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旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统 被引量：10
1
作者 李力 王耀南 +2 位作者 刘洪剑 谭建豪 钟杭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期8-16,共9页
为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭... 为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统,设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法,定位精度达2 mm.实验结果表明,机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位. 展开更多
关键词 旋翼飞行机器人 视觉定位 矩特征 bagging分类器 n点透视
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基于去离群点策略提高目标位姿测量精度 被引量：6
2
作者 赵汝进 张启衡 +1 位作者 左颢睿 徐勇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2463-2467,共5页
针对在单目视觉目标位姿测量过程中,特征点提取出现离群点的情况,提出一种基于去除离群点策略的位姿测量方法(ORPE)。建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化目标函数,通过确定特征点最大观测误差值边界,判定并去除离群点,由此可消... 针对在单目视觉目标位姿测量过程中,特征点提取出现离群点的情况,提出一种基于去除离群点策略的位姿测量方法(ORPE)。建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化目标函数,通过确定特征点最大观测误差值边界,判定并去除离群点,由此可消除离群点误差对位姿测量的影响。仿真实验使用ORPE对1 m×1 m×1 m的立方体目标进行位姿测量,验证了算法的正确性;使用ORPE测量Boeing飞机模型的位姿,平均姿态角误差2.07°,平均位移误差1.6%。通过和最小二乘测姿法(LSPE)结果对比分析可得ORPE法误差小于LSPE法误差。表明ORPE能有效去除离群点,同时提高位姿测量精度。 展开更多
关键词 机器视觉 位姿 单目视觉 离群点 n点透视
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基于人工标志的单目视觉下无人机位姿估计 被引量：4
3
作者 吴妍 吴芬 戚国庆 《电子设计工程》 2017年第12期143-148,共6页
就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法。在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据。位姿解算提供了一种改进... 就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法。在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据。位姿解算提供了一种改进的N点透视算法,该算法结合正交迭代算法,以N点透视算法计算的旋转矩阵值作为迭代算法初值,迭代得到最终估计结果。通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。文中提出的算法,较N点透视算法,提高了位姿估计的精度且收敛速度快,给无人机室内位姿估计提供了的一种新的解决思路。 展开更多
关键词 自定位 非线性 人工标志 n点透视 正交迭代
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视觉与倾角传感器组合相对位姿测量方法 被引量：9
4
作者 陈洋 林嘉睿 +2 位作者 高扬 任永杰 邾继贵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期165-173,共9页
针对视觉相对位姿测量问题,提出了一种视觉与倾角传感器组合的相对位姿测量方法,通过在相机和被测物上各放置一个倾角传感器,利用固定倾角传感器所提供的角度信息提供额外的约束来求解n点透视定位(Pn P)问题。介绍了组合相对位姿测量方... 针对视觉相对位姿测量问题,提出了一种视觉与倾角传感器组合的相对位姿测量方法,通过在相机和被测物上各放置一个倾角传感器,利用固定倾角传感器所提供的角度信息提供额外的约束来求解n点透视定位(Pn P)问题。介绍了组合相对位姿测量方法的原理,通过仿真实验验证了该方法的正确性,并与现存的Pn P问题求解方法比较,表明提出的方法具有较高精度,并且对噪声具有较强的稳健性,实验结果表明提出的方法对空间15个特征点在x方向和y方向的平均反投影误差均小于0.1 pixel,能够满足高精度位姿测量需求。 展开更多
关键词 测量 视觉测量 n点透视定位 倾角传感器 位姿测量
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激光跟踪测距三维坐标视觉测量系统建模 被引量：4
5
作者 黄风山 钱惠芬 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1333-1335,共3页
提出了一种激光跟踪测距视觉坐标测量系统,主要由摄像机、激光测距仪、计算机和光笔组成。测量时摄像机测量光笔上各光反射点的方向,激光测距仪跟踪捕捉并测量出某一光反射点到激光测距仪的距离,由测得的方向和距离计算出光笔笔尖接触... 提出了一种激光跟踪测距视觉坐标测量系统,主要由摄像机、激光测距仪、计算机和光笔组成。测量时摄像机测量光笔上各光反射点的方向,激光测距仪跟踪捕捉并测量出某一光反射点到激光测距仪的距离,由测得的方向和距离计算出光笔笔尖接触点的三维坐标。根据n点透视问题(PnP)原理建立了系统的数学模型,激光测距仪测得的距离参数的引入,使得该数学模型可以线性求解,而且解具有唯一性。依据冗余技术给出了被测点三维坐标的求解方程组及其解法。和单摄像机视觉坐标测量系统的比对实验结果表明:在Z、Y和X轴方向上的测量稳定性精度可分别提高0.366、0.031和0.011 mm。 展开更多
关键词 跟踪测距 三维坐标视觉测量 n点透视问题(PnP) 冗余技术
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光笔式三坐标视觉测量中的六点透视问题建模 被引量：1
6
作者 张弛 黄风山 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期300-303,共4页
为了提高光笔式三坐标视觉测量的正确性和有效性,对六点透视问题的理论渊源、数学模型及其数学模型的正确性和有效性进行了研究。以视觉测量的经典理论——"N点透视问题"的原理为依据,建立了光笔式三坐标视觉测量的通用数学... 为了提高光笔式三坐标视觉测量的正确性和有效性,对六点透视问题的理论渊源、数学模型及其数学模型的正确性和有效性进行了研究。以视觉测量的经典理论——"N点透视问题"的原理为依据,建立了光笔式三坐标视觉测量的通用数学模型。在充分分析和研究该通用数学模型解的性态的基础上,得出了光笔式三坐标视觉测量中的六点透视问题具有唯一解,而且可线性求解的结论,建立了六点透视问题的数学模型,并开发出对应该数学模型的实验测量系统,在三坐标测量机上进行了比对测量实验。比对测量结果表明:在300mm测量范围内,六点透视问题实验测量系统和三坐标测量机在X、Y、Z轴方向上的测量数据最大差值分别为0.06mm、0.07mm和0.09mm。六点透视问题的数学模型能基本满足现场测量精度的要求。 展开更多
关键词 三坐标视觉测量 光笔 n点透视问题 六点透视问题
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基于无人机影像的风机轮毂定位 被引量：1
7
作者 张鸿翔 郑顺义 +1 位作者 王晓南 王西旗 《测绘地理信息》 CSCD 2021年第3期71-73,共3页
介绍了利用无人机平台上携带相机拍摄的风机影像,基于计算机视觉中的n点透视(perspective-n-point, PnP)问题提出一种利用无人机影像进行风机轮毂初步定位的方法。实验结果表明,该方法能够满足风机轮毂初步定位的要求,具有一定应用价值。
关键词 风机轮毂 无人机 n点透视问题 定位
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