使用前后漏斗部各项指标,对使用前后各项指标进行统计学分析,评价其临床治疗效果。结果:根据纳入标准和排除标准共75例患儿被纳入研究,其中男52例(69.33%),女23例(30.67%);年龄平均为(5.57±3.66)岁。75例患者治疗后漏斗部凹陷横径、凹陷纵径、凹陷深度、Haller指数均低于治疗前,差异具有统计学意义(P<0.05);其中44例对称型和31例非对称型漏斗胸患儿治疗后对称型漏斗部凹陷横径、凹陷纵径、凹陷深度、Haller指数也均低于治疗前,差异具有统计学意义(P<0.05)。矫形效果评价中,优秀1例,良好60例,一般14例,优良率高达81.33%。大部分患儿家属对诊疗效果表示满意(89.33%)。干预过程中出现相关不良反应较轻,多无需特殊干预。结论:3D打印负压吸盘个体化在治疗对称型和非对称型漏斗胸患儿均具有良好治疗效果,具有较好的可行性。
-
关键词
漏斗胸
个性化定制负压吸盘
3D打印
对称型
非对称型
-
Keywords
Pectus excavatum
Personalized custom negative pressure suction cup
3D printing
Symmetrical type
Asymmetrical type
-
分类号
R655.1
[医药卫生—外科学]
-
-
题名深海刚柔组合负压吸附装置的力学特性与吸附效果分析
被引量：2
- 5
-
-
作者
杨宇航
张增猛
陈英龙
弓永军
-
机构
大连海事大学救助与打捞工程辽宁省重点实验室
-
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第1期16-22,共7页
-
基金
国家自然科学基金(51475064,U90-8228)。
-
文摘
柔性吸盘被广泛用于陆上气动负压系统中,但对于深海高压环境来说,柔性材料抵抗外界压力的能力较差,导致其过度变形,吸盘有效作用面积减少,吸附能力减弱甚至丧失。通过综合考虑柔性吸盘的良好密封特性及刚性吸盘有效作用面积不变的特性,设计了一种由柔性吸盘、刚性吸盘及卡箍组成的吸盘形式,通过有限元仿真分析了吸盘的密封性能和预紧力情况,确定了吸盘的尺寸和选型,并搭建了试验台,对吸盘的预紧力、密封性能和吸附力进行了试验。结果表明:吸盘在预紧力为390 N时完全变形,此时吸盘在外界环境压力11 MPa,吸盘内部压力1 MPa的情况下,15 min内吸盘内部压力没有发生变化,吸盘没有发生泄漏,且可以提供至少15000 N的吸附力。
-
关键词
深海负压吸附
刚柔组合吸盘
有限元分析
预紧力
吸附性能试验
-
Keywords
deep-sea negative pressure adsorption
rigid-flexible combined suction cup
finite element analysis
pre-load
adsorption performance test
-
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TH138
-
