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移动机器人在高压变电站中的应用 被引量：89
1
作者 鲁守银 张营 +1 位作者 李建祥 慕世友 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期276-284,共9页
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的... 为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。 展开更多
关键词 变电站 巡检机器人 自主行为 导航定位 设备检测 故障诊断分析
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船体变形测量技术综述 被引量：44
2
作者 朱昀炤 汪顺亭 +1 位作者 缪玲娟 葛远声 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2007年第6期58-61,共4页
讨论了船体变形产生的原因,对目前常用的船体变形测量技术研究现状进行了叙述和分析,主要介绍了偏振光能量测量法,大钢管基准法,双光源双CCD测量法,双频偏振光法,光栅法,液体压力测量法,摄影测量法,应变传感器测量法,多部位安装航姿系统... 讨论了船体变形产生的原因,对目前常用的船体变形测量技术研究现状进行了叙述和分析,主要介绍了偏振光能量测量法,大钢管基准法,双光源双CCD测量法,双频偏振光法,光栅法,液体压力测量法,摄影测量法,应变传感器测量法,多部位安装航姿系统,惯性测量匹配法,GPS测量法等,探讨了船体变形测量技术面临的问题和未来发展方向. 展开更多
关键词 船舶 导航设备 船体变形 变形测量 动态变形 静态变形
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河蟹养殖船载自动均匀投饵系统设计及效果试验 被引量：41
3
作者 孙月平 赵德安 +2 位作者 洪剑青 张军 李发忠 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期31-39,共9页
针对目前河蟹养殖投饵喂料劳动强度大、自动化程度低、投饲饵料分布不均匀等问题,该文提出了一种空气螺旋桨风力驱动船载自动投饵系统及均匀投饵方法。该系统由空气螺旋桨风力驱动船、自动投饵装置、ARM(advanced RISC machine)主控制器... 针对目前河蟹养殖投饵喂料劳动强度大、自动化程度低、投饲饵料分布不均匀等问题,该文提出了一种空气螺旋桨风力驱动船载自动投饵系统及均匀投饵方法。该系统由空气螺旋桨风力驱动船、自动投饵装置、ARM(advanced RISC machine)主控制器、GPRS(general packet radio service)通信模块和GPS(global positioning system)导航装置等组成。采用空气螺旋桨风力驱动,可解决常规作业船水下螺旋桨吸卷缠绕水草影响行驶问题;利用喂料器落料流速可控、抛料器抛幅可调、料仓内剩余饵料量可测的自动投饵装置,可解决投饵喂料分布不均匀问题。该系统以S3C2440为主控制器,通过GPRS通信模块M590接收作业指令。该文对投饵装置抛料器、饲料颗粒斜抛运动、饵料在水面上的累积密度分布进行建模,建立投饵均匀度目标函数,采用遗传算法GA进行最优运行参数求解,确定船载自动投饵系统最优运行参数:当饵料分布密度期望值为9 g/m2时,2个相邻投饵行程宽度的最优值为8.21 m,自动投饵装置投饵扇角的最优值为80°,喂料器单位时间内落料量的最优值为32.01 g/s,下方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s,上方投饵行程船速的最优值为0.43 m/s,抛盘转速的最优值为1 480 r/min;并通过GPS导航装置BD982实现路径跟踪,完成自动均匀投饵作业。对饲料颗粒斜抛运动、饵料平均累积密度和分布密度均方差等进行仿真,在水平地面上与人工抛洒饵料进行对比试验,并在池塘内进行投饵试验,结果表明,该系统可使投饲饵料分布均匀度较人工投饵提高3倍以上,投饲饵料分布密度均值与设定值的相对误差为5.11%,为适应河蟹昼伏夜出的生活习性,可在夜晚进行投饲,使用1套该船载自动投饵系统能够精细管理6.67 hm2左右河蟹养殖池塘,相当于5个农村劳动力投饵喂料,节省人力提高效率,提高饲料的利用率15%以上,能使饲料节约15%� 展开更多
关键词 养殖 全球定位系统 导航 自动 装置 模型 投饵系统 均匀投饵
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基于灰色关联分析和模糊综合评判的GNSS欺骗干扰效能评估 被引量：16
4
作者 王月 郝金明 刘伟平 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2352-2359,共8页
GNSS(Global Navigation Satellite System)欺骗干扰装备,是“导航战”重要组成,对其效能的有效评估决定了目标任务的成功.但目前存在影响因素的模糊性和不确定性大、因素间影响关系的传递性弱、评估方法适用性差、评估效率低等难点问题... GNSS(Global Navigation Satellite System)欺骗干扰装备,是“导航战”重要组成,对其效能的有效评估决定了目标任务的成功.但目前存在影响因素的模糊性和不确定性大、因素间影响关系的传递性弱、评估方法适用性差、评估效率低等难点问题.针对这些问题,本文提出一种基于灰色关联分析和模糊综合评判的评估方法.在指标体系搭建完成的基础上,利用层次分析法确定指标权重,并通过纵向计算灰色关联度,得到最优方案;再通过模糊综合评判,得到最优方案的评估结果;最后通过横向计算灰色关联度,来选取与评估结果关联度高的指标.实验证明,本文提出的方法解决了评估存在的难点问题,达到有效评估的目的. 展开更多
关键词 导航战 欺骗干扰装备 评估指标 灰色关联分析 模糊综合评判
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基于故障树的导航装备故障诊断专家系统研究 被引量：15
5
作者 刘勇 胡柏青 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第1期41-44,共4页
针对导航装备比较常见的故障诊断方法，提出了基于故障树的通用故障诊断的概念．为使故障诊断专家系统具有通用性，在分析故障树流程图特点的基础上，提出了逻辑关系的数字编码和故障诊断数据库的思想，设计了对导航装备故障诊断专家系... 针对导航装备比较常见的故障诊断方法，提出了基于故障树的通用故障诊断的概念．为使故障诊断专家系统具有通用性，在分析故障树流程图特点的基础上，提出了逻辑关系的数字编码和故障诊断数据库的思想，设计了对导航装备故障诊断专家系统具有通用性的系统软件及数据库． 展开更多
关键词 故障树 导航装备故障诊断专家系统 数据库 编码 船用导航设备
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最小二乘法与SVM组合的林果行间自主导航方法 被引量：14
6
作者 刘星星 张超 +5 位作者 张浩 杨圣慧 江世界 郑永军 苏道毕力格 万畅 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期157-164,共8页
为了提高作业装备在果园与树林行间的自主导航性能,该研究提出一种基于最小二乘法与支持向量机(Support Vector Machine,SVM)融合的树行识别与导航方法。研究采用履带式小型喷雾机为作业平台,通过低成本的单线激光雷达获取果园或树林环... 为了提高作业装备在果园与树林行间的自主导航性能,该研究提出一种基于最小二乘法与支持向量机(Support Vector Machine,SVM)融合的树行识别与导航方法。研究采用履带式小型喷雾机为作业平台,通过低成本的单线激光雷达获取果园或树林环境点云数据,融合姿态传感器进行数据校正,利用最小二乘法拟合识别树行,结合SVM算法,预测果园行间中心线,作为作业平台的参考导航线。在桃园、柑橘园、松树林3种不同的行间环境对导航算法进行了测试验证,并以松树林导航为例进行分析。试验结果表明:该导航算法最大横向偏差为107.7 mm,横向偏差绝对平均值不超过17.8 mm,结合作业平台的行驶轨迹,说明该导航算法能够保证作业平台沿树行行间中心线自主导航行驶,能够满足作业装备在果园与树林行间自主导航作业的需求。 展开更多
关键词 激光雷达 导航 最小二乘法 支持向量机 地面装备
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磁传感器在航海上的应用 被引量：8
7
作者 关政军 陈小凤 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期45-48,共4页
针对磁传感器技术发展中存在的问题,论述了霍尔罗经、磁通门罗经、磁阻罗经和巨磁电阻罗经的基本原理、工作特点及其在航海上的应用.并基于巨磁电阻传感器工作原理,结合微处理机技术,研制了可在船上应用的巨磁电阻罗经,在航海上有广阔... 针对磁传感器技术发展中存在的问题,论述了霍尔罗经、磁通门罗经、磁阻罗经和巨磁电阻罗经的基本原理、工作特点及其在航海上的应用.并基于巨磁电阻传感器工作原理,结合微处理机技术,研制了可在船上应用的巨磁电阻罗经,在航海上有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 船舶工程 导航设备 巨磁电阻 磁传感器 磁罗经
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舰载导航装备综合效能评估指标体系的研究 被引量：9
8
作者 郭姣 李天伟 +2 位作者 黎才鑫 黄谦 李正友 《现代电子技术》 2014年第17期140-143,共4页
确定合理的效能评估指标体系是对装备实现科学评估的关键环节。借鉴ADC模型,对舰载导航装备的可用性、可信性、导航能力的含义以及影响因素进行了深入的探讨与分析,并结合舰载武器装备作战对导航信息的需求,对基本ADC模型进行了适当的修... 确定合理的效能评估指标体系是对装备实现科学评估的关键环节。借鉴ADC模型,对舰载导航装备的可用性、可信性、导航能力的含义以及影响因素进行了深入的探讨与分析,并结合舰载武器装备作战对导航信息的需求,对基本ADC模型进行了适当的修正,从而建立了舰载导航装备综合效能评估指标体系。该指标体系较为客观地反映了舰载导航装备的综合效能,为进一步评估其效能并找到提高效能的措施提供了必要的依据。 展开更多
关键词 导航装备 效能评估 指标体系 修正ADC模型
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电罗经故障诊断的案例推理原理与方法研究 被引量：9
9
作者 韩云东 袁群哲 +1 位作者 尹伟伟 马海瑞 《中国航海》 CSCD 北大核心 2009年第4期22-25,30,共5页
针对电罗经的特点和传统专家系统的不足,分析了基于案例推理(Case-Based Reasoning,CBR)技术的一般过程,指出了CBR具有获取知识容易、问题解释清晰、道理易于理解等优势,提出将基于CBR技术应用于电罗经的故障诊断,开发基于CBR的电罗经... 针对电罗经的特点和传统专家系统的不足,分析了基于案例推理(Case-Based Reasoning,CBR)技术的一般过程,指出了CBR具有获取知识容易、问题解释清晰、道理易于理解等优势,提出将基于CBR技术应用于电罗经的故障诊断,开发基于CBR的电罗经故障诊断系统,进而详细阐述其CBR原理构建、系统结构设计、案例组织形式设计、检索策略设计和工作流程,并研究其系统实现方法。案例分析结果表明,所开发的基于CBR的电罗经故障诊断系统能够有效提高其维修的正确性和高效性。 展开更多
关键词 船舶 舰船工程 故障诊断 案例推理 导航装备 电罗经
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基于ADC-云重心的舰载导航装备综合效能评估 被引量：8
10
作者 郭姣 李天伟 +1 位作者 钟云海 黄谦 《现代电子技术》 北大核心 2015年第8期58-61,共4页
针对舰载导航装备综合效能评估中的不确定性,在基于修正ADC模型的舰载导航装备综合效能评估指标体系基础之上,将以云理论为基础的云重心评判法运用到舰载导航装备效能评估中,并给出了效能评估的具体步骤和算例。根据评估结果中加权偏离... 针对舰载导航装备综合效能评估中的不确定性,在基于修正ADC模型的舰载导航装备综合效能评估指标体系基础之上,将以云理论为基础的云重心评判法运用到舰载导航装备效能评估中,并给出了效能评估的具体步骤和算例。根据评估结果中加权偏离度较大的指标,可从指标体系中找到影响效能的主要因素,进而加以改进提高其效能。该方法简单易行可操作性强,为舰载导航装备等复杂系统的效能评估提供了有效的方法和途径。 展开更多
关键词 导航装备 效能评估 ADC 云重心评判法
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俄乌冲突导航对抗运用分析研究
11
作者 贾赞杰 于合理 +1 位作者 武智佳 代桃高 《全球定位系统》 CSCD 2024年第4期28-33,41,共7页
俄乌冲突是当今国际形势的重大热点.本文梳理了俄乌双方导航对抗装备状况,选取典型战例,利用冲突地域附近的国际GNSS服务(International GNSS Service,IGS)监测站数据,结合俄乌双方的军事行动,分析双方在冲突中围绕争夺导航资源控制权... 俄乌冲突是当今国际形势的重大热点.本文梳理了俄乌双方导航对抗装备状况,选取典型战例,利用冲突地域附近的国际GNSS服务(International GNSS Service,IGS)监测站数据,结合俄乌双方的军事行动,分析双方在冲突中围绕争夺导航资源控制权所采取的措施,深入研究双方导航对抗运用方法.经分析可知,冲突地域卫星导航信号状况作为战场情报的重要来源之一,结合其他侦察手段,进行综合分析、研判,可综合反应战场军事动态. 展开更多
关键词 导航战 俄乌冲突 导航信号监测 导航对抗 装备运用
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航海模拟器雷达接口的设计 被引量：4
12
作者 应士君 《上海海运学院学报》 1997年第2期29-33,共5页
在航海雷达模拟器系统中，雷达接口的设计直接影响到整个系统的性能。雷达接口的设计包括接口电路的设计和接口印刷板的设计两方面。本文首先提出图形方式的雷达接口电路的设计方案，然后定性分析印刷板设计中的干扰问题，并提出了相应... 在航海雷达模拟器系统中，雷达接口的设计直接影响到整个系统的性能。雷达接口的设计包括接口电路的设计和接口印刷板的设计两方面。本文首先提出图形方式的雷达接口电路的设计方案，然后定性分析印刷板设计中的干扰问题，并提出了相应的解决方法。最后对雷达接口的软件抗干扰措施进行了说明。 展开更多
关键词 模拟器 雷达导航 接口设备 航海 设计
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宽带VLBI的原理与实现 被引量：6
13
作者 于益农 李海涛 李国民 《电讯技术》 北大核心 2002年第3期5-8,共4页
本文给出了宽带VLBI测量系统的定义 ,讨论了宽带VLBI测量系统的测量原理 ,给出了相关参量的测量方法 ,着重讨论了宽带VLBI测量系统目标接收机相位差测量的方法及其解模糊的原理 ,最后讨论了宽带VLBI测量系统地面设备的基本配置及其国内... 本文给出了宽带VLBI测量系统的定义 ,讨论了宽带VLBI测量系统的测量原理 ,给出了相关参量的测量方法 ,着重讨论了宽带VLBI测量系统目标接收机相位差测量的方法及其解模糊的原理 ,最后讨论了宽带VLBI测量系统地面设备的基本配置及其国内实现宽带VLBI测量系统测量的可能的方案。 展开更多
关键词 宽带 VLBI 航天测控 宽带甚长基线 干涉测量 导航 地面设备
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物理不可克隆函数的机器学习防御与攻击综述
14
作者 寇瑜萍 邓丁 +2 位作者 欧钢 黄仰博 牟卫华 《无线电工程》 2024年第4期1009-1018,共10页
随着卫星导航技术的发展,芯片、模块和板卡等导航产品被广泛应用到各种导航终端设备上,但这些设备在开放环境中的通信安全问题日益凸显。物理不可克隆函数(Physical Unclonable Function, PUF)是一种新型“硬件指纹”技术,基于PUF的身... 随着卫星导航技术的发展,芯片、模块和板卡等导航产品被广泛应用到各种导航终端设备上,但这些设备在开放环境中的通信安全问题日益凸显。物理不可克隆函数(Physical Unclonable Function, PUF)是一种新型“硬件指纹”技术,基于PUF的身份认证方式可以对设备进行硬件层面的认证,满足其轻量级和高安全性的认证需求。针对多数PUF易受到机器学习(Machine Learning, ML)建模攻击的问题,对不同的结构改进方法进行介绍,分析了几种常用ML攻击算法的特点,提出了防御和攻击两方面的性能评价方法,从安全性方面讨论了PUF的未来发展趋势。 展开更多
关键词 物理不可克隆函数 导航设备 抗攻击结构 机器学习 可靠性
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基于LabVIEW的舰艇导航装备综合检测系统研制 被引量：6
15
作者 韩云东 周红进 +2 位作者 黄谦 李伟 杜蓬杉 《现代电子技术》 北大核心 2017年第2期103-106,共4页
针对舰艇导航装备种类繁多、测量节点和测量信号复杂多变的情况,利用虚拟仪器技术设计并开发了航海仪器综合检测系统。该系统包含双通道示波器、信号发生器、信号分析仪、航向信号检测、自动舵检测、计程仪检测、串口信息检测、气象仪... 针对舰艇导航装备种类繁多、测量节点和测量信号复杂多变的情况,利用虚拟仪器技术设计并开发了航海仪器综合检测系统。该系统包含双通道示波器、信号发生器、信号分析仪、航向信号检测、自动舵检测、计程仪检测、串口信息检测、气象仪信号检测等多个模块。结果表明,该系统能够对航海仪器进行快速、有效的检测,准确地评估航海仪器的工作状态。 展开更多
关键词 虚拟仪器 导航装备 综合检测 数据采集
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无人作战平台导航装备分析及趋势
16
作者 邵春水 于大海 韩金良 《舰船电子工程》 2024年第1期16-19,69,共5页
面向国内外目前大力发展水下无人潜航器、水面无人艇的背景,通过分析国外无人潜航器、水面无人艇的使命任务、技术状态和分级标准,提出国内无人潜航器、水面无人艇的分级设想和导航能力需求。结合典型无人平台导航装备配置情况进一步分... 面向国内外目前大力发展水下无人潜航器、水面无人艇的背景,通过分析国外无人潜航器、水面无人艇的使命任务、技术状态和分级标准,提出国内无人潜航器、水面无人艇的分级设想和导航能力需求。结合典型无人平台导航装备配置情况进一步分析,构建国内无人作战平台导航装备配置谱系,为我国海军无人作战平台导航装备发展形成谱系化、阶梯化导航能力具有启示意义。 展开更多
关键词 水下无人潜航器 水面无人艇 导航装备
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机载卫星通信导航设备抗干扰性能提升关键技术研究
17
作者 白雪琪 游蕊 汪金路 《科技资讯》 2024年第14期46-49,共4页
机载卫星通信导航设备易受自然环境、人为电磁辐射及系统内部噪声等多种干扰源影响,严重影响通信质量和导航精度。当前,抗干扰技术虽取得一定进展,但仍面临多径效应抑制、动态复杂环境适应及高数据速率下抗干扰性能瓶颈等挑战。提升抗... 机载卫星通信导航设备易受自然环境、人为电磁辐射及系统内部噪声等多种干扰源影响,严重影响通信质量和导航精度。当前,抗干扰技术虽取得一定进展,但仍面临多径效应抑制、动态复杂环境适应及高数据速率下抗干扰性能瓶颈等挑战。提升抗干扰性能的关键技术主要包括采用先进信号处理算法,如Rake接收、智能分集、Turbo/LDPC编码等;设计智能自适应系统结构,如自适应天线阵列、波束赋形及机器学习辅助抗干扰策略;融合多元抗干扰技术,如MIMO、自适应调制编码及频谱感知与智能分配技术。通过这些技术的综合运用和持续研发,有望实现机载卫星通信导航在复杂电磁环境下的高可靠、高鲁棒运行。 展开更多
关键词 机载卫星通信 导航设备 抗干扰技术 性能提升
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船舶导航设备高频通信数据传输安全监测系统设计
18
作者 雷道仲 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第14期178-181,共4页
船舶导航设备信息包括船舶位置、速度等敏感信息,对高频通信数据进行安全监测具有重要意义。本文分析船舶导航设备高频通信数据传输中存在的安全威胁,提出一种高频通信数据传输安全监测系统架构,从数据完整性校验以及高频通信入侵监测这... 船舶导航设备信息包括船舶位置、速度等敏感信息,对高频通信数据进行安全监测具有重要意义。本文分析船舶导航设备高频通信数据传输中存在的安全威胁,提出一种高频通信数据传输安全监测系统架构,从数据完整性校验以及高频通信入侵监测这2个方面对安全监测系统进行设计,构建哈希函数进行数据完整性校验,并通过快速唤醒机制、GPS同步、数据收集智能调度及夸层设计等多种方法可以有效降低延时性。测试结果表明,系统可以通过调度系统资源实现对高频数据通信中异常行为的监控。 展开更多
关键词 导航设备 高频通信数据 安全监测 流量监测
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基于主动光源阵列的骨科机器人末端示踪装置
19
作者 冯逾鹏 张杰 杨兴海 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2024年第2期220-226,共7页
为减少机械臂导航过程中示踪装置视线遮挡问题对手术的影响,研究一种多角度主动光源阵列的末端示踪装置,采用非支架式的机械结构,配合双目相机,实现对手术机械臂位置的感知。通过大小两个棱柱相互配合,组成多角度的光源阵列,实现对机械... 为减少机械臂导航过程中示踪装置视线遮挡问题对手术的影响,研究一种多角度主动光源阵列的末端示踪装置,采用非支架式的机械结构,配合双目相机,实现对手术机械臂位置的感知。通过大小两个棱柱相互配合,组成多角度的光源阵列,实现对机械臂工具中心点的计算。通过COMSOL软件搭建简易模型,验证示踪装置信号使用范围;通过覆盖范围实验和静态定位实验证明装置的有效性和稳定性,可以满足手术机器人的任务要求。 展开更多
关键词 主动光源 手术机器人 导航定位 示踪装置
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静电悬浮微机械加速度计设计 被引量：6
20
作者 刘云峰 丁衡高 董景新 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期181-185,共5页
设计了一种基于静电悬浮原理的微机械加速度计。它采用三明治结构的微敏感元件,电容式位移检测方案及静电力悬浮控制方案。着重对敏感元件的主要结构设计、参数的选取、支承静电力的计算以及量程极限、精度极限等问题进行了分析,表明在... 设计了一种基于静电悬浮原理的微机械加速度计。它采用三明治结构的微敏感元件,电容式位移检测方案及静电力悬浮控制方案。着重对敏感元件的主要结构设计、参数的选取、支承静电力的计算以及量程极限、精度极限等问题进行了分析,表明在目前技术条件下,可以实现量程约5g,精度为10-5g的悬浮微加速度计。设计并加工出一种圆环形结构的敏感元件,已实现了Z轴方向的静电悬浮及加速度测量,证明设计方案是可行的,进一步研究可实现三轴悬浮加速度计。 展开更多
关键词 导航设备 微机械 静电悬浮 加速度计 量程
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