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多足球囊法^(32)P内放疗治疗脑胶质瘤的临床观察
1
作者 付廷刚 王智霞 +7 位作者 相寿长 许鹏 孟祥云 崔明芹 孙德科 惠志强 宋杰 孙龙 《中华肿瘤防治杂志》 CAS 2008年第24期1882-1884,共3页
目的:研究多足球囊法32P内放疗治疗脑胶质瘤的临床疗效。方法:脑胶质瘤患者100例随机分为普通球囊法组(A组50例)和多足球囊法组(B组50例),肿瘤切除后行A、B两法32P内放疗。根据两组增强MRI病灶变化比较其近期疗效,统计两组治疗前及治疗... 目的:研究多足球囊法32P内放疗治疗脑胶质瘤的临床疗效。方法:脑胶质瘤患者100例随机分为普通球囊法组(A组50例)和多足球囊法组(B组50例),肿瘤切除后行A、B两法32P内放疗。根据两组增强MRI病灶变化比较其近期疗效,统计两组治疗前及治疗后6、12个月时的Karnofsky评分,分析两组治疗后不良反应差异及对生存质量的影响。结果:治疗6、12个月时总有效率A组、B组分别为84.0%、68.0%和96.0%、89.8%,差异有统计学意义,P均<0.05;1、2、3年生存率A组分别为85.7%、65.3%和49.0%,B组分别为91.67%、81.3%和66.7%,生存率明显提高,差异有统计学意义,P均<0.05。Karnofsky评分,两组治疗后较治疗前均有好转,其中治疗6个月时差异有统计学意义,P均<0.05。结论:多足球囊法32P内放疗治疗脑胶质瘤,较普通球囊法32P内放疗,可明显提高疗效和生存质量。 展开更多
关键词 多足球囊法 ^(32)P 内放疗 脑胶质瘤 疗效
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基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制 被引量：3
2
作者 李昂 杨泓渊 +2 位作者 雷小萌 宋凯文 千承辉 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1696-1708,共13页
为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法... 为解决六足机器人全方位行进中姿态的实时独立规划问题,分析了机器人行进规划与姿态规划之间的耦合原因,提出了一种基于机身等效连杆思想的模型,并以该模型为核心实现了全向三角步态和姿态控制。样机实验结果表明,基于本模型的控制算法可在STM32F407微控制器中实时解算,闭环姿态控制的调节时间比传统双PI控制方法缩短了约80%。 展开更多
关键词 自动控制技术 六足机器人 机身等效连杆 闭环姿态控制 多足协调控制 全方位移动 实时解算
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多足仿生行走机构单足动画仿真建模及实现 被引量：1
3
作者 高洪 吕新生 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期2798-2800,共3页
对多足仿生行走机构在行走时机架的间歇运动特点进行分析,指出其仿真建模关键是确定在足触地前主动件的对应转角区间并据此建立分段表达的该机构单足行走运动学方程,基于该方程使用MATLAB软件开发了相应的仿真程序,最后提出了数值图形... 对多足仿生行走机构在行走时机架的间歇运动特点进行分析,指出其仿真建模关键是确定在足触地前主动件的对应转角区间并据此建立分段表达的该机构单足行走运动学方程,基于该方程使用MATLAB软件开发了相应的仿真程序,最后提出了数值图形仿真方法以检验前述方程和仿真程序的正确性,并结合实例阐述了该方法的可行性并给出了该机构在足着地而机架变速平移时使用该方法的验证结果。从而为该仿生行走机构的动力学仿真提供了理论和技术基础。 展开更多
关键词 多足仿生行走机构 单足行走原理 主动件临界转角 单足运动学方程
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水下多足滑翔机器人的水动力特性和滑翔性能 被引量：2
4
作者 钱进 王志东 +1 位作者 凌宏杰 谢鹏 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2021年第3期124-129,共6页
结合水下滑翔机的机动性和多足机器人的灵活性,研制兼具这2个特性的新型水下多足滑翔机器人。基于黏性流体理论,将多计算域法与滑移网格法高效结合,开展不同攻角和不同航速下的水动力数值计算研究,分析升阻力、升阻比和力矩与攻角、航... 结合水下滑翔机的机动性和多足机器人的灵活性,研制兼具这2个特性的新型水下多足滑翔机器人。基于黏性流体理论,将多计算域法与滑移网格法高效结合,开展不同攻角和不同航速下的水动力数值计算研究,分析升阻力、升阻比和力矩与攻角、航速之间的变化规律,获得上浮和下潜时对应的最优攻角。以拟合的水动力参数为条件推导运动方程,对水下多足滑翔机器人的滑翔性能进行研究,得到最大水平速度的滑翔状态运动参数。该研究可为水下多足滑翔机器人外形参数优化设计提供数据支撑,同时能指导姿态调节系统的设计。 展开更多
关键词 多足机器人 水下滑翔机 水动力性能 滑翔性能
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一种适应火星主要地形的航天器仿生足设计
5
作者 徐杰 徐雄 +2 位作者 左堃罡 夏善涛 许可 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2023年第5期69-77,共9页
火星地形以大面积的沙漠和崎岖陡峭的山地为主,传统火星车容易陷入沙土或难以翻越障碍。为提高火星探测任务的成功率和探索范围,文章设计一种适应火星主要地形的航天器仿生足。该仿生足兼顾沙漠和山地,具备大面积多弧形足底的柔性垫,可... 火星地形以大面积的沙漠和崎岖陡峭的山地为主,传统火星车容易陷入沙土或难以翻越障碍。为提高火星探测任务的成功率和探索范围,文章设计一种适应火星主要地形的航天器仿生足。该仿生足兼顾沙漠和山地,具备大面积多弧形足底的柔性垫,可有效在沙漠中起到防滑防陷的作用;还具备可多向安装的仿生钩爪,支持足式火星机器人攀越崎岖山地。开展多弧形柔性足垫在沙地中的受力分析,论证其优越的防滑防陷功能。构建钩爪与大倾角地形作用的球接触力学模型,分析总结其在不同角度下建立有效抓附效果的规律。制作足部实物进行性能测试,得到了单足最佳钩爪的配置为6根钩爪,弯曲角为125°。开展足式火星机器人的运动仿真试验,验证了仿生足的越野性能和减震性能。试验结果和理论分析表现一致,仿生足具备针对火星探测的应用前景和研究价值。 展开更多
关键词 火星机器人 仿生钩爪 多弧形底面足部 接触力学分析 抓附力测试
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多功能足膝浴疗机的研制
6
作者 赵东亮 李无阴 +1 位作者 朱太咏 谢艳 《中国医疗设备》 2010年第4期18-20,共3页
目的研制一种多功能足膝浴疗机,使浴液可以没膝,可实现多部位喷洗,具有自动计时、座椅电动升降和漏电、低液位自动保护等功能的多功能足膝浴疗机。方法治疗槽设计成深度达630mm、足部宽、腿部窄的"靴形"结构,用电动推杆驱动... 目的研制一种多功能足膝浴疗机,使浴液可以没膝,可实现多部位喷洗,具有自动计时、座椅电动升降和漏电、低液位自动保护等功能的多功能足膝浴疗机。方法治疗槽设计成深度达630mm、足部宽、腿部窄的"靴形"结构,用电动推杆驱动的安装有铰接连接的升降装置,可使座椅平稳升降,治疗槽内壁四周均设置有喷嘴,通过循环泵可以将恒温的药液直接喷到病痛部位。治疗时间、喷洗压力、电磁阀的动作等都由单片机控制,采用模糊控制方法对中药液的温度进行控制。结果研制出的样机使用方便、安全可靠,可以满足1.5～1.9m身高的大部分人群的使用需求,中药液的控温精度达±1℃。 展开更多
关键词 多功能足膝治疗机 药浴 模糊控制 AT89C51单片机
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