基于强化学习的机器人路径规划算法 被引量：46

1

作者 张福海 李宁 +1 位作者 袁儒鹏 付宜利 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期65-70,共6页

提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人采取的每一个动作... 提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人采取的每一个动作都能获得相应的报酬,提高了算法训练效率.最后在Gazebo中建立仿真环境,对该智能体进行学习训练,训练结果验证了算法的有效性;同时在实际机器人上进行导航实验,实验结果表明该算法在实际环境中也能够完成导航任务. 展开更多

关键词 移动机器人 强化学习 路径规划 连续报酬函数 导航实验

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首颗脉冲星导航试验卫星及其观测结果 被引量：17

2

作者 帅平 刘群 +7 位作者 黄良伟 张新源 陈绍龙 薛力军 丁强强 邓楼楼 陈建武 胡慧君 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期281-287,共7页

2016年,中国成功发射全球首颗脉冲星导航专用试验卫星——X射线脉冲星导航1号(XPNAV-1)。该卫星是一颗重量为243kg的小卫星,其主要任务是测试X射线探测器性能,观测典型脉冲星和尝试验证脉冲星导航系统体制。目前,XPNAV-1卫星在轨运行状... 2016年,中国成功发射全球首颗脉冲星导航专用试验卫星——X射线脉冲星导航1号(XPNAV-1)。该卫星是一颗重量为243kg的小卫星,其主要任务是测试X射线探测器性能,观测典型脉冲星和尝试验证脉冲星导航系统体制。目前,XPNAV-1卫星在轨运行状态良好,已实施4颗典型X射线脉冲星和4颗X射线双星观测,以及相关科学试验。主要观测结果包括三个方面:首先,通过观测数据处理,获得X射线光子的流量、能谱分布、时间间隔、周期特征和脉冲轮廓等重要观测结果,并建立蟹状星云(Crab)脉冲星的计时模型,其计时精度达到55.14μs;其次,XPNAV-1卫星捕捉到Crab脉冲星于2017年11月发生的一次巨大周期跃变事件,并对其恢复过程进行了长达4个月的监测;最后,采用新提出的基于法平面几何约束的脉冲星自主导航算法得到轨道确定精度为38.4km。结果表明XPNAV-1卫星空间飞行试验达到预期目标,初步验证了脉冲星导航系统体制的可行性。 展开更多

关键词 X射线脉冲星 空间导航试验 任务设计 脉冲星观测 计时模型 周期跃变

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“微机原理与接口技术”综合设计性实验的研究与探索——GPS导航实验板的开发与应用 被引量：7

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作者 金文 陈曦 刘继光 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2011年第10期151-152,168,共3页

将GPS导航定位技术引入到"微机原理与接口技术"的实验教学中,研制了GPS导航实验板,它可与已有的微机接口技术实验箱互连构成新的实验系统。设计开发了与该硬件系统相适应的综合设计性实验内容,并运用到实验教学中,取得了良好... 将GPS导航定位技术引入到"微机原理与接口技术"的实验教学中,研制了GPS导航实验板,它可与已有的微机接口技术实验箱互连构成新的实验系统。设计开发了与该硬件系统相适应的综合设计性实验内容,并运用到实验教学中,取得了良好的教学效果。 展开更多

关键词 微机课程实验 导航系统实验板 GPS

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卫星导航实验平台在无人机系统原理导航课程中的应用

4

作者 周锦 唐劲飞 +1 位作者 祁承超 朱雅玲 《空天预警研究学报》 CSCD 2023年第3期227-230,共4页

为提升无人机系统原理导航课程质量与教学效果,激发学员学习兴趣,奠定无人机专业人才培养专业基础,提出将卫星导航实验平台应用于无人机系统原理导航课程中,给出了该平台的教学应用方法.教学实践表明,卫星导航实验平台在无人机系统原理... 为提升无人机系统原理导航课程质量与教学效果,激发学员学习兴趣,奠定无人机专业人才培养专业基础,提出将卫星导航实验平台应用于无人机系统原理导航课程中,给出了该平台的教学应用方法.教学实践表明,卫星导航实验平台在无人机系统原理导航课程中的应用,巩固了学员所学的理论知识,激发了学员对于导航课程学习的兴趣,有效提升了教学质量. 展开更多

关键词 无人机系统原理导航课程 卫星导航实验平台 无人机导航 实践项目牵引

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基于CFD的水下滑翔机水动力导数计算

5

作者 张代雨 曹磊 +2 位作者 张贝 王志东 凌宏杰 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第24期38-46,共9页

水动力导数求解是进行水下滑翔机操纵性能分析的基础,为了快速预报水下滑翔机的操纵性能,开展基于CFD方法的水下滑翔机水动力导数计算研究。选用约束模型试验作为水动力导数求解方法,并给出其CFD数值模拟方法;以SUBOFF潜艇模型为例,进... 水动力导数求解是进行水下滑翔机操纵性能分析的基础,为了快速预报水下滑翔机的操纵性能,开展基于CFD方法的水下滑翔机水动力导数计算研究。选用约束模型试验作为水动力导数求解方法,并给出其CFD数值模拟方法;以SUBOFF潜艇模型为例,进行约束模型试验的CFD数值仿真和水动力导数计算。计算结果表明,CFD数值模拟方法可用于水下潜器的水动力导数计算。采用CFD方法对水下滑翔机的斜航试验、纯横荡和纯首摇运动进行数值模拟,并利用最小二乘法拟合仿真数据得到水下滑翔机的水动力导数,为操纵性能分析提供支撑。 展开更多

关键词 水下滑翔机 水动力导数 约束模型试验 斜航实验 平面运动机构

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高压氧对脑白质疏松大鼠的神经保护作用 被引量：3

6

作者 冯园 郭大志 潘树义 《中风与神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2016年第12期1107-1110,共4页

目的探讨高压氧对脑白质疏松大鼠的行为学、海马结构及神经元影响。方法采用双侧颈总动脉结扎法制作缺血缺氧脑白质疏松模型,术后2 w脑白质疏松形成。第15天起给予2.0ATA的压力治疗1 h/d,共14 d。定位航行实验、足迹实验观察大鼠行为学... 目的探讨高压氧对脑白质疏松大鼠的行为学、海马结构及神经元影响。方法采用双侧颈总动脉结扎法制作缺血缺氧脑白质疏松模型,术后2 w脑白质疏松形成。第15天起给予2.0ATA的压力治疗1 h/d,共14 d。定位航行实验、足迹实验观察大鼠行为学变化,HE染色观察大鼠神经元形态学变化,TUNEL法观察凋亡神经元情况。结果与假手术组相比,手术组及高压氧治疗组大鼠认知功能明显减弱,神经元数量减少,排列疏松,胞核固缩,TUNEL阳性细胞增多;与手术组比较,高压氧组认知功能有所改善,神经元数量多且排列整齐。TUNEL法测高压氧组神经元凋亡情况改善。结论高压氧可改善脑白质疏松大鼠海马结构和神经元凋亡情况,且有助于其认知功能的恢复。 展开更多

关键词 脑白质疏松 高压氧 脑白质损伤 定位航行实验

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基于航行经验的内河稀疏AIS轨迹估计方法 被引量：4

7

作者 黄亮 刘益 +2 位作者 文元桥 耿晓巧 孙腾达 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期7-13,共7页

内河航行环境中AIS信号拥塞和丢失现象严重,导致船舶AIS轨迹稀疏不连续,而传统的采用数值分析方法拟合船舶丢失运动轨迹,无法适应地形弯曲复杂的内河航道水域,容易出现穿越陆岸的问题.为此,本文提出一种基于航行经验的内河船舶轨迹估计... 内河航行环境中AIS信号拥塞和丢失现象严重,导致船舶AIS轨迹稀疏不连续,而传统的采用数值分析方法拟合船舶丢失运动轨迹,无法适应地形弯曲复杂的内河航道水域,容易出现穿越陆岸的问题.为此,本文提出一种基于航行经验的内河船舶轨迹估计方法,针对稀疏轨迹的相邻采样点,基于空间一致性、时间一致性和航向一致性,提取有效的他船航行轨迹,通过核密度估计方法建模航行经验—航行热度分布;然后,考虑船舶运动趋势,计算得到基于航行热度的最优路径,并将其作为近似估计轨迹.选取三种典型内河航道场景进行稀疏轨迹还原实验.结果表明,本文方法能够很好地适应内河航道的复杂地形. 展开更多

关键词 内河船舶轨迹 自动识别系统(AIS) 航行经验 核密度估计 轨迹估计

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中西文化对汉英习语的不同影响 被引量：3

8

作者 郑佳明 刘峰 《湖南城市学院学报》 2006年第2期11-15,共5页

语言和文化关系十分密切,习语是语言的重要组成部分,是语言的精华。汉英两个民族语言中的习语因各自不同的地理环境、宗教信仰和价值观念分别被打上不同的文化烙印。汉英习语都有极其丰富的文化底蕴,犹如一面镜子,清晰地折射出中西文化... 语言和文化关系十分密切,习语是语言的重要组成部分,是语言的精华。汉英两个民族语言中的习语因各自不同的地理环境、宗教信仰和价值观念分别被打上不同的文化烙印。汉英习语都有极其丰富的文化底蕴,犹如一面镜子,清晰地折射出中西文化的不同。 展开更多

关键词 农耕文明 航海文明 宗教信仰 价值观 汉英习语 影响

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亚丁湾护航期间官兵外伤致伤因素和发病规律 被引量：3

9

作者 丁柱 陈大军 +1 位作者 朱兆洪 郭新辉 《华南国防医学杂志》 CAS 2015年第8期618-620,626,共4页

目的探索亚丁湾护航期间外伤发生的规律及危险因素,为预防外伤提供依据。方法采用自行设计的调查表回顾性分析某批次护航期间官兵外伤的致伤因素,分析其构成比;比较分析护航期间的月外伤发生率;对有不同航海经历人群的外伤发生率进行分... 目的探索亚丁湾护航期间外伤发生的规律及危险因素,为预防外伤提供依据。方法采用自行设计的调查表回顾性分析某批次护航期间官兵外伤的致伤因素,分析其构成比;比较分析护航期间的月外伤发生率;对有不同航海经历人群的外伤发生率进行分析和比较。结果护航期间外伤的致伤因素以摔伤所占比例(45.65%)最高;护航初期外伤发生率较高,随着护航时间的延长,外伤的发生率逐渐下降,中后期4个月外伤发生率明显下降;舰船编制舰员外伤发生率(9.93%)低于非舰员(25.20%);官兵中既往远航经历时间不同,外伤发生率存在差异,既往有远航经历、远航时间较长的官兵外伤发生率低于既往无远航经历、远航经历短的官兵。结论远航中外伤的发生率与人员对环境、致伤因素的认知有关;主动提高远航人员对航海环境和致伤因素的认知,应成为预防外伤发生的方法和途径。 展开更多

关键词 护航 外伤 致伤因素 远航经验

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导航在路上

10

作者 谢学军 《教育教学论坛》 2018年第26期1-2,共2页

武汉大学实施的"烛光导航工程"是一件真正关爱学生的好事,担任"烛光导航师"是教师的份内工作。总结了担任武汉大学"烛光导航师"三年多的导航经验与体会,认为导航始终在路上,一方面要针对不同学生的特点... 武汉大学实施的"烛光导航工程"是一件真正关爱学生的好事,担任"烛光导航师"是教师的份内工作。总结了担任武汉大学"烛光导航师"三年多的导航经验与体会,认为导航始终在路上,一方面要针对不同学生的特点进行导航,另一方面要针对不同年级的学生有重点地进行导航。 展开更多

关键词 烛光导航师 指导学生 导航经验 导航体会

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雷州市乌石罟帆船的传统技艺与习俗

11

作者 陈志坚 《国家航海》 2018年第1期38-49,共12页

雷州作为南海航运要地和海防要冲,自明万历年间即设有大型船只的官方建造场所。其后该处虽废,但沿海港埠民间仍建造罟帆船。这种传统建造技艺一直延续到20世纪五六十年代。如今曾参与建造罟帆船的技术师傅多已年近古稀,罟帆船的传统制... 雷州作为南海航运要地和海防要冲,自明万历年间即设有大型船只的官方建造场所。其后该处虽废,但沿海港埠民间仍建造罟帆船。这种传统建造技艺一直延续到20世纪五六十年代。如今曾参与建造罟帆船的技术师傅多已年近古稀,罟帆船的传统制造技艺面临失传的严峻考验,因此,须加紧对这份珍贵的遗产进行挖掘、整合与研究。 展开更多

关键词 乌石 传统技艺 船家习俗 航海经验

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一种新型四臂巡检机器人的机械本体设计与越障仿真分析 被引量：8

12

作者 王吉岱 王静 魏军英 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第6期103-106,共4页

针对500 k V超高压输电线路四分线的分布特点及巡检要求,介绍了一种新型的四臂巡检机器人的机械结构,利用ADAMS软件对其越障过程进行运动学仿真及运动分析,并通过现场模拟反复实验,验证该机器人不仅能稳定地跨越输电线路上四分裂间隔棒... 针对500 k V超高压输电线路四分线的分布特点及巡检要求,介绍了一种新型的四臂巡检机器人的机械结构,利用ADAMS软件对其越障过程进行运动学仿真及运动分析,并通过现场模拟反复实验,验证该机器人不仅能稳定地跨越输电线路上四分裂间隔棒、悬垂线夹及防震锤等障碍,而且具有越障效率高、爬坡能力强等特点。 展开更多

关键词 机械结构 巡检机器人 越障 仿真 实验

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