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基于距离量测的双领航多AUV协同定位队形优化分析
被引量：
10
1
作者
马朋
张福斌
徐德民
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期256-262,共7页
利用领航与跟随多自主水下航行器(AUV)间相对距离量测信息进行协同定位,可有效提高多AUV编队整体定位精度.针对多AUV编队队形对协同定位性能所造成的影响,利用Fisher信息矩阵(FIM)行列式的对数构建协同定位性能评价函数,并通过评价函数...
利用领航与跟随多自主水下航行器(AUV)间相对距离量测信息进行协同定位,可有效提高多AUV编队整体定位精度.针对多AUV编队队形对协同定位性能所造成的影响,利用Fisher信息矩阵(FIM)行列式的对数构建协同定位性能评价函数,并通过评价函数的最大化实现编队队形的优化.分析并验证多AUV编队含有两个跟随AUV及两个以上跟随AUV共圆情况下的最优队形,并利用梯度下降算法进行迭代搜索,从而获得两个以上跟随AUV不共圆情况下的优化队形.最后,通过仿真实验结果验证结论的正确性及队形优化算法的有效性.
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关键词
多自主水下航行器
协同定位
Fisher信息矩阵
梯度下降
原文传递
多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制
2
作者
崔健
赵林
+1 位作者
于金鹏
于海生
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第S1期170-176,共7页
本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力...
本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。
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关键词
多
auv
系统
图论
非奇异快速终端滑模
自适应控制
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职称材料
题名
基于距离量测的双领航多AUV协同定位队形优化分析
被引量：
10
1
作者
马朋
张福斌
徐德民
机构
西北工业大学航海学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期256-262,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61273333)
文摘
利用领航与跟随多自主水下航行器(AUV)间相对距离量测信息进行协同定位,可有效提高多AUV编队整体定位精度.针对多AUV编队队形对协同定位性能所造成的影响,利用Fisher信息矩阵(FIM)行列式的对数构建协同定位性能评价函数,并通过评价函数的最大化实现编队队形的优化.分析并验证多AUV编队含有两个跟随AUV及两个以上跟随AUV共圆情况下的最优队形,并利用梯度下降算法进行迭代搜索,从而获得两个以上跟随AUV不共圆情况下的优化队形.最后,通过仿真实验结果验证结论的正确性及队形优化算法的有效性.
关键词
多自主水下航行器
协同定位
Fisher信息矩阵
梯度下降
Keywords
multiple
auv
cooperative
localization
Fisher
information
matrices
gradient
descent
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制
2
作者
崔健
赵林
于金鹏
于海生
机构
青岛大学自动化学院
出处
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第S1期170-176,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61573204
61573203
+4 种基金
61501276
61603204)
泰山学者工程专项(TSQN20161026)
山东省优秀青年基金重点项目(ZR2018JL020)
青岛市应用基础研究计划项目(16-5-1-22-jch)资助~~
文摘
本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。
关键词
多
auv
系统
图论
非奇异快速终端滑模
自适应控制
Keywords
multiple
auv
system
graph
theory
nonsingular
fast
terminal
sliding
mode
adaptive
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于距离量测的双领航多AUV协同定位队形优化分析
马朋
张福斌
徐德民
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018
10
原文传递
2
多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制
崔健
赵林
于金鹏
于海生
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2019
0
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职称材料
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