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镍基高温合金多叶片定向凝固过程数值模拟 被引量:22
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作者 于靖 许庆彦 +3 位作者 李嘉荣 袁海龙 刘世忠 柳百成 《金属学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1113-1120,共8页
建立了基于Monte Carlo法的射线追踪模型,并用来动态处理定向凝固抽拉过程中多叶片间以及叶片与加热炉间的辐射换热过程.模型中考虑了抽拉速度、加热炉几何尺寸等影响,研究了2种抽拉速度下的温度分布.得到的温度采样点冷却曲线与实际冷... 建立了基于Monte Carlo法的射线追踪模型,并用来动态处理定向凝固抽拉过程中多叶片间以及叶片与加热炉间的辐射换热过程.模型中考虑了抽拉速度、加热炉几何尺寸等影响,研究了2种抽拉速度下的温度分布.得到的温度采样点冷却曲线与实际冷却曲线进行了对比并得到了较好的结果.多叶片条件下,冷却区叶片靠近炉壁的温度低于同一水平线上靠近炉腔中心部分的温度.抽拉速度为7.0mm/min时等温线的斜率高于抽拉速度为4.5 mm/min时的斜率.炉腔的几何尺寸对凝固过程温度分布有重要影响. 展开更多
关键词 镍基高温合金 定向凝固 多叶片 加热炉几何尺寸 熔模铸造 数值模拟
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全波场地震勘探技术 被引量:4
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作者 李东安 漆立新 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期513-521,共9页
反射波地震采集设计基于层状介质假设,信号分析过程压制了绕射波、散射波等弱信号,反射波地震成像处理后频带狭窄,这些均限制了原始宽频数据的充分利用。从均衡利用反射波、绕射波、散射波信息入手,重新定义全波场地震勘探的内涵,明确... 反射波地震采集设计基于层状介质假设,信号分析过程压制了绕射波、散射波等弱信号,反射波地震成像处理后频带狭窄,这些均限制了原始宽频数据的充分利用。从均衡利用反射波、绕射波、散射波信息入手,重新定义全波场地震勘探的内涵,明确其特点和适应条件,提出一套适用于全波场地震勘探的关键技术。在地震采集阶段,需要采用多套观测系统或一次性部署分期采集设计,即要在常规观测系统中镶嵌小面元、小偏移距、小道间距数据,利用共中心点道集离散化、小偏移距高覆盖等方法,增强原始地震数据中绕射波、散射波等弱信号的能量。在地震处理过程中,原始地震数据中的信号与噪音需要重新定义,通过多观测系统数据融合处理,实现地震数据有效信号的增强;通过不同面元、不同排列方式数据的差异化应用,使不同态式地震波能被有效分解和分别成像。在地震解释过程中,充分利用全波场地震资料,依靠多尺度、多维度井-震标定,实现多态式、多域地震属性解释,揭示复杂岩性体的内幕结构,提高非层状储集层横向分辨能力。 展开更多
关键词 全波场地震勘探 多观测系统 地震采集 共中心点道集 全波场数据处理 地震属性
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ⅣA重元素重键化合物的合成及理论研究进展 被引量:4
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作者 张伏龙 《甘肃联合大学学报(自然科学版)》 2006年第2期60-63,共4页
简要综述了ⅣA族重元素多重键化合物的合成和理论研究的最新进展.概括总结了ⅣA族重元素孤立双键化合物、丙烯型分子和环丙烯型分子的合成及理论研究方面的最新成果.分析并预测了该前沿领域的未来发展趋势.
关键词 ⅣA族重元素 多重键 反式弯曲几何
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西秦岭北缘断层的多期变形演化及其构造动力学意义
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作者 常璐璐 郭进京 +1 位作者 常西玲 吴彦旺 《地质科学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期375-398,共24页
西秦岭北缘断层是青藏高原东北缘新生代盆地与西秦岭地块之间的边界断层,其构造变形的几何学—运动学特征和变形历史等研究对于重建青藏高原东北缘新生代以来的构造变形时空动力学过程,限定新生代盆地构造属性,揭示印度板块—欧亚板块... 西秦岭北缘断层是青藏高原东北缘新生代盆地与西秦岭地块之间的边界断层,其构造变形的几何学—运动学特征和变形历史等研究对于重建青藏高原东北缘新生代以来的构造变形时空动力学过程,限定新生代盆地构造属性,揭示印度板块—欧亚板块碰撞汇聚的远程构造响应和青藏高原东北缘隆升等重大科学问题具有重要地质约束。本文通过对西秦岭北缘新生代盆地南边界F1断层的断层岩类型及分带、构造要素的几何学—运动学特征等较详细的构造解析,辨认出F1断层6期构造变形:第一期为北西西走向、向北倾斜的韧性—韧脆性伸展正断层作用;第二期为北西西走向、向北陡倾或近直立的高角度逆冲断层作用,指示近南北向挤压缩短作用;第三期为走向近南北、向东或向西陡倾的对冲断层作用,指示了近东西向的挤压缩短作用;第四期为北东向右旋和北西向左旋的走滑共轭断层系统,指示了近东西向的挤压作用;第五期为断层面近直立的北东向左旋、北西向右旋的共轭破裂系统,指示了近南北向挤压作用;第六期为断层面近直立的近东西向左旋和近南北向右旋走滑断层构成了几何学—运动学协调的共轭破裂系统,指示了北东向挤压作用。结合西秦岭北缘渐新世—中新世沉积盆地具有断陷盆地沉积序列特征和上新世具有类磨拉石的冲洪积扇粗砾岩特征以及F1断层多期变形对新生代盆地沉积地层的控制和改造作用分析,认为F1断层第一期韧性—脆韧性伸展正断作用始于渐新世,控制了渐新世—中新世伸展断陷盆地沉积;F1断层第二期高角度逆冲缩短变形使得渐新世—中新世断陷盆地封闭、靠近F1断层的底部砾岩层卷入了挤压逆冲断层作用,断层拖曳使地层产状翘起变陡,这期变形持续到上新世冲洪积扇粗砾岩出现;F1断层第三期与第四期虽然都为近东西向挤压,但第� 展开更多
关键词 西秦岭北缘断层 多期变形 几何学 运动学 动力学
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Material Growth and Device Fabrication of GaN-Based Blue-Violet Laser Diodes 被引量:1
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作者 杨辉 陈良惠 +16 位作者 张书明 种明 朱建军 赵德刚 叶小军 李德尧 刘宗顺 段俐宏 赵伟 王海 史永生 曹青 孙捷 陈俊 刘素英 金瑞琴 梁骏吾 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期414-417,共4页
Studies on first GaN-based blue-violet laser diodes(LDs) in China mainland are reported.High quality GaN materials as well as GaN-based quantum wells laser structures are grown by metal-organic chemical vapor depositi... Studies on first GaN-based blue-violet laser diodes(LDs) in China mainland are reported.High quality GaN materials as well as GaN-based quantum wells laser structures are grown by metal-organic chemical vapor deposition method.The X-ray double-crystal diffraction rocking curve measurements show the full-width half maximum of 180″ and 185″ for (0002) symmetric reflection and (10 12) skew reflection,respectively.A room temperature mobility of 850cm2/(V·s) is obtained for a 3μm thick GaN film.Gain guided and ridge geometry waveguide laser diodes are fabricated with cleaved facet mirrors at room temperature under pulse current injection.The lasing wavelength is 405 9nm.A threshold current density of 5kA/cm2 and an output light power over 100mW are obtained for ridge geometry waveguide laser diodes. 展开更多
关键词 metalorganic chemical vapor deposition GaN-based laser diodes multiple quantum wells ridge geometry structure threshold current density
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Full wave seismic exploration technology
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作者 LI Dong'an QI Lixin 《Petroleum Exploration and Development》 CSCD 2022年第3期586-595,共10页
Reflected wave seismology has the following defects:the acquisition design is based on the assumption of layered media,the signal processing suppresses weak signals such as diffracted wave and scattered wave,and the s... Reflected wave seismology has the following defects:the acquisition design is based on the assumption of layered media,the signal processing suppresses weak signals such as diffracted wave and scattered wave,and the seismic wave band after the image processing is narrow.They limit the full utilization of broadband raw data.The concept of full wave seismic exploration is redefined based on the idea of balanced utilization of reflected wave,diffracted wave and scattered wave information,its characteristics and adaptive conditions are clarified.A set of key technologies suitable for full wave seismic exploration are put forward.During seismic acquisition period,it is necessary to adopt multi geometry,i.e.embed small bin,small offset and small channel interval data in conventional geometry.By discretizing of common midpoint(CMP)gathers,small offset with high coverage,the weak signals such as diffracted wave and scattered wave in the raw seismic data can be enhanced.During seismic processing,the signal and noise in the original seismic data need to be redefined at first.The effective signals of seismic data are enhanced through merging of multi-geometry data.By means of differential application of data with different bin sizes and different arrangement modes,different regimes of seismic waves can be effectively decomposed and imaged separately.During seismic interpretation stage,making the most of the full wave seismic data,and adopting well-seismic calibration on multi-scale and multi-dimension,the seismic attributes in multi-regimes and multi-domains are interpreted to reveal interior information of complex lithology bodies and improve the lateral resolution of non-layered reservoirs. 展开更多
关键词 full wave seismic exploration multiple geometry seismic acquisition CMP gathers full wave data processing seismic attribute
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多因子的开放街道地图面对象几何一致性评价
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作者 刘波 洪策昌 +4 位作者 万瑶欣 时雨 邹霓霄 熊恩泽 胡蕴涵 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第5期147-151,共5页
针对目前在开放街道地图(OSM)数据质量方面的研究中,关于OSM面数据几何一致性评价方法大多采用形状的单因子进行评价,这种单因子的评价方法存在一定的片面性,在一定程度上限制了OSM数据的应用。本文在变异系数法的基础上,采用加权平均法... 针对目前在开放街道地图(OSM)数据质量方面的研究中,关于OSM面数据几何一致性评价方法大多采用形状的单因子进行评价,这种单因子的评价方法存在一定的片面性,在一定程度上限制了OSM数据的应用。本文在变异系数法的基础上,采用加权平均法,综合形状、位置、大小等多因子对OSM面数据进行几何一致性评价。通过实验表明:本文的评价方法是可行的,避免了单个因子所带来的局限性。同时,评价结果能作为OSM面对象与专业数据之间一致性评价的依据。 展开更多
关键词 OSM 多因子 变异系数法 几何一致性 评价方法
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The Acoustic Performance of 3D Printed Multiple Jet Nozzles with DifferentConfigurations
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作者 Ali Safari Variani Ali Dastamoz +2 位作者 Sajad Zare Ahmad Nikpey Saeid Ahmadi 《Sound & Vibration》 EI 2020年第1期43-55,共13页
This work investigated multiple jet nozzles with various geometrical shape,number of exits,and material on reducing noise radiated from jet flows.Nozzles are categorized in two groups with few and many exit numbers,ea... This work investigated multiple jet nozzles with various geometrical shape,number of exits,and material on reducing noise radiated from jet flows.Nozzles are categorized in two groups with few and many exit numbers,each with various exit shapes,slot and circular,and geometry.Firstly,nozzles are designed and then fabricated by a 3D printer,Form Labs,Form2USA,with polymeric resin.Also,the nozzle with the most noise reduction made of stainless steel.Noise and air thrust were measured at three air pressure gauges,3,5,7 BAR and directions from nozzle apex,30°,90°,135°.Nozzles with slot exit shape made of both plastic and stainless steel revealed the most noise reduction among all nozzles with few exit numbers,nearly 11–14 dB(A)and 11.5–15 dB(A),respectively.On average,slotted nozzle noise reduction was nearly 5–6 dB(A)more than finned nozzle.However,nozzles with more exit numbers,finned and finned-central exit,illustrated much more noise reduction than nozzles with few exit numbers,by almost 16–18 dB(A),they represented similar sound.All tested nozzles and open pipe demonstrated equal air thrust at each pressure gauges.The nozzles with slotted exit shape,either plastic or stainless steel,can provide reasonable noise reduction in comparison to other configuration with few exit numbers.In contrast,nozzles with more exit numbers demonstrated the most noise reduction. 展开更多
关键词 Jet noise multiple jet nozzle noise reduction 3D design exit shape nozzle geometry
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A procedural footprint enhancement of global topographic surface with multiple levels of detail
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作者 Lukáš Brůha Jan Kolář 《International Journal of Digital Earth》 SCIE 2020年第4期527-545,共19页
Virtual globes are technologies for visual navigation through a threedimensional,multi-resolution model of the entire planet.Data representations used in virtual globes,however,lack geometric flexibility at high-resol... Virtual globes are technologies for visual navigation through a threedimensional,multi-resolution model of the entire planet.Data representations used in virtual globes,however,lack geometric flexibility at high-resolution levels of the planet-wide terrain surface.This is a problem especially if boundaries between individual geospatial features and the terrain are important.A novel integration of individual polygonal boundaries with a specific multi-resolution representation of the planet-wide terrain is developed in this article.In the preparation stage,the integration relies on an original simplification algorithm applied to the polygonal boundaries between geospatial features and the terrain.Its output is a multiple level-of-detail(LOD)geometry,which can be combined with a known multi-LOD representation of the terrain that uses run-time triangulation.This data representation is suitable for storage in existing database systems,avoids any data redundancy across LODs,and is even independent of the subdivision schema that partitions the planet’s surface for the sake of dealing with LODs.At runtime,a novel reconstruction algorithm stitches geometric parts from different LODs together in a manner that augments the multi-LOD representation of the terrain.Within a certain proximity range from a given position,the method reconstructs a scene that preserves topological relations between the boundaries of geospatial features with the terrain.The method also guarantees that certain nearest proximity to the given position consists of the best geometries that correspond to the original datasets.Such properties of the method close up the gap between a mere exploratory visualization of static,pre-generated models and the models supporting geospatial analysis,which is deemed crucial for applications in Geographic Information Systems,Building Information Modelling and other software industries.A prototype implementation and experiment results that prove this method are also presented. 展开更多
关键词 Feature-based topography multiple level-of-detail procedural modeling vector data organization geometry reconstruction
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基于十字靶标的双目立体测量系统标定 被引量:23
10
作者 孙楠 张丽艳 +1 位作者 叶南 王宏涛 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期109-117,共9页
提出了一种基于十字靶标的双目立体测量系统标定方法。采用多视图几何约束和光束平差优化精确获得两相机内参数,同时得到在两相机各自坐标系下重建出的靶点三维坐标点集;由两组三维点集之间的刚体变换直接求得系统外参数。该方法只需双... 提出了一种基于十字靶标的双目立体测量系统标定方法。采用多视图几何约束和光束平差优化精确获得两相机内参数,同时得到在两相机各自坐标系下重建出的靶点三维坐标点集;由两组三维点集之间的刚体变换直接求得系统外参数。该方法只需双相机同时对十字靶标拍摄一次,再由两相机单独拍摄若干幅靶标图像即可,现场操作简单灵活。在标定结果的基础上,对长度为611.800mm的标尺进行多次测量,平均值为611.776mm,标准差为0.030mm。 展开更多
关键词 测量 双目立体测量 摄像机标定 多视图几何 刚体变换 十字靶标
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多属性群决策理论信息安全风险评估方法研究 被引量:21
11
作者 唐作其 陈选文 +1 位作者 戴海涛 郭峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第15期104-107,144,共5页
信息安全风险评估是信息系统安全工程的重要组成部分,是建立信息系统安全体系的基础和前提。针对信息系统安全评估中风险值计算难以量化、主观因素影响大的问题,提出了一种基于多属性群决策理论OWGA(有序加权几何平均)算子和CWGA(组合... 信息安全风险评估是信息系统安全工程的重要组成部分,是建立信息系统安全体系的基础和前提。针对信息系统安全评估中风险值计算难以量化、主观因素影响大的问题,提出了一种基于多属性群决策理论OWGA(有序加权几何平均)算子和CWGA(组合加权几何平均)算子的评估方法。采用该方法,解决了风险评估中评估要素属性的权重赋值问题,同时群决策理论的引入提高了风险评估的准确性和客观性。实例分析表明,该方法合理有效,可为信息系统安全风险评估提供新思路。另外,该方法比较适合于指导安全工程实践与评估软件系统的开发。 展开更多
关键词 信息安全 风险评估 多属性群决策理论 有序加权几何平均 组合加权几何平均
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踏面磨耗及其对轮轨接触几何关系的影响 被引量:18
12
作者 孙效杰 周文祥 《铁道车辆》 北大核心 2010年第7期1-4,14,共5页
对运营中的若干列某型号动车组踏面参数进行了跟踪测试,从统计学角度对踏面磨耗规律进行了分析,计算了踏面磨耗对轮轨接触几何关系和等效锥度的影响,对旋轮前后车辆运行平稳性指标进行了对比。结果表明,踏面不旋轮运营一段时间后与标准... 对运营中的若干列某型号动车组踏面参数进行了跟踪测试,从统计学角度对踏面磨耗规律进行了分析,计算了踏面磨耗对轮轨接触几何关系和等效锥度的影响,对旋轮前后车辆运行平稳性指标进行了对比。结果表明,踏面不旋轮运营一段时间后与标准踏面差别较大,轮轨接触几何呈非对称,而旋轮能有效改善车辆的动力学性能。 展开更多
关键词 动车组 踏面磨耗 轮轨接触几何 运行平稳性
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基于多幅X射线数字图像的缺陷自动识别技术 被引量:16
13
作者 周正干 杜圆媛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期73-76,共4页
在现有的X射线数字图像自动识别方法中,多采用对单幅数字图像进行孤立评判的方法。由于此类方法中阈值选取难以最优化,因而存在一定的误判率。为了解决这一问题,提出了一种X射线数字图像自动识别新方法。该方法将识别过程分为两步:缺陷... 在现有的X射线数字图像自动识别方法中,多采用对单幅数字图像进行孤立评判的方法。由于此类方法中阈值选取难以最优化,因而存在一定的误判率。为了解决这一问题,提出了一种X射线数字图像自动识别新方法。该方法将识别过程分为两步:缺陷提取和缺陷跟踪。第一步利用传统方法在每幅图像中分离出潜在缺陷。这一步保证真缺陷能全部提取出来,而不考虑伪缺陷的数量。第二步力图找出同一试件不同图像中分离出的缺陷之间的相互关系。如果第一步某一图像中分离出的某一缺陷在其他图像中都找不到相对应的缺陷区域,就定义该缺陷为伪缺陷,也就是说,真缺陷在不同图像中必须满足一定的几何关系。多幅图像中的缺陷跟踪综合利用了极线约束、三维重建和三线性约束等立体视觉算法。该方法的检测效果已经利用航空发动机叶片X射线数字图像得到验证。试验结果表明:利用该方法可以提高真缺陷的识别率,降低误判率。 展开更多
关键词 X射线实时成像 缺陷提取 多视图几何学 图像处理 无损检测
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基于无人机影像序列的三维重建方法综述 被引量:12
14
作者 刘磊 孙敏 +4 位作者 任翔 刘鑫夫 刘亮 郑晖 黎晓东 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1165-1178,共14页
在总结无人机序列影像重建方法的基础上,基于原理和适用性,将目前的主要处理方法分为两类:1)基于传统航测理论的改进方法,该类方法需要较多的人机交互与质量控制,适用于大范围航迹规则的影像处理;2)基于多视几何理论的方法,该类方法使... 在总结无人机序列影像重建方法的基础上,基于原理和适用性,将目前的主要处理方法分为两类:1)基于传统航测理论的改进方法,该类方法需要较多的人机交互与质量控制,适用于大范围航迹规则的影像处理;2)基于多视几何理论的方法,该类方法使用类似近景摄影测量的方式处理无人机影像,适用于特定地物或复杂地形区域下不规则航迹采集的影像处理。通过比较不同方法的适用性,详细探讨所涉及关键技术的优势、局限性与改进方法。最后指出,将传统摄影测量技术与计算机视觉技术相结合是今后的研究方向,并探讨了有待解决的关键问题。 展开更多
关键词 无人机 序列影像 多视几何 摄影测量 三维重建
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多视几何理论辅助的无人机低空摄影测量空三加密 被引量:11
15
作者 陈登 林卉 +2 位作者 苏天路 彭官辉 杨化超 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第6期26-30,共5页
为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证... 为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证明了所提方法的正确性,为实际应用提供了理论和实践参考。 展开更多
关键词 多视几何 无人机 摄影测量 空三加密
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多视几何与传统摄影测量理论 被引量:9
16
作者 孙敏 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期453-459,共7页
多视几何理论及其技术的发展为传统摄影测量领域提供了新的发展方向,然而如何将多视几何理论融入传统摄影测量并满足其实际应用的需求,仍然是有待解决的难题。多视几何理论与传统摄影测量理论相较而言均存在着一定的局限性,在其数据处... 多视几何理论及其技术的发展为传统摄影测量领域提供了新的发展方向,然而如何将多视几何理论融入传统摄影测量并满足其实际应用的需求,仍然是有待解决的难题。多视几何理论与传统摄影测量理论相较而言均存在着一定的局限性,在其数据处理过程中的3个重要部分,包括初始数据、计算过程以及输出结果等,两者均存在一定的异同点。为弥补传统摄影测量的局限性,可采用多视几何理论与技术支持下的近景摄影测量与航空摄影测量方案,2种方案均可以克服传统摄影测量过程中数据获取的局限性,并增强数据处理算法的灵活性,从多视几何理论角度而言,又可提高数据处理的精度。实验验证针对地面近景摄影测量的实验是有效可行的。 展开更多
关键词 多视几何 摄影测量 近景摄影测量 计算机视觉
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基于带内回程的全双工大规模MIMO异构网覆盖分析 被引量:9
17
作者 贾向东 颉满刚 周猛 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期124-128,135,共6页
在大规模多输入多输出(MIMO)系统中,带内全双工无线回程方案能够有效复用无线电接入频谱,大幅提高网络性能。为此,基于该方案构建大规模MIMO异构蜂窝网络模型,并假设网络元素分别服从独立齐次泊松点过程,利用随机几何理论分别研究宏蜂... 在大规模多输入多输出(MIMO)系统中,带内全双工无线回程方案能够有效复用无线电接入频谱,大幅提高网络性能。为此,基于该方案构建大规模MIMO异构蜂窝网络模型,并假设网络元素分别服从独立齐次泊松点过程,利用随机几何理论分别研究宏蜂窝下行和小蜂窝上行链路信号干扰噪声比(SINR)的覆盖概率,分析不同参数对覆盖性能的影响。仿真结果表明,带内全双工无线回程方案能够有效提高系统频谱效率,但不能改善宏蜂窝和小蜂窝网络的SINR覆盖概率。 展开更多
关键词 大规模多输入多输出系统 全双工 蜂窝网 无线回程 覆盖概率 随机几何
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空间点的多视图DLT三维定位 被引量:8
18
作者 赵祚喜 冯荣 +1 位作者 朱裕昌 谈婷 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期212-222,共11页
物理点的三维定位是计算机视觉实现特征提取、模式识别、测绘、运动分析的基础,为了减少遮挡的影响及增大视场面积,可以通过多视图实现点的三维定位,但目前使用专门仪器设备及专门软件实现,定位的点数、二次开发功能都有一定限制。本论... 物理点的三维定位是计算机视觉实现特征提取、模式识别、测绘、运动分析的基础,为了减少遮挡的影响及增大视场面积,可以通过多视图实现点的三维定位,但目前使用专门仪器设备及专门软件实现,定位的点数、二次开发功能都有一定限制。本论文提出一种基于直接线性变换(Direct Linear Transformation,DLT)的物体上点的世界坐标系下的三维定位方法,适用于单台相机移动获取的多视图实现的静态结构体点的定位,也适合于多台相机同时拍摄获取的机器上点的三维动态定位。采用DLT方法进行各相机(或不同位置下的相机)进行标定获取内外参数,即布置6个以上不共面且坐标已知的控制点,根据空间三维坐标与图像二维坐标的线性变换关系列出方程组,通过最小二乘法对相机内外参数进行线性估计;再利用这些内外参数实现点的三维定位,即依据空间几何线-线交会原理利用最小二乘法求解实现空间点的世界坐标测量。论文论证了本方法的原理,提出了方法的步骤,并以水田平地机为试验平台,测量平地铲上待测点的世界坐标来验证。试验结果表明:该方法测得的坐标在X,Y,Z方向的平均绝对误差为4.19 mm,3.97 mm,3.69 mm,空间相对距离误差为0.81%,满足一般测量精度要求。进一步提高精度可以考虑在标定步骤中校正相机失真。基于一台或多台相机得到的多视图,该方法能够实现任意多个物理点的世界坐标测量,测量结果不受相机位置影响。 展开更多
关键词 DLT方法 多视图 相机标定 三维定位 机器视觉
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基于视觉的同时定位与地图构建的研究进展 被引量:8
19
作者 陈常 朱华 由韶泽 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第3期641-647,共7页
基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM)是目前机器人定位方面的热门研究课题,在机器人自身的定位以及场景识别、任务执行、路径规划等方面发挥着重要的作用。针对VSLAM的应用领域和发展趋势进行总结和归纳,分析了VSLAM的基本原理;在此基... 基于视觉的同时定位与地图构建(VSLAM)是目前机器人定位方面的热门研究课题,在机器人自身的定位以及场景识别、任务执行、路径规划等方面发挥着重要的作用。针对VSLAM的应用领域和发展趋势进行总结和归纳,分析了VSLAM的基本原理;在此基础上,从间接法和直接法两个方面对VSLAM关键技术和最新的研究进展进行了阐述,对比分析不同方法的优点和实现难点。最后展望了VSLAM的未来发展趋势和研究方向。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 特征匹配 闭环检测 机器人 计算机视觉 多视图几何
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基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述 被引量:8
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作者 潘林豪 田福庆 +1 位作者 应文健 邱千钧 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第4期961-966,共6页
视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接... 视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统;最后讨论直接法的优缺点和发展趋势,并进行了总结和展望。 展开更多
关键词 计算机视觉 同时定位与地图构建 直接法 运动推断结构 多视图几何
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