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机器人多指手抓取运动学研究综述 被引量:11
1
作者 刘庆运 钱瑞明 颜景平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第8期967-971,共5页
对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型,分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标,归纳了抓取规划和接触力求解的典型方法。指出了多指手抓取运... 对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型,分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标,归纳了抓取规划和接触力求解的典型方法。指出了多指手抓取运动学方面有待进一步研究的问题。 展开更多
关键词 机器人 多指手 抓取 力封闭 形封闭 接触力
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机器人多指手抓取的布局规划及其性能指标 被引量:10
2
作者 熊蔡华 戴广宏 +2 位作者 张传立 朱源年 熊有伦 《江汉石油学院学报》 CSCD 北大核心 1997年第1期85-88,共4页
当用机器人多指手抓取任意形状的物体时,为了保证抓取的稳定性,合理地规划抓取接触点的布局是必要的。提出了一个评价抓取稳定性的性能指标,并证明了这一指标具有相似不变性。该指标与力椭球的体积成正比,可定量地描述抓取的稳定性... 当用机器人多指手抓取任意形状的物体时,为了保证抓取的稳定性,合理地规划抓取接触点的布局是必要的。提出了一个评价抓取稳定性的性能指标,并证明了这一指标具有相似不变性。该指标与力椭球的体积成正比,可定量地描述抓取的稳定性程度,也适用于自适应夹具规划。给出的实例表明,提出的性能指标正确可行。 展开更多
关键词 机器人 多指手 抓取 布局规划 稳定性
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多指手操作:运动学算法和实验 被引量:3
3
作者 管贻生 张启先 李泽湘 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期321-332,共12页
本文探讨了多指手的运动学操作问题,即给出被抓物体所要运动的轨迹,如何用多指手进行操作以实现物体的运动,也即怎样根据物体的运动来确定各手指的运动.我们提出和考察了三种运动学操作算法:广义逆算法、接触轨迹控制算法和抓持优... 本文探讨了多指手的运动学操作问题,即给出被抓物体所要运动的轨迹,如何用多指手进行操作以实现物体的运动,也即怎样根据物体的运动来确定各手指的运动.我们提出和考察了三种运动学操作算法:广义逆算法、接触轨迹控制算法和抓持优化算法.每种算法各有其特点,可根据具体的操作任务加以采用,甚至可综合用于复杂操作任务的不同阶段.在实验系统HKUSTHAND上以两指手操作蓝球的实验实现了这些算法,考察了其可行性和有效性. 展开更多
关键词 多指手操作 运动学 算法 工业机器人
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基于神经网络的多指灵巧手控制研究 被引量:6
4
作者 王国庆 张启先 屈力 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第5期311-315,共5页
本文提出用人工神经网络和常规PID控制器构成复合控制器,控制多指灵巧手的运动.系统在跟踪阶段用神经网络控制器,而在稳态阶段用PID控制器,利用PID算法的积分特性去消除稳态误差.实验证明这种复合形式的控制器。
关键词 神经网络 控制器 机器人
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基于非完整运动规划的多指手灵巧操作 被引量:5
5
作者 管贻生 何永强 张启先 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期7-15,共9页
灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,然后根据规划结果应用多指手操作运动学方程确定手指的运动.为多指手灵巧操作的实现提供了一条途径.
关键词 多指手 运动学 灵巧操作 非完整运动规划 机器人
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多指手的协调阻抗控制 被引量:2
6
作者 卢江舟 熊有伦 熊蔡华 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1995年第7期91-96,共6页
采用协调阻抗控制解决多指手在自由空间和受限空间的控制,这种方法可调节物体位置和对外界作用力间的阻抗关系,实现所需的物体动态性能,同时,考虑了多个手指间的协调。并对自由运动和受限运动的情况作了仿真。
关键词 多指手 阻抗控制 协调控制 机器人
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一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用 被引量:4
7
作者 王从庆 燕力欣 +1 位作者 原魁 余达太 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期75-81,88,共8页
本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中... 本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中,改善了控制性能,达到了预期的控制效果. 展开更多
关键词 模糊控制 学习控制 多指手爪 位置伺服系统
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三指机器人手的运动学研究 被引量:4
8
作者 钱瑞明 郑文纬 俞建国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期27-31,共5页
本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。
关键词 机器人 运动学 手指
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HYBRID POSITION/FORCE MANIPULATION OF MULTIFINGERED HAND
9
作者 管贻生 张启先 李泽湘 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 1998年第2期64-72,共9页
HYBRIDPOSITION/FORCEMANIPULATIONOFMULTIFINGEREDHANDGUANYisheng(管贻生),ZHANGQixian(张启先)(RoboticsResearchInstitu... HYBRIDPOSITION/FORCEMANIPULATIONOFMULTIFINGEREDHANDGUANYisheng(管贻生),ZHANGQixian(张启先)(RoboticsResearchInstitute,BeijingUnivers... 展开更多
关键词 multifingered hand MANIPULATION hybrid control KINEMATICS
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多指手协调操作中内力的计算 被引量:1
10
作者 熊蔡华 熊有伦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第6期49-53,共5页
机器人多指手协调操作物体时,合理地确定手指对被操作物体的作用力是必要的.本文将手指尖与被操作物体之间接触模拟为具有摩擦的点接触,对由多指手与被操作物体组成的这样一个速度较低的系统作了静力分析,并对多指手操作物体时的操作力... 机器人多指手协调操作物体时,合理地确定手指对被操作物体的作用力是必要的.本文将手指尖与被操作物体之间接触模拟为具有摩擦的点接触,对由多指手与被操作物体组成的这样一个速度较低的系统作了静力分析,并对多指手操作物体时的操作力作了合理的分配,提出基于力矩最小的内力的最优计算方法,在计算中,充分考虑到手指只能推而不能拉物体这一实事.最后,以4个手指操作一个圆柱形物体为例.对操作过程作了图形仿真. 展开更多
关键词 机器人 内力 协调操作
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基于旋量的多指手爪运动学分析 被引量:1
11
作者 熊蔡华 熊有伦 《江汉石油学院学报》 CSCD 北大核心 1993年第1期78-84,共7页
阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作... 阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作了讨论,提出了一个衡量灵巧性好坏的指标,该指标在运动规划和寻找多指手的最佳布局方面具有实用价值。 展开更多
关键词 机器人 多指手爪 运动学分析 旋量
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机器人多指手的协调运动学
12
作者 傅祥志 陈国锋 寥道训 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1995年第A01期34-36,共3页
在全面分析手指关节运动与其操作物体间的运动学关系的基础上,给出了普遍适用的多指手的协调运动方程和运动约束条件。
关键词 机器人 多指手 协调运动学
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一种新型仿人多指机械手的简易实现 被引量:6
13
作者 刘世廉 周华平 马宏绪 《控制工程》 CSCD 2003年第z1期147-151,共5页
简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和... 简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真。对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性。 展开更多
关键词 仿生学 仿人多指机械手 欠驱动 简易实现
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基于腱传动的仿人型多指机械手的简易设计 被引量:4
14
作者 刘世廉 宋金泽 马宏绪 《电子机械工程》 2004年第1期57-59,共3页
从仿生学的角度 ,根据人手肌腱的结构、特点 ,并模仿人手的功能、结构 ,提出了一种仿人型多指手的设计。并从结构、腱的建模及控制系统的实现等方面进行了较详尽的阐述。
关键词 仿生学 人手肌腱 仿人型多指机械手 控制系统
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多指手抓取操作的仿真 被引量:2
15
作者 卢江舟 熊有伦 赵东波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 1997年第2期76-82,共7页
本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力... 本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力规划、运动规划和姿态选择等问题作了详细的讨论; 展开更多
关键词 机器人 多指手 仿真 操作规划
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多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制 被引量:2
16
作者 王从庆 原魁 余达太 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第6期581-585,598,共6页
本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明,离散学习... 本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。 展开更多
关键词 非线性 多指手爪 离散学习控制 机器人
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ESTIMATION OF OBJECT GRAVITY AND WRENCH EXERTED ON OBJECT USING MULTIFINGERED HAND WITH FORCE/TORQUE SENSORS
17
作者 Guan, Yisheng Zhang, Qixian Li, Zexiang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 1998年第2期23-29,共7页
From the point of view of real application of multifingered hand, the problem of estimating the gravity of a grasped object and the wrench exerted on the object by the external environment, using multifingered hand eq... From the point of view of real application of multifingered hand, the problem of estimating the gravity of a grasped object and the wrench exerted on the object by the external environment, using multifingered hand equipped with force/torque sensors, is addressed. At first the problem is modeled mathematically by the concept of wrench, then gravitational effect of fingertips is taken into accounted to eliminate the biasing effect in real implementation. On experimental system HKUST HAND, some experiments are carried out to implement and verify the proposed approach. This is an introduction to real application of multifingered hand, such as assembly of parts. 展开更多
关键词 multifingered hand ESTIMATION Object gravity WRENCH
全文增补中
多指手的协调控制
18
作者 卢江舟 熊有伦 赵东波 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1995年第9期93-97,共5页
根据手指和物体间相互作用的关系,把控制任务进行分解,每个手指作为一个子系统,由低层控制器控制,各子系统由协调层协调,各控制层只完成被分解的较为简单的任务,这种控制结构可以方便地采用多机控制,避免因计算速度太慢而造成的... 根据手指和物体间相互作用的关系,把控制任务进行分解,每个手指作为一个子系统,由低层控制器控制,各子系统由协调层协调,各控制层只完成被分解的较为简单的任务,这种控制结构可以方便地采用多机控制,避免因计算速度太慢而造成的困难,控制算法和控制系统的设计也较为简单。 展开更多
关键词 机器人 多指手 协调控制 递阶控制
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机器人多指操作的递阶控制 被引量:1
19
作者 熊有伦 李泽湘 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期590-597,共8页
为机器人多指协调操作建立一递阶控制系统.给定一操作任务,任务规划器首先生成一系列物体的运动速度;然后,协调运动规划器根据期望的物体运动速度生成期望的手指运动速度和期望的抓取姿态变化;同时,抓取力规划器为平衡作用在物体... 为机器人多指协调操作建立一递阶控制系统.给定一操作任务,任务规划器首先生成一系列物体的运动速度;然后,协调运动规划器根据期望的物体运动速度生成期望的手指运动速度和期望的抓取姿态变化;同时,抓取力规划器为平衡作用在物体上的外力,根据当前的抓取姿态,生成各手指所需的抓取力;最后,系统将手指的期望运动速度与为实现期望抓取力而生成的顺应速度合并,并通过手指的逆雅可比转化为手指关节运动速度后,由手指的关节级运动控制器实现手指的运动和抓取力的控制.该控制方法已成功应用于香港科技大学(HKUST)灵巧手控制系统的开发.实验证明该方法不仅能完成物体轨迹的跟踪控制任务,而且能完成物体对环境的力控制和力与速度的混合控制. 展开更多
关键词 机器人 多指手 递阶控制 运动规划 抓取力优化
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多指灵巧手抓取规划方法综述 被引量:9
20
作者 吴玉光 钱晋武 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期276-281,共6页
对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述。介绍了形封闭的相关概念 ,对抓取规划方法进行了分类 ,介绍了具有代表性的方法并阐述其特点。
关键词 多指手 抓取规划 形封闭 力封闭
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