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题名多机械臂协作系统耦合运动自适应协调约束控制
被引量：4
- 1
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作者
苏春建
张敏
张帅
李雪梦
赵栋
李广震
王帅本
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机构
山东科技大学机械电子工程学院
高测科技股份有限公司
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期26-30,共5页
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文摘
多机械臂协作系统是一个多输入输出、时变性、强耦合性的系统,由于存在外界扰动、负载的变化以及机械臂之间的相互干扰,多机械臂协作系统需要解决不确定环境交互以及协调规划问题。针对多机械臂协作系统耦合运动协调问题,提出了基于运动学约束的耦合运动自适应协调控制方案。通过协调搬运任务来研究耦合运动,根据自适应协调算法,在线修正从机械臂轨迹,保证了协调控制精度。基于多机械臂运动学约束算法进行多机械臂协调运动动态仿真及实验分析。仿真结果显示机械臂在轨迹规划路径的各点处均保持着协调关系。实验结果表明所提多机械臂协作系统耦合运动约束控制方案协调效果较好,控制精度较高。
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关键词
耦合运动
多机械臂协作
运动协调
运动约束
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Keywords
coupling motion
multi-manipulator collaboration
motor coordination
motion constraints
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241.2
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名考虑含矸率时变性的多臂协同策略优化方法
被引量：4
- 2
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作者
曹现刚
乔欢乐
吴旭东
王鹏
范智海
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机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能检测重点实验室
陕西铜川矿业有限公司
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第11期1887-1894,共8页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51975468)
陕西省重点研发计划项目(2018GY-160)
陕西省教育厅科学研究计划项目(18JC022)。
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文摘
针对煤炭生产过程中,原煤含矸率时变性引起分拣效率低的问题,本文综合考虑矸石质量、矸石识别置信度、机械臂分拣时间等因素,通过一种多因素融合效益矩阵的方法,优化时变含矸率条件下的多机械臂煤矸分拣策略。提出了一种基于效益矩阵的多机械臂协同策略模型,以分拣效益和拣矸率共同作为策略的评价标准。通过采用相似性原理,构建小样本矸石流模型;利用熵权法量化效益矩阵的元素参量;最后,采用FCFS策略方法及本文策略方法进行多组对比实验,实验结果表明,通过效益矩阵优化的多臂协同策略能够有效解决过矸量大时的矸石任务分配问题,相对FCFS策略方法,提高拣矸率的同时,有效提高了选煤质量。
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关键词
煤矸分选
多机械臂协同
多任务分配
效益矩阵
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Keywords
coal gangue sorting
multi-manipulator coordination
multitask allocation
benefit matrix
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名血管介入手术机器人的临床设计及技术实现
被引量：5
- 3
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作者
王坤东
陆清声
陈冰
陈政
沈毓
肖承东
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机构
上海交通大学仪器工程系
海军军医大学第一附属医院血管外科
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出处
《机器人外科学杂志（中英文）》
2020年第4期243-249,共7页
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基金
国家科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目,名称:血管介入手术机器人关键技术研究(2018AAA0102603)
2019年上海市卫生健康委员会医学领军人才计划项目,名称:基于机器人技术的主动脉扩张性疾病精准微创腔内治疗(2019LJ17)
军队后勤项目,名称:战时心血管伤机器人辅助介入救治的技术研究(16QNP094)。
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文摘
目前,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高。血管介入手术的远程遥控机器人系统,既可以解决介入医生射线累积损伤问题,又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量,因此成为未来血管介入高端诊疗装备的发展方向之一。本文从临床应用的角度出发,提出了一种新型的血管介入手术机器人的临床设计方法及其技术实现。首先,基于医生的实际操作,提出了模仿医生旋捻动作的导管导丝仿生操作手;其次,基于临床手术场景,提出了多手协同的导管导丝复合操作模式,应对复杂操作要求;最后,给出了初步的技术实现和样机验证。实验结果表明,该样机表现出了高度的稳定性和灵巧性,可以实施复杂多样的手术动作,并满足临床需求。
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关键词
血管介入机器人
仿生操作手
多手协同
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Keywords
Endovascular intervention robot
Biomimetic manipulator
multi-manipulator coordination
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分类号
R608
[医药卫生—外科学]
R654.4
[医药卫生—临床医学]
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题名信任驱动的自适应协调控制算法及应用
- 4
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作者
桂欣冬
吉鸿江
范玲玲
刘世达
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机构
北京信息科技大学自动化学院
北京中船信息科技有限公司
北方工业大学电气与控制工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1809-1817,共9页
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基金
国家自然科学基金(61803036,61703019)
北京信息科技大学师资补充与支持计划(5111911129)
北京市教委科研计划一般项目(KM201911232015)。
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文摘
多机械臂执行协同任务时,由于作业环境、装配条件、系统扰动等诸多非线性因素影响,其末端位置难以精确跟踪目标并保证一致,导致协同工作时产生较大误差。为解决多机械臂位置协同控制问题,通过研究新颖的信任机制,包括信任值(自信任值和互信任值)自适应更新机制和Fisher信息权重(协方差)更新机制,提出一种基于多智能体的自适应位置协调控制算法,当系统存在干扰时,实现多机械臂末端位置一致跟踪到目标位置,提升自动化协同装配任务的控制精度和执行效率。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
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关键词
信任驱动
多智能体系统
自适应协调控制
多机械臂协同
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Keywords
trust-driven
multi-agent system
adaptive cooperative control
multi-manipulator coordination
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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