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题名基于手眼关系与基坐标关系的协作焊接机器人标定
被引量:7
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作者
燕浩
程小虎
杨正蒙
张聪
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机构
合肥工业大学机械工程学院
武汉工程大学机电工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2020年第4期27-30,共4页
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文摘
面对焊接路径较为复杂的焊接任务,为提高焊接质量和焊接效率,多机协作焊接方法逐渐被研究和采用,但协作机器人系统初始状态的标定精度直接影响机器人焊接质量。针对该问题,以焊接、搬运两台FANUC 200iD/4S工业机器人组成的协作焊接系统为例,采用三点共圆的基坐标标定方法与成像对称性的张正友手眼标定方法,对焊接机器人上安装的相机进行手眼标定作业的同时完成了协作机器人系统间的基坐标关系标定,从而快速得到手眼标定参数,形成完整协作机器人系统的标定参数。最后搭建了协作机器人系统实验平台,进行标定精度验证。实验结果表明:此方法有较高的标定精度,可靠性较强,适用情况更加广泛,可应用于协作焊接机器人系统。
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关键词
多机协作焊接
双机器人标定
手眼关系
基坐标关系
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Keywords
multi-machine collaborative welding
dual robot calibration
hand-eye relationship
base coordinate relationship
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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