基于自动导航的农业装备全覆盖路径规划研究进展 被引量：21

1

作者 刘洋成 耿端阳 +3 位作者 兰玉彬 谭德蕾 牟孝栋 孙延成 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第11期185-192,共8页

目前农业机械向着大型化自动化发展,同时农业无人机也应用于农业植保作业,全覆盖路径规划作为农业机械导航的核心技术,对农业机械作业质量有着直接影响。基于目前全覆盖路径规划技术发展研究,按照传统规划算法以及启发式算法的分类对各... 目前农业机械向着大型化自动化发展,同时农业无人机也应用于农业植保作业,全覆盖路径规划作为农业机械导航的核心技术,对农业机械作业质量有着直接影响。基于目前全覆盖路径规划技术发展研究,按照传统规划算法以及启发式算法的分类对各种算法在农业机械导航上的应用进行介绍,并且对于各种算法的优缺点进行总结。基于算法发展趋势以及农业发展需要,提出算法满足多机协同、动态路径规划、多算法结合以及优化机械转向路线的发展趋势,为我国全覆盖路径规划研究提供重要依据。 展开更多

关键词 全覆盖路径规划 农业路径规划 精准农业 传统算法 启发式算法 多机协同

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人工智能技术发展历程及在农业机械上的应用 被引量：4

2

作者 王梓鑫 《农业科技与装备》 2023年第1期62-63,68,共3页

人工智能因可降低劳动强度和减少伤害风险而广泛应用于现代农业发展进程中,人工智能技术已贯穿农业生产的各个阶段。在介绍国内外农机人工智能技术发展历程的基础上,分析了人工智能技术在作业质量监测、多机协同作业、生产过程监管等方... 人工智能因可降低劳动强度和减少伤害风险而广泛应用于现代农业发展进程中,人工智能技术已贯穿农业生产的各个阶段。在介绍国内外农机人工智能技术发展历程的基础上,分析了人工智能技术在作业质量监测、多机协同作业、生产过程监管等方面的应用情况,为人工智能技术在农业机械上的应用提供理论参考。 展开更多

关键词 人工智能 农业机械 监测 多机协同 监管

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测量机器人的关键技术 被引量：8

3

作者 闫利 陈宇 +6 位作者 谢洪 戴集成 赵英豪 胡啸 李瑶 赵玏洋 王月琴 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1159-1169,共11页

本文提出了测量机器人概念,重点分析了测量机器人的组成框架及关键技术,聚焦定位与建图、场景感知、路径规划及多机协同等测量机器人前沿研究领域,综述了最新研究进展,并剖析了当前面临的技术难题,简述了测量机器人的发展机遇。

关键词 测量机器人 自主导航 定位与建图 场景感知 路径规划 多机协同

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基于WebGIS的农机多机协同导航服务平台设计 被引量：6

4

作者 李寒 钟涛 +2 位作者 张可意 王焱 张漫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期28-35,共8页

为向多台农业机械协同作业应用场景提供地图和导航服务支持,设计并开发了基于WebGIS的农机多机协同导航服务平台,该平台由GIS服务和农机调度2个功能模块组成。GIS模块基于GeoServer和JavaWeb提供网页端地图服务,在显示农场地图、实时标... 为向多台农业机械协同作业应用场景提供地图和导航服务支持,设计并开发了基于WebGIS的农机多机协同导航服务平台,该平台由GIS服务和农机调度2个功能模块组成。GIS模块基于GeoServer和JavaWeb提供网页端地图服务,在显示农场地图、实时标注农机位置的同时,也提供多农机导航结果的可视化显示功能;农机调度模块以路径规划算法和任务分配算法为核心,负责提供导航服务,在用户输入任务列表并调用服务的情况下,以GeoJSON格式返回各农机的任务分配以及路径规划结果。此外,为了筛选出满足平台需求且性能最优的算法,针对路径规划算法设计了算法性能对比实验,在导航距离近、中、远的3条路径上分别测试了基于A^(*)、Bellman-Ford、Dijkstra、Floyd和SPFA 5种算法的路径规划算法,并对不同算法的执行时间和最优路径长度进行了对比;针对任务分配算法设计了不同任务数量场景下的仿真对比实验,在任务数量为8、10、14、18的场景下分别测试了基于蚁群算法和遗传算法的任务分配算法,并对两者的执行速度和最优路径长度进行了对比。结果表明:基于Dijkstra算法的路径规划算法在结果最优的前提下执行速度最快,平均单次执行时间为0.25 ms。基于遗传算法的任务分配算法可以有效降低多机协同的路径代价,相较于随机生成的工作序列,路径代价减少50%~54%;相较于基于蚁群算法的任务分配算法,农机最佳路径长度减少19%~36%,执行时间减少51%~66%,平均执行时间在1 s以内。开发的多机协同导航服务平台通过使用Dijkstra算法和遗传算法分别进行路径规划和任务分配,能够基本满足多机协同作业的实时性需求。 展开更多

关键词 农业机械 多机协同 导航 任务分配 路径规划 WEBGIS

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基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术

5

作者 王艳会 卢元杰 +2 位作者 伊文卿 于涛 宛旭 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期369-373,共5页

针对地面试验环境下多机协同鉴定性试验的多机联合运行、虚实结合的特点,提出一种基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术。采用虚实结合技术进行试验验证环境架构设计,由半物理飞机(机载设备、少量辅助仿真模型)、核心机飞机(机载... 针对地面试验环境下多机协同鉴定性试验的多机联合运行、虚实结合的特点,提出一种基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术。采用虚实结合技术进行试验验证环境架构设计,由半物理飞机(机载设备、少量辅助仿真模型)、核心机飞机(机载系统计算机类设备、补充仿真模型)、数字飞机(任务系统模型、飞行仿真模型)作为验证对象,通过“模型在环”和“以实补虚”的方式,采用鉴定性试验采信流程,结合虚实接口适配技术,克服机载设备或机载系统的缺失或功能不完善影响全系统综合试验开展困难,解决传统的接口级仿真无法在时序、功能逻辑上满足全系统综合试验的需求等问题。实现全流程快速仿真迭代验证,提前发现系统涌现性,给出系统设计优劣的决策判据,支撑系统设计的快速迭代优化,缩减研制周期和成本。 展开更多

关键词 虚实结合 多机协同 鉴定性试验 模型在环 仿真迭代

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基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法

6

作者 栾世杰 孙叶丰 +1 位作者 贡亮 张凯 《智慧农业（中英文）》 CSCD 2024年第3期69-81,共13页

[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农... [目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的 展开更多

关键词 车联网技术 智能农机 多机协同 编队行驶 轨迹跟踪

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基于机器视觉的阳极铜智能搬运系统开发研究

7

作者 刘金龙 何正华 +2 位作者 高千里 杨世莹 陈峥 《今日自动化》 2024年第1期162-165,共4页

针对当前阳极铜取样作业效率低下,特别是铜板搬运工作仍主要依靠人工完成,劳动强度大、人力成本高且具有一定的作业风险性等问题,文章研发了一种基于机器视觉的阳极铜智能搬运系统.通过视觉系统、夹具系统、机器人系统、运输系统及安全... 针对当前阳极铜取样作业效率低下,特别是铜板搬运工作仍主要依靠人工完成,劳动强度大、人力成本高且具有一定的作业风险性等问题,文章研发了一种基于机器视觉的阳极铜智能搬运系统.通过视觉系统、夹具系统、机器人系统、运输系统及安全管理系统的多机协同工作,实现了阳极铜的自动化运输和上下料搬运作业.本系统的设计不仅显著减轻了工人的劳动强度、降低了人工成本和操作风险,而且为铜冶炼行业提供了一种安全、高效的物料处理解决方案,具有重要的实际应用价值和行业推广前景. 展开更多

关键词 阳极铜 视觉系统 机器人系统 多机协同 自动搬运

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农业运输机械田间路径协同分配模型研究

8

作者 涂亚楠 侯晓晓 《农机化研究》 北大核心 2024年第9期53-57,共5页

田间任务分配是多农机协同工作分配中的核心问题,在农忙时期,需要多种农业机械配合完成多项田间作业任务。为了提高田间农业机械工作效率及协同管理,在充分考虑供需匹配、农机作业能力、作业周期和路径成本的基础上,提出了基于蚁群算法... 田间任务分配是多农机协同工作分配中的核心问题,在农忙时期,需要多种农业机械配合完成多项田间作业任务。为了提高田间农业机械工作效率及协同管理,在充分考虑供需匹配、农机作业能力、作业周期和路径成本的基础上,提出了基于蚁群算法下多机任务协同分配模型,并以农作物收获试验为例,通过MatLab对改进蚁群算法的多台农机协作的动态和静态任务分配进行了仿真分析。研究结果表明:当任务数量设置为11时,谷物联合收获机和农业运输机械的成本分别降低了50%和22%,表明改进的蚁群算法可以有效降低路径成本;当任务数量设置为5、11、16、22时,农业机械平均运行周期分别缩短了65%、38%、56%、56%,可以避免田间部分农机超载和其他农机闲置等问题,缩短了农业机械作业周期。研究结果可为解决复杂农田作业时多农机协同调度管理问题提供技术参考与应用依据。 展开更多

关键词 农业运输车 收获机 多机协同 规划 蚂蚁算法

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战场环境下遗传黏菌算法的多机协同任务分配

9

作者 薛雅丽 李寒雁 +2 位作者 欧阳权 崔闪 洪君 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1748-1756,共9页

针对已知战场环境下的多无人机协同任务分配问题,提出基于融合遗传黏菌算法的任务分配方法.综合单机约束、机群总体收益和损耗以及任务需求等条件,构建多机协同任务分配目标函数.针对遗传算法易陷入局部最优、黏菌算法收敛慢的问题,改... 针对已知战场环境下的多无人机协同任务分配问题,提出基于融合遗传黏菌算法的任务分配方法.综合单机约束、机群总体收益和损耗以及任务需求等条件,构建多机协同任务分配目标函数.针对遗传算法易陷入局部最优、黏菌算法收敛慢的问题,改进遗传迭代和黏菌探索行为.将离散黏菌算法引入遗传算法,增强融合算法的搜索能力.在种群迭代中加入干扰操作,提高求解精度.在已知环境下进行分配试验和路径演示,并与其他算法进行对比.结果表明,利用所提出的融合算法,能够获得目标函数值更高的任务分配方案. 展开更多

关键词 多机协同 任务分配 遗传算法 黏菌算法 局部收敛

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连接撑杆焊接机器人工作站的开发应用 被引量：1

10

作者 梁来航 张金东 +2 位作者 张泽泽 王焘 宋超 《今日自动化》 2023年第8期48-50,共3页

文章开发建设了一种机器人工作站,该工作站无需上料定位工装,而是通过机器视觉对机器人进行引导和校正,以及多机协同作业功能,即可实现多型号连接撑杆的拼配与焊接作业。其可大幅提升生产效率,减少操作人员数量,焊缝美观,连续性好,具有... 文章开发建设了一种机器人工作站,该工作站无需上料定位工装,而是通过机器视觉对机器人进行引导和校正,以及多机协同作业功能,即可实现多型号连接撑杆的拼配与焊接作业。其可大幅提升生产效率,减少操作人员数量,焊缝美观,连续性好,具有智能化属性。更换机器人末端执行夹具后,可实现对不同产品的加工作业,应用扩展空间巨大,柔性好。 展开更多

关键词 焊接机器人 工作站 机器视觉 多机协同

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应急搜索UAV集群协同任务规划策略 被引量：4

11

作者 鲁旭涛 智超群 +3 位作者 张丽娜 秦英伟 李静 王英 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期187-194,共8页

目前应急搜索无人机(UAV)集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法(O-FCMA)结合优化混合粒子群算法(O-HPSO)的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础... 目前应急搜索无人机(UAV)集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法(O-FCMA)结合优化混合粒子群算法(O-HPSO)的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础,通过建立搜索区域的空间模型,进一步运用O-FCMA进行区域几何划分,并采用O-HPSO实现划分区域内的路径规划,以实现多UAV集群搜索总体任务的规划。仿真实验结果表明,采用O-HPSO结合O-FCMA进行无源UAV区域搜索任务较ACO或模拟退火算法结合K聚类算法或FCMA相比,在保证搜索区域全覆盖条件下,有源搜索与无源搜索过程中UAV决策时间分别降低了7%~21%和16%~31%,搜索效率分别提升了7%~13%和3%~7%。结果表明所提方法有效降低了UAV集群的决策时间,提升了搜索效率。 展开更多

关键词 无人机 多机协同 任务规划 模糊C聚类算法 优化混合粒子群算法

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智能化农业物料输送技术进展与趋势 被引量：4

12

作者 苑严伟 白圣贺 +4 位作者 牛康 周利明 赵博 熊师 刘立晶 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期78-90,共13页

农业物料输送技术是制约农场智能化应用的重要瓶颈。物料输送主要借助输送设备将物料由加料机输送至受料机中,提高受料机的续航时间,使其路程加大,以确保其高效率、持续性地正常工作。该研究按照物料特性和输送原理,将现有物料输送自动... 农业物料输送技术是制约农场智能化应用的重要瓶颈。物料输送主要借助输送设备将物料由加料机输送至受料机中,提高受料机的续航时间,使其路程加大,以确保其高效率、持续性地正常工作。该研究按照物料特性和输送原理,将现有物料输送自动化技术与装备系统地划分为以下4类:固态种苗肥自动输送技术、液态水药燃油自动加注技术、收获物自动收集技术、收获物自动卸载技术,逐一对其研究现状和发展动态进行了重点阐述和深入剖析。总结了自主定位导航、物料流量实时监测及机群实时通信3项智能化物料输送关键技术的研究进展,并结合农场智能化技术要求和应用场景,从形成全生产环节物料输送技术体系、基于时空数据的农田物料需求决策技术、基于农田数字模型和变量作业处方的农机物料丰缺预测技术、物料车多机配送路径动态优化技术角度展望了农场智能化作业多机协同物料配送技术的发展趋势,以期进一步提高农场智能化作业效率、联动性能和应用效果。 展开更多

关键词 农业机械 智能化 农业物料 输送技术 农场 多机协同

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基于空地协同的山地冰川连续探测系统

13

作者 钟继康 李鹏 +2 位作者 赵品辉 杨丽英 何玉庆 《无人系统技术》 2023年第6期21-32,共12页

针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题,提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先,该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境,无人车可在低温环境、冰雪表面长时... 针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题,提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先,该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境,无人车可在低温环境、冰雪表面长时间行驶,相应的轻量级地形建模和预测框架可将冰川表面环境点云模型转换成数据量更小的模型,且不造成大幅精度损失。其次,所提系统不仅可通过对驾驶数据、车辆状态数据与地形数据之间的相关分析建立驾驶技能模型,并利用增量式学习方法使驾驶技能模型快速适应冰川环境和复杂地表结构,其基于无人机机动性、无人机能耗、水平距离约束和视距约束的空地协同策略还可以保证系统的通信稳定和平稳运行。验证实验表明,提出的驾驶技能学习方案可以保证无人车在驾驶建议下平稳通过冰川危险地带,提出的空地协同策略可以保持较低水平的跟踪误差与通讯延迟。 展开更多

关键词 人机协同 多机协同 驾驶技能模型 增量式学习 轨迹规划 移动机器人

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基于轻量化智能的多机协同SLAM系统 被引量：3

14

作者 陈昌川 全锐杨 +2 位作者 张谦 夏佩敏 乔飞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期188-198,共11页

视觉多机协同即时定位与地图构建(SLAM)主要以相机作为传感器,并通过多机器人合作实现定位与建图。然而,在面对复杂环境时前端计算量过大,易导致整体系统精度不理想。启发于REVO和SVO算法的轻量化特点,提出一种基于轻量化智能的多机协同... 视觉多机协同即时定位与地图构建(SLAM)主要以相机作为传感器,并通过多机器人合作实现定位与建图。然而,在面对复杂环境时前端计算量过大,易导致整体系统精度不理想。启发于REVO和SVO算法的轻量化特点,提出一种基于轻量化智能的多机协同SLAM系统,旨在降低前端计算资源的同时提升系统可扩展性。提出改进REVO算法—L-REVO,通过轻量化改进实现前端实时运行;将L-REVO融合CCMSLAM系统后端,提出一种完整的多机协同SLAM架构;调整前端传感器和算法,分别验证前端为同构或异构时对系统性能的影响。在公开数据集TUM上,相比CCMSLAM系统,该系统两种模式下定位精度分别提高了59.4%和31.6%,能效比提升了8倍。最后,将该系统用于室内场景实验,前端功耗仅1.43 W,验证了所提系统的可行性和有效性。 展开更多

关键词 多机协同 轻量化 可扩展性 定位精度

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露天煤矿带式输送机智能巡检机器人 被引量：3

15

作者 杨孝新 刘婷婷 +1 位作者 刘福明 王伟 《露天采矿技术》 CAS 2022年第4期48-51,共4页

根据露天煤矿巡检需求,分析了巡检机器人设计可行性,通过对比AGV行业机器人发展趋势,探索露天煤矿带式输送机巡检机器人集群式管理模式。结果表明:多机协作方面的发展是未来带式输送机巡检机器人的研究重点,其运行模式已由单机运行向智... 根据露天煤矿巡检需求,分析了巡检机器人设计可行性,通过对比AGV行业机器人发展趋势,探索露天煤矿带式输送机巡检机器人集群式管理模式。结果表明:多机协作方面的发展是未来带式输送机巡检机器人的研究重点,其运行模式已由单机运行向智能化、多机协作方向进行升级。 展开更多

关键词 露天煤矿 巡检机器人 带式输送机 集群管理 多机协作

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基于openTCS的移动机器人集群调度系统 被引量：1

16

作者 黄伟溪 李丽丽 +2 位作者 李文威 周磊 江淑玲 《自动化与信息工程》 2022年第6期27-33,共7页

针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求,提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先,介绍系统整体架构和组成;然后,详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建(SLAM)以及移动机器人与调度系统的通讯关键问... 针对工业搬运过程中多移动机器人协同作业的需求,提出基于openTCS的移动机器人集群调度系统。首先,介绍系统整体架构和组成;然后,详细阐述移动机器人运动控制、多机协同的即时定位与地图构建(SLAM)以及移动机器人与调度系统的通讯关键问题;最后,以工业物料搬运为例,完成系统搭建并进行运行测试。测试结果表明,该系统能够同时控制多台移动机器人高效地完成物料搬运任务。 展开更多

关键词 移动机器人 集群调度 多机协同 即时定位与地图构建

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农业装备运维与作业服务管理信息化技术研究进展 被引量：5

17

作者 赵博 张巍朋 +3 位作者 苑严伟 汪凤珠 周利明 牛康 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1-26,共26页

智能农业装备是信息化、自动化、智能化的综合体,其智能化水平主要表现在作业过程状态感知、数据分析、科学决策与自主控制等先进技术的应用。目前,我国农业装备在作业服务方面主要存在故障自动监测实用性差、维修服务资源配置失衡以及... 智能农业装备是信息化、自动化、智能化的综合体,其智能化水平主要表现在作业过程状态感知、数据分析、科学决策与自主控制等先进技术的应用。目前,我国农业装备在作业服务方面主要存在故障自动监测实用性差、维修服务资源配置失衡以及服务调度成本高等问题。本文以农业装备中典型机具——联合收获机为例,重点综述了国内外联合收获机运维服务管理相关典型技术的现状和特点,阐述和剖析了农业装备远程运维服务平台、作业数据监测、多机协同作业以及运维服务优化等方面的研究现状和发展动态。阐述了运维服务管理平台总体构架与技术进展;并分别阐述了作业工况、作业质量感知与车载终端管理等远程运维数据监测技术研究进展,路径规划、协同控制与任务分配等多机协同作业技术研究进展,故障诊断预测、维修策略与群体调度等运维服务优化技术研究进展;最后,结合实际应用场景,总结分析了农业装备运维服务管理技术所面临的挑战和机遇,提出了农业装备信息化管理技术的未来发展方向;并指出我国农业装备运维服务管理信息化技术未来研究方向。 展开更多

关键词 农业装备 运维服务平台 作业服务管理 多机协同 农机调度

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基于TDMA体制的多机协同定位方法 被引量：1

18

作者 王倩 杨航 +1 位作者 李洪烈 孙扩 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2020年第10期1011-1016,共6页

目前航空搜救应用最广泛的超短波测向和测距技术,存在角度测量模糊和信号碰撞的问题,这对于海上有效搜救极为不利。针对此问题,提出一种基于TDMA体制的多机系统定位方法,实现了防碰撞网络节点、时隙和信道设计。网络中所有直升机节点均... 目前航空搜救应用最广泛的超短波测向和测距技术,存在角度测量模糊和信号碰撞的问题,这对于海上有效搜救极为不利。针对此问题,提出一种基于TDMA体制的多机系统定位方法,实现了防碰撞网络节点、时隙和信道设计。网络中所有直升机节点均能独立完成测距测向,中心节点与普通节点根据选举策略相互切换,利用组网获取的节点共享信息,并借鉴TDOA定位理论,实现了高精度测向,提高海上搜救定位能力。 展开更多

关键词 航空遇险 海上搜救 测距测向 多机协同

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基于协议的多机飞行冲突解决方案研究

19

作者 黄晋 罗超 陈清 《价值工程》 2018年第20期190-193,共4页

随着航空产业的发展,航线越加拥挤,所带来的潜在的飞行冲突危险也越来越突出,本文依据实际情况提出了一种避免多机飞行冲突的方法,我们假设,冲突发生在同一水平面上,每架飞机的位置、航向、速度都可用于所有飞机的机动调配,并将飞机机... 随着航空产业的发展,航线越加拥挤,所带来的潜在的飞行冲突危险也越来越突出,本文依据实际情况提出了一种避免多机飞行冲突的方法,我们假设,冲突发生在同一水平面上,每架飞机的位置、航向、速度都可用于所有飞机的机动调配,并将飞机机动路径限制为两条等长的路径,以此构建围绕冲突的空域的有限分区,并且使用我们的分析解决方案,最后得到一个容易被所冲突飞机理解和执行的多机冲突解决协议(或者叫做规划)使得在保证安全间隔的前提下冲突飞机的机动偏移角和路径最小化。 展开更多

关键词 飞行冲突 安全调配 避撞 多机协同

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输电线路移动式不间断自主智能巡检技术研究 被引量：17

20

作者 许保瑜 赵毅林 +1 位作者 陈庆宁 吴圆波 《电测与仪表》 北大核心 2021年第11期157-163,共7页

为解决传统巡检作业模式中的难度大、标准杂、效率低、盲点多等集中突出的问题,提出了一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法,建立了A、B车交替不间断巡检的作业方式,使得无人机可以不间断地对电力杆塔进行巡检。所建立标准的... 为解决传统巡检作业模式中的难度大、标准杂、效率低、盲点多等集中突出的问题,提出了一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法,建立了A、B车交替不间断巡检的作业方式,使得无人机可以不间断地对电力杆塔进行巡检。所建立标准的作业线路模型,可根据不同杆塔类型的巡检目标自动生成不同的安全线路,对无人机实现自动巡检的线路规划提供科学依据。构建了输电线路移动式不间断自动精益化智能巡检系统,应用计算机视觉技术,在高精度RTK定位的基础上辅助定位,更加精准地完成自动巡检与降落,通过建立任务、线路为导向的操作方式,直观展现了作业成果,提高了管理决策质量及作业效率。 展开更多

关键词 不间断自主智能巡检 多机协同作业 RTK定位 视频流 模型训练

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