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题名基于可穿戴机械手臂参数估计与动力学模型分析
被引量：1
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作者
张江锋
吴志光
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机构
池州职业技术学院机电与汽车系
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出处
《兰州工业学院学报》
2022年第2期69-75,共7页
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基金
2018年度安徽高校重点自然科学研究项目(KJ2018A0187)。
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文摘
针对参数估计方法中存在忽略个人差异和测量设备昂贵的问题,提出了一种人体手臂惯性矩、摩擦和肌肉强度等参数的动力学建模和估计方法。建立人体手臂的动力学模型,在同时进行多关节估计的情况下,使用可穿戴机器人在人体关节附近布置驱动器,将输入应用到多个关节上。根据相关的输入和响应,从而实现对物理参数的估计。结果表明:相比单关节,所提方法考虑个人差异,采用多输入特征,既能减少误差,只有10%的位置误差出现在重力项。又可以缩短估计时间,同时估计三关节节省约6.8 s的时间,并且不需要昂贵的精密测量设备。因此,采用所提方法估计参数准确性较高,性能较优越。
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关键词
机械臂
多关节臂估计
可穿戴机器人
动力学建模
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Keywords
manipulator
multi-joint arm estimation
wearable robot
dynamic modeling
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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